>>525
電流が足りなくて、ってことはないと思うな
角度検出はエンコーダ？　レゾルバ？　それともセンサレスで推定？

あと、Vd、Vqの誤差はないかな？　電圧と負荷のイメージが湧かないのでなんともだけど