それで実機作って失敗すりゃいいよ

粘性摩擦の定義をどう考えてるのか知らんが速度0で0になるもんだろ？
それで理論上無限時間で偏差が0に出来るだけ

静摩擦抵抗を考慮してないモデルで解析して何の意味があんの？
お前のは初歩的な古典制御で静摩擦を含んだ解析じゃない

単に目標値近傍のつり合い状態を考えればいいだけなのに
高校生でもわかるでしょ
くどくど間違ったモデルでクドクド説明しても意味ないよ