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【トルク】　モーター何でも相談室　【回転数】
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0001774ワット発電中さん
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2017/12/26(火) 14:25:16.42ID:1e7x0NTh
.
　　　　∧__∧　　　　　マブチモータ、ステッピング、ブラシレス、ACサーボ
　　　（　´∀｀）　　　　モーターに関することなら何でも語ってください。
　　　(　O┬O
≡◎-ヽJ┴◎　　　　　電気板なのに、意外にも無かったので、立てました。
　　　　　　　　　　　　　質問も歓迎です。誰かが最速で答えてくれます。
0564774ワット発電中さん
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2018/11/16(金) 12:41:38.72ID:w9QEq/T3
>>562
どうもです。

磁場回転数＝Ｎｓ
回転子回転数＝Ｎｒ
滑り　ｓ　＝　（Ｎｓ－Ｎｒ）／Ｎｓ　・・・(動画５：１０付近）

>>５５９の値を当てはめてみると
誘導モーターで３Hz回転で回転磁場をかけている時　　→　Ｎｓ＝３
回転子も３Ｈｚのとき　ｓ＝（３－３）／３＝０　滑りはゼロですね。
回転子が停止している時、ｓ＝（３－０）／３＝１、滑りは１ですね。
回転子が－３Ｈｚのとき、ｓ＝（３－（－３））／３＝６／３＝２、滑りは２ですね。

>>559の値であっているようですね、
ありがとうございました。
0565774ワット発電中さん
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2018/11/16(金) 13:04:26.40ID:FfTEFeZD
マイナスの周波数て物理的になに？
口で説明して

マイナスの周波数ってフーリエ変換のときに表れる共役な複素数でしか見たことがない
0567774ワット発電中さん
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2018/11/16(金) 13:09:25.67ID:w9QEq/T3
回転の向きで　＋か　－か　な、と。
0568774ワット発電中さん
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2018/11/16(金) 13:10:39.12ID:FfTEFeZD
だからNsが逆方向に進む磁界かけてるなら、Nrも逆になるだろ
0569774ワット発電中さん
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2018/11/16(金) 13:58:20.09ID:w9QEq/T3
わかったよ、じゃあＣＣＷ３Ｈｚで回転している観測系で表現しなおせバいいんデしょ？

誘導モーターでＣＷ６Hz回転で回転磁場をかけている時　　→　Ｎｓ＝６
回転子もＣＷ６Ｈｚのとき　ｓ＝（６－６）／６＝０　滑りはゼロですね。
回転子がＣＷ３Ｈｚの時、ｓ＝（６－３）／６＝１／２、滑りは０．５ですね。
回転子が停止しているとき、ｓ＝（６－０）／６＝６／６＝１、滑りは１ですね。　　　あれ？！（＾ｐ＾；）
0570774ワット発電中さん
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2018/11/16(金) 14:40:42.66ID:w9QEq/T3
>>568
・・・回転磁場に依らず外力で無理やり逆回転させている状態を想定しています・・・
0571774ワット発電中さん
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2018/11/16(金) 15:10:31.64ID:GytKXriF
ステッピングモーターを
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gP-05710/
ブレッドボード上でPIC、トランジスタ、ダイオードを使って動かしてみたらうまくいきました

しかし
８ｃｈシンクタイプＤＭＯＳトランジスタアレイ　ＴＢＤ６２０８４ＡＰＧ
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gI-12536/
これをつかったらもっと簡単にできそうな気がするんですが、どうなんでしょうか？
なんかＬＥＤとか用みたいなんですが

