【トルク】 モーター何でも相談室 【回転数】
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∧__∧ マブチモータ、ステッピング、ブラシレス、ACサーボ
( ´∀`) モーターに関することなら何でも語ってください。
( O┬O
≡◎-ヽJ┴◎ 電気板なのに、意外にも無かったので、立てました。
質問も歓迎です。誰かが最速で答えてくれます。 応答性を全く犠牲にせず差分と積分の係数だけいじってオーバーシュート抑えられるなら
微分成分使う制御なんてこの世に必要ない事にならんか? それって応答性が犠牲になってないって事なの?
影響が少ないってだけじゃん シミュレーションに位置制御入れたら台形制御の終わりでオーバーシュート多くて上手く制御できない
オーバーランって致命的だと思うんだけど、どうやりゃいいんだ? 台形の面積が移動距離だって理解してるか?
残りの距離がわかれば最後の三角形の形も確定だろ 一般的らしい?加速レート、移動距離、最高速から台形速度パターン求めて、エンコーダカウント換算した位置指令作ってるんだけどこれだと駄目?
加速終わりでと減速終わりで位置偏差が跳ね上がる
位置P→速度PIとしてる オーバーシュートが嫌なだけならゲイン下げるだけだと思うが
特に積分項 加速終わりで位置偏差ある時点で
指令通り加速してない
むしろ積分多めで、加速度を上げて
加速終了時の位置偏差を縮めないといけない
>>588、589は素人 >590
遅れて追従する方がオーバーシュートしないんじゃないのかな〜? >>591
遅れて追従してる時点でダメだろ
意味わかってないだろ? てかどんなにPI(D)ゲインで頑張ろうが
最大トルク÷慣性モーメントより加速度が速くなることはない。
一つの目安値 >593
位置がPで速度がP+弱いIだったら遅れてもオーバーシュートしないんじゃないの? 速度がオーバーシュートしないってことは速度指令に対してかなり遅れてそうだけど、帳尻が合うの?
台形加速時は速度遅れで位置偏差+大、等速時は変わらず、減速開始時は位置偏差が小さくなるまで遅れてから減速開始→速度減速遅れで位置偏差-大みたいな感じになりそう 等速時は位置偏差残ったまま維持してるってことじゃん
電車でGO!やってて
1q遅れで走ってるのに減速開始まで位置回復しないでどうすんの?
つか、なんで予定通り加速できないの?
PとかPI語る前に何かおかしいだろ >>594
は?
台形カーブと実速度が乖離してたら
積分ゲインで実速度を上げるってのがPIDの積分項なんだが?
素人かよ >>598
>1q遅れで走ってるのに減速開始まで位置回復しないでどうすんの?
福知山線の彼もそう考えてたのかな・・・ >>598
>>587の速度パターン生成時からすると最高速縛ってるっぽいから等速時=最高速で偏差減らんじゃん
イナーシャでか過ぎるんでない? だいたい位置偏差で制御してて
偏差ずれるって致命的な欠陥だ
加減速度無限大にしたって位置偏差0で止めろよw
なんで位置ずれるんだよ? リンク先見ると基本は速度制御のみって書いてて初耳だった
ループ切り替えてんのか いや、普通に考えて位置見て制御する意味ねーだろ
お前、電車でGO!運転するときに
隣駅までの距離によってアクセル操作変えるか?
最高速に達しない距離なら別だが、関係ねーだろ?
距離で台形の形を確定させて速度制御なんだよ
位置見るのはホーム入って止まるときだけだ
残り距離に比例した速度に落とすだけ 質問した人からのコメント2018/11/29 22:00:05
ありがとうございました。
切り替えタイミングが難しそうですね。
ほんと、バカばっかり 速度制御への指令が位置制御なんだから表現がおかしい 速度ループの最適ゲインは機械側の条件(主に機械定数)で変わってしまうため、回答を提示出来ない。
波形の応答から地道に最適解探してください イナーシャって加速度と電流から計算するとノイズが多くて値ばらつくけどどうやって推定するの?コギング大きいと更に値飛ぶし 負荷推定は特許案件が多い分野だな
あると言った614は具体的なワード0だな >>617
具体的に何件引っ掛かるんですか?
(笑) 逆モデルから制御系を検討したことはないな
ステップ応答みて決めてるわ 誘導モータのベクトル制御って、モータのインダクタンスじゃなくて漏れインダクタンスが必要なんですか?
