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【トルク】　モーター何でも相談室　【回転数】
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0032774ワット発電中さん
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2018/03/11(日) 22:42:23.75ID:MTtFWtJQ
よく、一般にSPMモータはリラクタンストルク発生しない、凸極性がない(Ld＝Lq)と言われていますが、これ思いっきりウソでは？と思っています。

例えば、単純なSPMのリング磁石モータで電流位相進めるとトルクがアップします。
また、リング磁石のモータでLCRメータでシャフト回しながらインダクタンス測定すると、一定値になりません。そこそこの大きさで脈動します。(Ld≠Lq)
0033774ワット発電中さん
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2018/03/11(日) 22:46:23.07ID:MTtFWtJQ
また、参考書なんかの磁気回路法を見ると、インダクタンスを求める際、何故か磁石を抜き取ったモデルでインダクタンスを計算しています。

その計算の結果、Ld＝Lqとなりますが、磁石を入れたモデルで、磁気回路法にてインダクタンスを求めると、Ld≠Lqという結果になります。
0034774ワット発電中さん
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2018/03/11(日) 22:49:18.73ID:MTtFWtJQ
SPMモータは凸極性がない(Ld＝Lq)という話は何を根拠に言ってるのでしょうか？

ただの直感的イメージが先行した事実なのでは？
と思っています。
0035774ワット発電中さん
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2018/03/12(月) 01:19:43.29ID:Po0nmJvs
モータは一人の偉大()な教授が理論の根幹を作ったとされている。

その偉大なお方の理屈がずっと正しいとされ、間違えてる部分が数十年修正されてない
0036774ワット発電中さん
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2018/04/20(金) 11:32:38.48ID:htU92Y4l
古いの機械のコンプレッサーの単相モーターが熱くなる
ヤバいと思って中古品に交換しても触れないくらい熱くなる
焼けずに回ってるからこういうもんなのかな
標準で付いてるプーリーが大きいタイプで負荷はかかってるかも知れない
0037774ワット発電中さん
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2018/04/25(水) 19:47:18.59ID:u8fROgri
>>36
触れないくらい熱くとおっしゃるが、50℃程度で触れないくらいの熱さである。
単相モーターとしては50℃くらいは一般的にへっちゃらな温度である。
コンプレッサーは空気を圧縮する際熱を発生するので、その熱がモーター
に伝わっている可能性もある。家庭用品なら子供が触って火傷をしちゃ
まずいが、工作機器扱いなので正常の範囲のような気がする。
心配ならコンプレッサーのメーカーに問い合わせてみるべし。
0039774ワット発電中さん
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2018/04/26(木) 11:21:00.74ID:LUxHn9j6
>>34
たぶん突極性うんぬんはSPMでもある。程度の問題。
参考書が間違えてる
0041774ワット発電中さん
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2018/04/27(金) 00:18:28.57ID:TrVX+sU9
自分も測定していて表面張付モータでLdとLqが一致しないとよく思う
0043774ワット発電中さん
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2018/04/27(金) 07:42:15.69ID:TrVX+sU9
流石に真円度の差だけでLdとLqの比が20～30％もずれることはない。
インダクタンスはコイルの巻数の二乗に比例するから、巻数が大きい小型モータほど顕著に差が出ると思われる
0044774ワット発電中さん
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2018/04/27(金) 13:45:20.12ID:Go00k7UR
>>38
50℃のラーメンはぬる過ぎるが、50℃の風呂は熱くて入れないもんだ。
0045774ワット発電中さん
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2018/04/28(土) 13:35:30.12ID:zfssiyjC
>>42
リング磁石使用した製造方法分かってないとその回答は口から出ないのでは？
真円度がずれてるとは、何を根拠に言ってるのでしょう？
0047774ワット発電中さん
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2018/05/08(火) 19:59:11.39ID:bYPFsfd5
確かにリングマグネットだと磁気抵抗は構造的に変わらんよね
試しに手持ちの□60測ったら15%ずれてた
着磁で決まる?
0048774ワット発電中さん
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2018/05/09(水) 01:21:53.83ID:5hJciysX
着磁とかで変わる可能性はある。

けど、それ以前に参考書の磁気回路がおかしい。

何より磁石有り、かつ、コイルに電流流した場合、磁束保存が成り立ってない。
0049774ワット発電中さん
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2018/05/11(金) 23:41:31.28ID:YqzImOeD
モータの参考書なんて仮定からスタートしてて、その仮定があってるかどうかの検証がない。

磁束はきれいな一次正弦波を仮定し、インダクタンスは二次正弦波を仮定、
その結果、トルクはマグネットトルクとリラクタンストルクに分けることが出来ます、程度の内容しか参考書には書かれてない。