モーターの駆動電圧は7.5Ｖほどです。
0573774ワット発電中さん
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2018/11/16(金) 19:51:59.95ID:1Mbnsbv4
比例推移でピークがS=1のところになるように制御できた時のはなしじゃね？
0576774ワット発電中さん
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2018/11/17(土) 08:37:58.62ID:bt/dFW32
モーターなんてほとんど触ったことなくて計算とかそういうのだけで語ってるスレ
0577774ワット発電中さん
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2018/11/17(土) 08:41:58.26ID:1apcbNh3
>>564
-3Hzは磁界回転速度と逆回転していることを表していると思うけど、
その時のすべり値を定義する意味はあるのかはちょっと疑問
0578774ワット発電中さん
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2018/11/17(土) 08:45:03.72ID:1apcbNh3
すべりが1を超えたら、
「すべるっていうレベルじゃねぇぞ！」
ってことがわかるって意味くらい
0579774ワット発電中さん
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2018/11/19(月) 19:10:36.92ID:2J1LHJQL
速度制御でオーバーシュートさせたくない場合、PI制御だと応答を犠牲にしないと無理？
速度サーボ帯域は電流帯域の1/5ぐらいでPゲイン設定して、Iゲインは更に1/10としてる。
0581774ワット発電中さん
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2018/11/23(金) 21:24:28.38ID:kqlUMnEc
応答性を全く犠牲にせず差分と積分の係数だけいじってオーバーシュート抑えられるなら
微分成分使う制御なんてこの世に必要ない事にならんか？
0583774ワット発電中さん
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2018/11/23(金) 22:59:19.52ID:kqlUMnEc
それって応答性が犠牲になってないって事なの？
影響が少ないってだけじゃん
0585774ワット発電中さん
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2018/11/24(土) 22:13:33.51ID:1tBm14Ub
シミュレーションに位置制御入れたら台形制御の終わりでオーバーシュート多くて上手く制御できない
オーバーランって致命的だと思うんだけど、どうやりゃいいんだ？
0586774ワット発電中さん
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2018/11/24(土) 22:28:38.62ID:XWupcFaT
台形の面積が移動距離だって理解してるか？
残りの距離がわかれば最後の三角形の形も確定だろ
0587774ワット発電中さん
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2018/11/24(土) 23:33:15.51ID:1tBm14Ub
一般的らしい？加速レート、移動距離、最高速から台形速度パターン求めて、エンコーダカウント換算した位置指令作ってるんだけどこれだと駄目？
加速終わりでと減速終わりで位置偏差が跳ね上がる
位置P→速度PIとしてる
0588774ワット発電中さん
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2018/11/25(日) 00:47:25.47ID:RMn9J+DL
オーバーシュートが嫌なだけならゲイン下げるだけだと思うが
特に積分項
0590774ワット発電中さん
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2018/11/25(日) 18:26:03.10ID:72Hucvy+
加速終わりで位置偏差ある時点で
指令通り加速してない

むしろ積分多めで、加速度を上げて
加速終了時の位置偏差を縮めないといけない
>>588、589は素人
0591774ワット発電中さん
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2018/11/25(日) 19:59:59.01ID:GVxZBSe9
>590
遅れて追従する方がオーバーシュートしないんじゃないのかな～？
0595774ワット発電中さん
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2018/11/25(日) 23:49:12.92ID:wkH2eWDe
てかどんなにPI(D)ゲインで頑張ろうが
最大トルク÷慣性モーメントより加速度が速くなることはない。
一つの目安値
0596774ワット発電中さん
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2018/11/26(月) 07:11:45.00ID:4mWiiVQp
>593
位置がPで速度がP+弱いIだったら遅れてもオーバーシュートしないんじゃないの？
0597774ワット発電中さん
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2018/11/26(月) 07:32:02.93ID:NnYhpz/Y
速度がオーバーシュートしないってことは速度指令に対してかなり遅れてそうだけど、帳尻が合うの？
台形加速時は速度遅れで位置偏差+大、等速時は変わらず、減速開始時は位置偏差が小さくなるまで遅れてから減速開始→速度減速遅れで位置偏差-大みたいな感じになりそう
0598774ワット発電中さん
垢版 |
2018/11/26(月) 12:04:26.09ID:/N4k2mCc
等速時は位置偏差残ったまま維持してるってことじゃん
電車でGO！やってて
1㎞遅れで走ってるのに減速開始まで位置回復しないでどうすんの？

つか、なんで予定通り加速できないの？
PとかPI語る前に何かおかしいだろ
0599774ワット発電中さん
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2018/11/26(月) 14:53:12.13ID:GQ1387gS
>>594
は？
台形カーブと実速度が乖離してたら
積分ゲインで実速度を上げるってのがPIDの積分項なんだが？
素人かよ
0600774ワット発電中さん
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2018/11/26(月) 19:47:24.05ID:yxhD3yn4
>>598
＞1㎞遅れで走ってるのに減速開始まで位置回復しないでどうすんの？

