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【トルク】　モーター何でも相談室　【回転数】

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0001774ワット発電中さん
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2017/12/26(火) 14:25:16.42ID:1e7x0NTh
.
　　　　∧__∧　　　　　マブチモータ、ステッピング、ブラシレス、ACサーボ
　　　（　´∀｀）　　　　モーターに関することなら何でも語ってください。
　　　(　O┬O
≡◎-ヽJ┴◎　　　　　電気板なのに、意外にも無かったので、立てました。
　　　　　　　　　　　　　質問も歓迎です。誰かが最速で答えてくれます。
0545774ワット発電中さん
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2018/11/12(月) 15:26:23.67ID:E8hGr8Rg
ここは電気板なんだから
電気の言葉で物事語ってください
機械屋さんが少し混じってますよね？
0546774ワット発電中さん
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2018/11/12(月) 21:55:17.74ID:Eii3ajiR
常識がくるっている間に
モーターメーカーをたちあげちゃってください！！

めざせぽすとマブチモーター
0549774ワット発電中さん
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2018/11/13(火) 19:48:27.89ID:wNf4rbbM
しつもんです

滑っても　単位時間当たりの山の数が変わらないなら回転数は変わらないような気がするんですが
なんで滑ると回転数落ちるんですか？？（・ω・；）
0551774ワット発電中さん
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2018/11/13(火) 20:36:33.33ID:wNf4rbbM
位相がある程度同調してないなら位相によっては逆回転方向に働いちゃったりしないんですかね？
0552774ワット発電中さん
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2018/11/13(火) 21:33:20.39ID:m+YsIVrp
>>551
単相誘導電動機なら何らかの方法で位相差を与えないと始動しないし与えた位相差の方向で回点方向が決まる。
コンデンサ始動とか熊取コイル始動とか

三相誘導電動機なら3本の線の接続の組合せで回点方向が決まってしまうよ。

回転を始めると慣性があるから逆回転することはない。
0553774ワット発電中さん
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2018/11/13(火) 21:50:30.73ID:wNf4rbbM
うーんむむむ。。。

ああ、あと誘導モーターでしたっけ、滑り１のとき　トルクが最大っていうのもいまいちピンとこないんですが
どう考えれば納得しやすいのでしょうか・・・？？
0554774ワット発電中さん
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2018/11/13(火) 22:12:54.36ID:QTsZR2q+
逆に考えると、ピンときたり納得したりする必要はあるのかな
0555774ワット発電中さん
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2018/11/13(火) 22:30:39.76ID:m+YsIVrp
>551の言う位相と>552の始動のときの位相は全く意味は違うのだけどね。
0556774ワット発電中さん
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2018/11/13(火) 23:47:45.73ID:m+YsIVrp
>>549に質問です
単位時間当たりの山の数が変わらないとはなにの山となにの山のことを言ってるのですか?
なんか誘導fishingに釣られたみたいな感じなのね
0557774ワット発電中さん
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2018/11/14(水) 00:10:26.13ID:VpLd7/mS
電圧波形の山のことを意図していましたがそれ以外にもあるのでしょうか？
0558774ワット発電中さん
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2018/11/14(水) 16:38:31.38ID:tKKbwnh9
>>553
比例推移を活用して適切に管理された場合だけですね＞すべり１でトルク最大
0559774ワット発電中さん
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2018/11/15(木) 23:08:42.71ID:WD42R6Uw
質問です。
誘導モーターで３Hz回転で回転磁場をかけている時、
S=0が回転子も３Hzで回転するとき、
S=1が回転子が停止している時
S=2は逆回転で３Hz回転している時、という理解でよろしいでしょうか？
0561774ワット発電中さん
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2018/11/16(金) 08:45:41.21ID:w9QEq/T3
定義的には回転数の差と回転数の比だったような気もしたのですが
起動開始時に滑りが１という表現もどこぞで読んだような気がしたのでその割合を敷衍して>>559の解釈と相成りました。
0564774ワット発電中さん
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2018/11/16(金) 12:41:38.72ID:w9QEq/T3
>>562
どうもです。

磁場回転数＝Ｎｓ
回転子回転数＝Ｎｒ
滑り　ｓ　＝　（Ｎｓ－Ｎｒ）／Ｎｓ　・・・(動画５：１０付近）

>>５５９の値を当てはめてみると
誘導モーターで３Hz回転で回転磁場をかけている時　　→　Ｎｓ＝３
回転子も３Ｈｚのとき　ｓ＝（３－３）／３＝０　滑りはゼロですね。
回転子が停止している時、ｓ＝（３－０）／３＝１、滑りは１ですね。
回転子が－３Ｈｚのとき、ｓ＝（３－（－３））／３＝６／３＝２、滑りは２ですね。

