>>702
だからどうやってその力決めるんだよ
いつも一定なのか？負荷でいくらでも変わるだろ
同じ重さ物しか運べず位置制御できないのか？
経年劣化で摩擦係数が増えたら止まるようなゴミ制御誰が使うの？
そんなのもともと位置精度がガバガバでいいやつか
摩擦の影響が極端に小さく見積もれるもののみ

そもそも別の制御組み込んで出来ますとか後出しは話にならんと言ってるだろ

>>701
定常偏差が残るものに対して積分項を使うというは別に特別な思考ではない
ただし線形モデルから逸脱するので線形理論での安定性は保証はされない
あくまで実用上そうするというだけ