福知山線の彼もそう考えてたのかな・・・
0601774ワット発電中さん
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2018/11/26(月) 22:13:08.99ID:6G8R204Q
>>598
>>587の速度パターン生成時からすると最高速縛ってるっぽいから等速時=最高速で偏差減らんじゃん
イナーシャでか過ぎるんでない？
0602774ワット発電中さん
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2018/11/27(火) 10:38:23.13ID:siP44Oli
だいたい位置偏差で制御してて
偏差ずれるって致命的な欠陥だ
加減速度無限大にしたって位置偏差０で止めろよｗ

なんで位置ずれるんだよ？
0606774ワット発電中さん
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2018/11/29(木) 21:57:27.70ID:jsMdxw3g
リンク先見ると基本は速度制御のみって書いてて初耳だった
ループ切り替えてんのか
0607774ワット発電中さん
垢版 |
2018/11/29(木) 23:50:13.01ID:OpcR7zjh
いや、普通に考えて位置見て制御する意味ねーだろ
お前、電車でGO！運転するときに
隣駅までの距離によってアクセル操作変えるか？

最高速に達しない距離なら別だが、関係ねーだろ？
距離で台形の形を確定させて速度制御なんだよ

位置見るのはホーム入って止まるときだけだ
残り距離に比例した速度に落とすだけ
0608774ワット発電中さん
垢版 |
2018/11/29(木) 23:51:46.27ID:OpcR7zjh
質問した人からのコメント2018/11/29 22:00:05
ありがとうございました。
切り替えタイミングが難しそうですね。


ほんと、バカばっかり
0612774ワット発電中さん
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2018/12/01(土) 23:58:40.39ID:kVjgmXh/
速度ループの最適ゲインは機械側の条件(主に機械定数)で変わってしまうため、回答を提示出来ない。

波形の応答から地道に最適解探してください
0613774ワット発電中さん
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2018/12/26(水) 21:59:05.83ID:pBXo49ve
イナーシャって加速度と電流から計算するとノイズが多くて値ばらつくけどどうやって推定するの？コギング大きいと更に値飛ぶし
0617774ワット発電中さん
垢版 |
2018/12/27(木) 20:55:38.46ID:MYQL+QGY
負荷推定は特許案件が多い分野だな
あると言った614は具体的なワード0だな
0620774ワット発電中さん
垢版 |
2018/12/29(土) 08:02:15.07ID:XDxHLgdu
逆モデルから制御系を検討したことはないな
ステップ応答みて決めてるわ
0621774ワット発電中さん
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2019/01/16(水) 00:21:41.02ID:sZz+XpQR
誘導モータのベクトル制御って、モータのインダクタンスじゃなくて漏れインダクタンスが必要なんですか？
安川とか三菱のインバータのモータ定数を見るとどれもインダクタンスじゃなくて漏れインダクタンスがパラメータとしてあるので。
サーボのベクトル制御を基本で考えてしまっているのでイマイチピンと来ていません。
0622774ワット発電中さん
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2019/01/17(木) 11:45:19.39ID:T0SYA1TZ
ぶっちゃけ本来要らん
安川と三菱の技術力がショボいだけ
0623774ワット発電中さん
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2019/01/17(木) 11:48:11.03ID:T0SYA1TZ
実機と数学モデルの差を経験則で漏れインダクタンスのせいにしてるだけ
そんなもん本来はガチで要らない
0624774ワット発電中さん
垢版 |
2019/01/26(土) 03:38:58.75ID:HjVw/Zdp
モータ制御で安川や三菱より高い技術を持ってる会社ってどこがあるんだ
0626774ワット発電中さん
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2019/01/28(月) 19:29:47.33ID:DE0H7suu
モーターの会社にいるんですが
モーターのインバーター付近の回路図が読めません
FETでスイッチカパカパしてコイルに電流を送り込んでるんだと思うんですが
抵抗やコンデンサの選定はどうやってやればいいんでしょうか…
0628774ワット発電中さん
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2019/01/30(水) 22:21:47.00ID:0nO/btpa
>>626
まず、コイルに流れる電流をどうすれば良いかを良く考える。
それから、耐圧、耐圧、サイズ、コスト、信頼性のことも良～く
考えて選定すればいいんじゃないか
0629774ワット発電中さん
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2019/01/30(水) 22:23:31.37ID:0nO/btpa
× 耐圧、耐圧
○ 耐圧、耐熱、放熱
0631774ワット発電中さん
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2019/01/31(木) 00:43:26.80ID:mT6kAvSr
最近海外メーカーのサーボを選定してて気づいたんだけど、サーボといいつつ誘導モータもリニアもダイレクトドライブも動かせる仕様の機種があって驚いた
そりゃやろうと思えばできるだろうけど仕様として謳うのがすごいというか勇気あるな
0633774ワット発電中さん
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2019/01/31(木) 12:04:18.46ID:uzpyYNxy
そりゃパワー回路がキモで
制御はおまけみたいなもの
なんでも出来る機種作るのは簡単

