>>700さんはどうやら理屈でなく経験にもとづいた知識を所有されているように思います。
後学のためにご教示頂けないでしょうか？
特に現実の非線形摩擦を位置の積分項で補償できるという理屈には興味があります。

参考文献や論文、採用している摩擦モデルなど知りたいです。