そら摩擦考慮してないモデルで考えてりゃ∞時間かけりゃ偏差0になるわ
偏差が小さくなって出力も小さくなれば摩擦で動かなくなる地点が目標値近傍で出てくるぐらいわかるやろ
積分項でそこに対処するのに。おもちゃでいいから自分で作ってみろ