だがあれもこれもモーター取っ換えて使うユーザーなんていないから
需要がない
0634774ワット発電中さん
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2019/01/31(木) 12:12:22.88ID:xdbdQSam
モータの物理定数無くても電圧入力の応答からパラメータ推定できるからな。
モータのセンサレス化も容易に可能
0635774ワット発電中さん
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2019/01/31(木) 12:14:44.12ID:xdbdQSam
というか>>631は社内技術力を提示してるに等しい。
何処の企業か特定が可能そう
0636774ワット発電中さん
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2019/01/31(木) 12:34:49.25ID:BGpHJ7B+
おまけだらけの何が技術力提示かとｗ
まともな技術が他に無いという提示だろｗ
0639774ワット発電中さん
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2019/02/05(火) 00:52:54.45ID:7yWFc4LK
モータの回転中(通電中)もコギングトルクの影響ってあるんですか？
てっきり通電してるときはコギングトルクは存在しないと思ってたんですけどそうじゃなさそうな話を耳にしたので
0640774ワット発電中さん
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2019/02/05(火) 13:11:28.16ID:DWt3wA6g
>>639
ある
0642774ワット発電中さん
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2019/02/05(火) 18:16:32.33ID:Uv6Qne1P
低電流時ならコギングトルクの影響あり。
まあまあ電流流れたらトルクリップル(二次か六次)が支配的。
0643774ワット発電中さん
垢版 |
2019/02/05(火) 18:19:48.16ID:Uv6Qne1P
トルクリップルの2次脈動は磁気か電流の3次高調波のアンバランスが原因。
6次は5,7次が原因
0644774ワット発電中さん
垢版 |
2019/02/05(火) 18:22:28.74ID:Uv6Qne1P
ちなみにトルクリップルはロータすキューやステータスキューだけじゃ絶対消えないよ
0645774ワット発電中さん
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2019/02/10(日) 12:10:24.96ID:+TNphcPl
会社の機械のモーターの軸にプーリー取り付けるんだが
２ヶ所芋ネジで固定する内の、片方はネジ用の凹が切ってあるからゆるまない
もう片方のネジ当たる部分は円の部分にネジ当たるからよくゆるむのよね
T 字の細いレンチできつく締めてるんだけどね
流石にラチェットで渾身の力込めると折れるか舐めそうだからやってないけど
0647774ワット発電中さん
垢版 |
2019/02/11(月) 15:12:22.12ID:k5tg/K4a
モーターにバイブ付けて肛門かき回したい
0648774ワット発電中さん
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2019/02/15(金) 14:55:06.78ID:FMbHVb3J
200V60Hz地域仕様のモーター機器を50Hz地域で正常に使うには
三相200Vに三菱あたりのインバーター（モーターの２、３倍くらいの出力の）を
通して出力60Hzにしてモーターをつなげればよいですか？
0649774ワット発電中さん
垢版 |
2019/02/15(金) 15:11:40.02ID:BRT+KneD
そうですか
0651774ワット発電中さん
垢版 |
2019/02/15(金) 19:19:01.49ID:83/OyC5U
ヤッテシモーター回すには、どれぐらいの後悔がひつようなのですか。
0652774ワット発電中さん
垢版 |
2019/02/16(土) 21:52:15.67ID:JwuUY7ku
安川に24bitのサーボあるけど正直ここまで必要なのかと疑問に思う
0656774ワット発電中さん
垢版 |
2019/02/17(日) 16:04:28.18ID:k+QsZvSz
>>652
安川の人間ではないですが、
いります。
24bitあるからこそ出来ることがある
0661774ワット発電中さん
垢版 |
2019/02/20(水) 22:33:17.34ID:qWmwNKBk
それを6000rpmで回せるほどパルス出せる機器あるの？
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