arduinoが動作しなくなる前に負荷を遮断するのなら
電源をDCジャックから入力、その電圧がVin端子にも出るから
Vin端子から抵抗で分圧してアナログ端子に入れて測れるよ、必要なのは抵抗2本だけ
バッテリーから動作電源と測定の電源に分けて入力しても同じだけどｗ

「arduino 電圧測定 分圧抵抗」　とかで検索してヒントになるかな

電圧表示にLCDとか使うとリンク先のように複雑になるけど
電圧に応じてLEDを点灯させる程度ならスケッチもさほど複雑にならなさそう