>>559の値であっているようですね、
ありがとうございました。
0565774ワット発電中さん
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2018/11/16(金) 13:04:26.40ID:FfTEFeZD
マイナスの周波数て物理的になに？
口で説明して

マイナスの周波数ってフーリエ変換のときに表れる共役な複素数でしか見たことがない
0567774ワット発電中さん
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2018/11/16(金) 13:09:25.67ID:w9QEq/T3
回転の向きで　＋か　－か　な、と。
0568774ワット発電中さん
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2018/11/16(金) 13:10:39.12ID:FfTEFeZD
だからNsが逆方向に進む磁界かけてるなら、Nrも逆になるだろ
0569774ワット発電中さん
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2018/11/16(金) 13:58:20.09ID:w9QEq/T3
わかったよ、じゃあＣＣＷ３Ｈｚで回転している観測系で表現しなおせバいいんデしょ？

誘導モーターでＣＷ６Hz回転で回転磁場をかけている時　　→　Ｎｓ＝６
回転子もＣＷ６Ｈｚのとき　ｓ＝（６－６）／６＝０　滑りはゼロですね。
回転子がＣＷ３Ｈｚの時、ｓ＝（６－３）／６＝１／２、滑りは０．５ですね。
回転子が停止しているとき、ｓ＝（６－０）／６＝６／６＝１、滑りは１ですね。　　　あれ？！（＾ｐ＾；）
0570774ワット発電中さん
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2018/11/16(金) 14:40:42.66ID:w9QEq/T3
>>568
・・・回転磁場に依らず外力で無理やり逆回転させている状態を想定しています・・・
0571774ワット発電中さん
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2018/11/16(金) 15:10:31.64ID:GytKXriF
ステッピングモーターを
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gP-05710/
ブレッドボード上でPIC、トランジスタ、ダイオードを使って動かしてみたらうまくいきました

しかし
８ｃｈシンクタイプＤＭＯＳトランジスタアレイ　ＴＢＤ６２０８４ＡＰＧ
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gI-12536/
これをつかったらもっと簡単にできそうな気がするんですが、どうなんでしょうか？
なんかＬＥＤとか用みたいなんですが

モーターの駆動電圧は7.5Ｖほどです。
0573774ワット発電中さん
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2018/11/16(金) 19:51:59.95ID:1Mbnsbv4
比例推移でピークがS=1のところになるように制御できた時のはなしじゃね？
0576774ワット発電中さん
垢版 |
2018/11/17(土) 08:37:58.62ID:bt/dFW32
モーターなんてほとんど触ったことなくて計算とかそういうのだけで語ってるスレ
0577774ワット発電中さん
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2018/11/17(土) 08:41:58.26ID:1apcbNh3
>>564
-3Hzは磁界回転速度と逆回転していることを表していると思うけど、
その時のすべり値を定義する意味はあるのかはちょっと疑問
0578774ワット発電中さん
垢版 |
2018/11/17(土) 08:45:03.72ID:1apcbNh3
すべりが1を超えたら、
「すべるっていうレベルじゃねぇぞ！」
ってことがわかるって意味くらい
0579774ワット発電中さん
垢版 |
2018/11/19(月) 19:10:36.92ID:2J1LHJQL
速度制御でオーバーシュートさせたくない場合、PI制御だと応答を犠牲にしないと無理？
速度サーボ帯域は電流帯域の1/5ぐらいでPゲイン設定して、Iゲインは更に1/10としてる。
0581774ワット発電中さん
垢版 |
2018/11/23(金) 21:24:28.38ID:kqlUMnEc
応答性を全く犠牲にせず差分と積分の係数だけいじってオーバーシュート抑えられるなら
微分成分使う制御なんてこの世に必要ない事にならんか？
0583774ワット発電中さん
垢版 |
2018/11/23(金) 22:59:19.52ID:kqlUMnEc
それって応答性が犠牲になってないって事なの？
影響が少ないってだけじゃん
0585774ワット発電中さん
垢版 |
2018/11/24(土) 22:13:33.51ID:1tBm14Ub
シミュレーションに位置制御入れたら台形制御の終わりでオーバーシュート多くて上手く制御できない
オーバーランって致命的だと思うんだけど、どうやりゃいいんだ？
0586774ワット発電中さん
垢版 |
2018/11/24(土) 22:28:38.62ID:XWupcFaT
台形の面積が移動距離だって理解してるか？
残りの距離がわかれば最後の三角形の形も確定だろ
0587774ワット発電中さん
垢版 |
2018/11/24(土) 23:33:15.51ID:1tBm14Ub
一般的らしい？加速レート、移動距離、最高速から台形速度パターン求めて、エンコーダカウント換算した位置指令作ってるんだけどこれだと駄目？
加速終わりでと減速終わりで位置偏差が跳ね上がる
位置P→速度PIとしてる
0588774ワット発電中さん
垢版 |
2018/11/25(日) 00:47:25.47ID:RMn9J+DL
オーバーシュートが嫌なだけならゲイン下げるだけだと思うが
特に積分項
0590774ワット発電中さん
垢版 |
2018/11/25(日) 18:26:03.10ID:72Hucvy+
加速終わりで位置偏差ある時点で
指令通り加速してない