>>43,47なんて考慮されたことがあったのだろうか？
0050774ワット発電中さん
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2018/05/11(金) 23:49:49.94ID:YqzImOeD
インダクタンスは本当に二次正弦波となるのか？
IPMモータもSPMモータも二相間端子にLCRメータ付けたまま、ゆっくりシャフトを回すとインダクタンスは一次正弦波になるんだけど、これはモータがおかしいのか？
0052774ワット発電中さん
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2018/05/12(土) 00:06:08.19ID:FKO8zd53
>>34を訂正。
『直感的イメージが先行した理屈で、そもそもの仮定が合ってないのでは？』
0053774ワット発電中さん
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2018/05/12(土) 09:32:00.98ID:Coh7ruXG
Renesasモーター制御キットに同梱されてるnidec(旧日本サーボ)モータの定常インダクタンスはLd=Lqだったわ
0054774ワット発電中さん
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2018/05/12(土) 11:53:20.59ID:FKO8zd53
>>53
それモータの巻き数は？
もしくはモータの大きさは？

ある程度の大きさになるとモータの巻き数は十ターン程度。
小さなモータは起磁力稼ぐため数十ターン～百ターンを越えるものがある。
0055774ワット発電中さん
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2018/05/12(土) 15:23:35.97ID:FKO8zd53
各自お手持ちのモータで>>50も確認してほしいですね。
モータ速度はやい場合、誘起電圧でLCRメータ壊れちゃうから注意だけど
0057774ワット発電中さん
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2018/05/13(日) 20:28:51.45ID:QmfmLvjq
なんだカタログ仕様かよw
ぶっちゃけた話をするとうちの会社、>>43のモータをLq=Ldとして販売してたよ
制御上は特にそれで問題ならないよ
0058774ワット発電中さん
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2018/05/15(火) 07:28:19.71ID:1QRHFp1D
インバーターって三相交流を出力するけど、等価的には何結線になるの？
スター？デルタ？
0059774ワット発電中さん
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2018/05/15(火) 13:33:42.70ID:HT3TamwI
何を気にしているのかわからんが、インバーターの内部構造がスターでもデルタでも出てくる三相交流は同じだと思うのだが。
負荷をスターにするかデルタにするかは負荷のつなぎ方次第。
0060774ワット発電中さん
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2018/05/18(金) 22:31:08.71ID:ZVSBQQSg
デルタ結線にするとスター結線に比べて線径を細くできるというのは何によるの?
結線による巻線抵抗値のはなし？
0061774ワット発電中さん
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2018/05/19(土) 01:39:22.38ID:EPATvxe0
同じ長さのニクロム線で同じ電力のコンロを作る話と仮定すれば
デルタ結線の方が細いニクロム線にできますね。
0066774ワット発電中さん
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2018/05/21(月) 10:19:07.54ID:+YPLsCwK
ユニークで個性的な確実稼げるガイダンス
暇な人は見てみるといいかもしれません
グーグルで検索するといいかも『ネットで稼ぐ方法　モニアレフヌノ』

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0068774ワット発電中さん
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2018/05/22(火) 01:12:12.84ID:ERxU+zDD
細く出来るんじゃなくて、細くしないと巻き数×電流(起磁力)が稼げず最大トルクが大きくならない

まあ、わざわざデルタにして高速仕様にしてんのにより巻く理由がよくわからん。
デルタのメリットは誘導機でのスターとの切り替え
0069774ワット発電中さん
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2018/05/22(火) 14:15:26.86ID:rrbI/XDb
イミフ
スター起動が同じコイルのままで出力下げて電流抑えて使うものなのに
その説明なら真逆だな
0070774ワット発電中さん
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2018/05/22(火) 19:27:28.82ID:pYoo95Zl
>>69がイミフ
スターは誘起電圧(トルク定数)上がった分最大トルクを出すために使用すんだよ
0071774ワット発電中さん
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2018/05/22(火) 20:54:15.65ID:eWtbCEVl
スター起動がトルク重視だって？
小学校からやり直せバカ
0072774ワット発電中さん
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2018/05/22(火) 20:59:07.98ID:eWtbCEVl
誘導電動機の始動時は固定子巻線の結線をスター結線にして、通常運転時にはデルタ結線にすることで、始動電流を1/3に制限することができ、始動トルクも1/3になります。
0075774ワット発電中さん
垢版 |
2018/05/23(水) 00:42:07.59ID:MWMR6+xR
スターは最小の電流で最大のトルクを出すために使用するだよ
0078774ワット発電中さん
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2018/05/23(水) 22:38:13.88ID:1F28wvkQ
逆起電圧ってどうやってオシロで測定するんですか？
スター結線の場合、中性点を基準としたら測定できますよね
デルタ結線の場合、線間電圧しか測定できなさそうですが
0081774ワット発電中さん
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2018/05/25(金) 14:23:19.16ID:6zQpraRC
知ってるいたら教えて欲しいんだけど
昔どこかの大学の教授？の方に
発電用と駆動用のモーターはそれぞれ効率の域？が違うから１つにせず分けた方が良い
と聞き事細かに詳細も教えて頂きました
確か駆動用のモーターを発電用として使うより1.5倍くらい違うとかどうとか
しかし当時は全く興味が無かったので話半分で聞いていました

