一般的らしい？加速レート、移動距離、最高速から台形速度パターン求めて、エンコーダカウント換算した位置指令作ってるんだけどこれだと駄目？
加速終わりでと減速終わりで位置偏差が跳ね上がる
位置P→速度PIとしてる