安川とか三菱のインバータのモータ定数を見るとどれもインダクタンスじゃなくて漏れインダクタンスがパラメータとしてあるので。
サーボのベクトル制御を基本で考えてしまっているのでイマイチピンと来ていません。 ぶっちゃけ本来要らん
安川と三菱の技術力がショボいだけ 実機と数学モデルの差を経験則で漏れインダクタンスのせいにしてるだけ
そんなもん本来はガチで要らない モータ制御で安川や三菱より高い技術を持ってる会社ってどこがあるんだ モーターの会社にいるんですが
モーターのインバーター付近の回路図が読めません
FETでスイッチカパカパしてコイルに電流を送り込んでるんだと思うんですが
抵抗やコンデンサの選定はどうやってやればいいんでしょうか… >>626
まず、コイルに流れる電流をどうすれば良いかを良く考える。
それから、耐圧、耐圧、サイズ、コスト、信頼性のことも良〜く
考えて選定すればいいんじゃないか 最近海外メーカーのサーボを選定してて気づいたんだけど、サーボといいつつ誘導モータもリニアもダイレクトドライブも動かせる仕様の機種があって驚いた
そりゃやろうと思えばできるだろうけど仕様として謳うのがすごいというか勇気あるな そりゃパワー回路がキモで
制御はおまけみたいなもの
なんでも出来る機種作るのは簡単
だがあれもこれもモーター取っ換えて使うユーザーなんていないから
需要がない モータの物理定数無くても電圧入力の応答からパラメータ推定できるからな。
モータのセンサレス化も容易に可能 というか>>631は社内技術力を提示してるに等しい。
何処の企業か特定が可能そう おまけだらけの何が技術力提示かとw
まともな技術が他に無いという提示だろw モータの回転中(通電中)もコギングトルクの影響ってあるんですか?
てっきり通電してるときはコギングトルクは存在しないと思ってたんですけどそうじゃなさそうな話を耳にしたので 低電流時ならコギングトルクの影響あり。
まあまあ電流流れたらトルクリップル(二次か六次)が支配的。 トルクリップルの2次脈動は磁気か電流の3次高調波のアンバランスが原因。
6次は5,7次が原因 ちなみにトルクリップルはロータすキューやステータスキューだけじゃ絶対消えないよ 会社の機械のモーターの軸にプーリー取り付けるんだが
2ヶ所芋ネジで固定する内の、片方はネジ用の凹が切ってあるからゆるまない
もう片方のネジ当たる部分は円の部分にネジ当たるからよくゆるむのよね
T 字の細いレンチできつく締めてるんだけどね
流石にラチェットで渾身の力込めると折れるか舐めそうだからやってないけど 200V60Hz地域仕様のモーター機器を50Hz地域で正常に使うには
三相200Vに三菱あたりのインバーター(モーターの2、3倍くらいの出力の)を
通して出力60Hzにしてモーターをつなげればよいですか? ヤッテシモーター回すには、どれぐらいの後悔がひつようなのですか。 安川に24bitのサーボあるけど正直ここまで必要なのかと疑問に思う 48V〜100V程度で20HP以上のブラシレスいいの無いかね。 >>652
安川の人間ではないですが、
いります。
24bitあるからこそ出来ることがある 24bitってパルス出力器でどうやって制御するんだろ それを6000rpmで回せるほどパルス出せる機器あるの? >>661
一分間に6000回転だから、大したことない気がする 24bit/6000rpmならおよそ1677Mppsになるかな 素人質問で申し訳ないですけど、なんでサーボの位置制御は比例項だけなんですか?
速度・電流は比例積分があって、位置だけは比例でよい理由がよくわからんです。 速度は負荷が変われば変わるもんだろ
位置は負荷に関係ないからくだらないフィードバックが不要 位置は速度の積分なので積分項入れなくてもステップ指令に対して内部モデル原理を満たすからです >>668と>>670を併せて考えてみて、
自分の言葉には落とせてないけどなんとなくイメージはつきました。
負荷と位置が関係ないのはその通りですね。 >>670
数式で書いてごらん。
証明になってないから。 後出しジャンケンで一言で否定したりマウント取ったりすることが多いね。
わかるよ、多分同じ人が書き込んでるんだろうな。 この業界、経験則だけで語るやつが多いですから。
>>670はその典型 速度ループの閉ループ伝達関数をP(s)と置くと速度指令から実位置までの伝達関数はP(s)/sとなります。
またP(s)は安定かつs=0に零点を持たないとします。
ここでゲインKで位置を比例制御すると位置ループの閉ループ伝達関数G(s)は
G(s)=K P(s)/s/{1+K P(s)/s}=K P(s)/{s+K P(s)}
となります。
大きさRのステップ指令R/sに対して最終値の定理を適用すれば、lim_(s->0) {s G(s) R/s}=P(0)/P(0) R=Rとなります。
よって、位置ループは比例制御のみでも、任意のステップ指令に対して定常偏差0にできることが分かります。 ■ このスレッドは過去ログ倉庫に格納されています