むしろ積分多めで、加速度を上げて
加速終了時の位置偏差を縮めないといけない
>>588、589は素人
0591774ワット発電中さん
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2018/11/25(日) 19:59:59.01ID:GVxZBSe9
>590
遅れて追従する方がオーバーシュートしないんじゃないのかな～？
0595774ワット発電中さん
垢版 |
2018/11/25(日) 23:49:12.92ID:wkH2eWDe
てかどんなにPI(D)ゲインで頑張ろうが
最大トルク÷慣性モーメントより加速度が速くなることはない。
一つの目安値
0596774ワット発電中さん
垢版 |
2018/11/26(月) 07:11:45.00ID:4mWiiVQp
>593
位置がPで速度がP+弱いIだったら遅れてもオーバーシュートしないんじゃないの？
0597774ワット発電中さん
垢版 |
2018/11/26(月) 07:32:02.93ID:NnYhpz/Y
速度がオーバーシュートしないってことは速度指令に対してかなり遅れてそうだけど、帳尻が合うの？
台形加速時は速度遅れで位置偏差+大、等速時は変わらず、減速開始時は位置偏差が小さくなるまで遅れてから減速開始→速度減速遅れで位置偏差-大みたいな感じになりそう
0598774ワット発電中さん
垢版 |
2018/11/26(月) 12:04:26.09ID:/N4k2mCc
等速時は位置偏差残ったまま維持してるってことじゃん
電車でGO！やってて
1㎞遅れで走ってるのに減速開始まで位置回復しないでどうすんの？

つか、なんで予定通り加速できないの？
PとかPI語る前に何かおかしいだろ
0599774ワット発電中さん
垢版 |
2018/11/26(月) 14:53:12.13ID:GQ1387gS
>>594
は？
台形カーブと実速度が乖離してたら
積分ゲインで実速度を上げるってのがPIDの積分項なんだが？
素人かよ
0600774ワット発電中さん
垢版 |
2018/11/26(月) 19:47:24.05ID:yxhD3yn4
>>598
＞1㎞遅れで走ってるのに減速開始まで位置回復しないでどうすんの？

福知山線の彼もそう考えてたのかな・・・
0601774ワット発電中さん
垢版 |
2018/11/26(月) 22:13:08.99ID:6G8R204Q
>>598
>>587の速度パターン生成時からすると最高速縛ってるっぽいから等速時=最高速で偏差減らんじゃん
イナーシャでか過ぎるんでない？
0602774ワット発電中さん
垢版 |
2018/11/27(火) 10:38:23.13ID:siP44Oli
だいたい位置偏差で制御してて
偏差ずれるって致命的な欠陥だ
加減速度無限大にしたって位置偏差０で止めろよｗ

なんで位置ずれるんだよ？
0606774ワット発電中さん
垢版 |
2018/11/29(木) 21:57:27.70ID:jsMdxw3g
リンク先見ると基本は速度制御のみって書いてて初耳だった
ループ切り替えてんのか
0607774ワット発電中さん
垢版 |
2018/11/29(木) 23:50:13.01ID:OpcR7zjh
いや、普通に考えて位置見て制御する意味ねーだろ
お前、電車でGO！運転するときに
隣駅までの距離によってアクセル操作変えるか？

最高速に達しない距離なら別だが、関係ねーだろ？
距離で台形の形を確定させて速度制御なんだよ

位置見るのはホーム入って止まるときだけだ
残り距離に比例した速度に落とすだけ
0608774ワット発電中さん
垢版 |
2018/11/29(木) 23:51:46.27ID:OpcR7zjh
質問した人からのコメント2018/11/29 22:00:05
ありがとうございました。
切り替えタイミングが難しそうですね。


ほんと、バカばっかり
0612774ワット発電中さん
垢版 |
2018/12/01(土) 23:58:40.39ID:kVjgmXh/
速度ループの最適ゲインは機械側の条件(主に機械定数)で変わってしまうため、回答を提示出来ない。

波形の応答から地道に最適解探してください
0613774ワット発電中さん
垢版 |
2018/12/26(水) 21:59:05.83ID:pBXo49ve
イナーシャって加速度と電流から計算するとノイズが多くて値ばらつくけどどうやって推定するの？コギング大きいと更に値飛ぶし
0617774ワット発電中さん
垢版 |
2018/12/27(木) 20:55:38.46ID:MYQL+QGY
負荷推定は特許案件が多い分野だな
あると言った614は具体的なワード0だな
0620774ワット発電中さん
垢版 |
2018/12/29(土) 08:02:15.07ID:XDxHLgdu
逆モデルから制御系を検討したことはないな
ステップ応答みて決めてるわ
0621774ワット発電中さん
垢版 |
2019/01/16(水) 00:21:41.02ID:sZz+XpQR
誘導モータのベクトル制御って、モータのインダクタンスじゃなくて漏れインダクタンスが必要なんですか？
安川とか三菱のインバータのモータ定数を見るとどれもインダクタンスじゃなくて漏れインダクタンスがパラメータとしてあるので。
サーボのベクトル制御を基本で考えてしまっているのでイマイチピンと来ていません。
0622774ワット発電中さん
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2019/01/17(木) 11:45:19.39ID:T0SYA1TZ
ぶっちゃけ本来要らん
安川と三菱の技術力がショボいだけ
0623774ワット発電中さん
垢版 |
2019/01/17(木) 11:48:11.03ID:T0SYA1TZ
実機と数学モデルの差を経験則で漏れインダクタンスのせいにしてるだけ
そんなもん本来はガチで要らない
0624774ワット発電中さん
垢版 |
2019/01/26(土) 03:38:58.75ID:HjVw/Zdp
モータ制御で安川や三菱より高い技術を持ってる会社ってどこがあるんだ
0626774ワット発電中さん
垢版 |
2019/01/28(月) 19:29:47.33ID:DE0H7suu
モーターの会社にいるんですが
モーターのインバーター付近の回路図が読めません
FETでスイッチカパカパしてコイルに電流を送り込んでるんだと思うんですが
抵抗やコンデンサの選定はどうやってやればいいんでしょうか…
0628774ワット発電中さん
垢版 |
2019/01/30(水) 22:21:47.00ID:0nO/btpa
>>626
まず、コイルに流れる電流をどうすれば良いかを良く考える。
それから、耐圧、耐圧、サイズ、コスト、信頼性のことも良～く
考えて選定すればいいんじゃないか
0629774ワット発電中さん
垢版 |
2019/01/30(水) 22:23:31.37ID:0nO/btpa
× 耐圧、耐圧
○ 耐圧、耐熱、放熱
0631774ワット発電中さん
垢版 |
2019/01/31(木) 00:43:26.80ID:mT6kAvSr
最近海外メーカーのサーボを選定してて気づいたんだけど、サーボといいつつ誘導モータもリニアもダイレクトドライブも動かせる仕様の機種があって驚いた
そりゃやろうと思えばできるだろうけど仕様として謳うのがすごいというか勇気あるな
0633774ワット発電中さん
垢版 |
2019/01/31(木) 12:04:18.46ID:uzpyYNxy
そりゃパワー回路がキモで
制御はおまけみたいなもの
なんでも出来る機種作るのは簡単

だがあれもこれもモーター取っ換えて使うユーザーなんていないから
需要がない
0634774ワット発電中さん
垢版 |
2019/01/31(木) 12:12:22.88ID:xdbdQSam
モータの物理定数無くても電圧入力の応答からパラメータ推定できるからな。
モータのセンサレス化も容易に可能
0635774ワット発電中さん
垢版 |
2019/01/31(木) 12:14:44.12ID:xdbdQSam
というか>>631は社内技術力を提示してるに等しい。
何処の企業か特定が可能そう
0636774ワット発電中さん
垢版 |
2019/01/31(木) 12:34:49.25ID:BGpHJ7B+
おまけだらけの何が技術力提示かとｗ
まともな技術が他に無いという提示だろｗ
0639774ワット発電中さん
垢版 |
2019/02/05(火) 00:52:54.45ID:7yWFc4LK
モータの回転中(通電中)もコギングトルクの影響ってあるんですか？
てっきり通電してるときはコギングトルクは存在しないと思ってたんですけどそうじゃなさそうな話を耳にしたので
0640774ワット発電中さん
垢版 |
2019/02/05(火) 13:11:28.16ID:DWt3wA6g
>>639
ある
0642774ワット発電中さん
垢版 |
2019/02/05(火) 18:16:32.33ID:Uv6Qne1P
低電流時ならコギングトルクの影響あり。
まあまあ電流流れたらトルクリップル(二次か六次)が支配的。
0643774ワット発電中さん
垢版 |
2019/02/05(火) 18:19:48.16ID:Uv6Qne1P
トルクリップルの2次脈動は磁気か電流の3次高調波のアンバランスが原因。
6次は5,7次が原因
0644774ワット発電中さん
垢版 |
2019/02/05(火) 18:22:28.74ID:Uv6Qne1P
ちなみにトルクリップルはロータすキューやステータスキューだけじゃ絶対消えないよ
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