今更ですが、なぜ分けた方が効率が良いのか詳細分かる方是非教えてください
008481
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2018/05/29(火) 08:38:58.79ID:uUeWEgXH
あれ？結局誰も知らないのか…残念…
0086774ワット発電中さん
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2018/06/05(火) 07:25:08.55ID:yke1SSFC
ステッパーをクローズド制御するとオープンより高回転で回せるけど、逆起電圧とかどう処理してるのかな
電源電圧を簡単に超えると思うけど
0088774ワット発電中さん
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2018/06/05(火) 22:21:39.53ID:jta4ILQy
>>86
電流フィードバックしたら何か解決するの？
インバーターが出力できる電圧は変わらないし
0089774ワット発電中さん
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2018/06/06(水) 01:39:24.55ID:SyGkOpD7
モーターのトルクは電流に比例する。
銅は温度で抵抗値が大きく変わる。
∴電流フィードバックするとトルク∝加速度を正確にコントロールできる。
0092774ワット発電中さん
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2018/06/06(水) 12:58:52.11ID:jYSoIpD/
>>81
簡単に言うと
多分駆動時と発電時に切り替える際のロスが有るからその分かなぁ
それでも1.5倍とまではいかいないけど
0093774ワット発電中さん
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2018/06/10(日) 17:44:27.49ID:lOCPl5IA
おもちゃのモーターＰＷＭで動かしてるんだけど回転が速すぎる
回転が遅いけど、パワフルなんていう回転数はどれくらいだろ
だれかいい知恵を

とりあえずは、１００Ｈｚぐらいでまわしてるんだけど
0095774ワット発電中さん
垢版 |
2018/06/10(日) 20:36:13.65ID:8bls4Tld
言っている意味がわからんな
duty下げればよくね？
若しくは遅角通電するか
0096774ワット発電中さん
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2018/06/10(日) 22:47:48.38ID:lOCPl5IA
>>95
duty下げればモーター動かなくなるんだよね
あげれば高速すぎるし

まあギア比が問題あるんだけど、ＰＷＭでなんとかならんかなと思ったんだけど無理か
0097774ワット発電中さん
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2018/06/11(月) 00:43:10.33ID:qmdo5B/V
>>96
モーターはDC? BLDC?
ギアの負荷で回らない(起動しない)ってことだけど、モーター単体なら電圧に比例して回るのかな？
あるいは100Hzで回ってる時にduty下げるとか。

センサー付けてフィードバックしないとダメかもね。
0098774ワット発電中さん
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2018/06/11(月) 05:24:10.23ID:WdnB8xjE
>>96
DC モーターだよね？PWM になってないんじゃないか？
回転が遅いけど、パワフル（大トルク）にするためには、
モーターにかける電圧を低く、モーターに流す電流を大きくする。
オープンループでは負荷変動に弱いので、モーターの回転数を
大電流が流せる電流アンプにフィードバックするのが理想的。
0099774ワット発電中さん
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2018/06/11(月) 07:16:57.78ID:n2KHIAVY
コイル決まってんだから
どうやって定電圧で大電流流せるんだよ？
バカなのか？
0100774ワット発電中さん
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2018/06/11(月) 07:44:50.88ID:9cpggK7n
>>98
流石に乱暴な説明
T-N、T-I特性が破綻するよ

状況からするとモータのT-Nカーブが凄く立ってるか、コギングがでか過ぎるんだろうな
起動させてからduty落とすで正解だと思うけど
駄目なら減速機かます
ダイレクトで綺麗に回したいならエンコーダ使ってフィードバックかけないと厳しいだろ
0101774ワット発電中さん
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2018/06/11(月) 12:20:41.10ID:WdnB8xjE
>>99
モーターのコイルは純粋な抵抗ではなくコンデンサーのような特性を待っている。
止まっているまたは負荷が重い状態で大電流を流してやると強いトルクがでる。
ところが、モーターが回転を始めて摩擦が減った、もしくは負荷が減った状態で
大電流が流し続けるとモーターが回転数はあっという間に高速回転になり端子間
電圧が上昇してしまう。そこで回転数がある程度上昇したら、すなわち端子間電圧
が低いところで電流を下げる。

このことをもって、電圧を低く、モーターに流す電流を大きくと説明した。

車で例えるなら、時速３０キロまではガッツリアクセルを踏み込み、スピードメーター
が３０キロになったらアクセルを緩めるという感じだ。
0102774ワット発電中さん
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2018/06/11(月) 13:18:47.81ID:wqTS1nEb
>>101
つくづくバカだな
そりゃ負荷が重いからそうなるのであって
負荷が軽い時に、どうのこうので都合よく大電流を流せられる代物ではない

バカの極みだな
お前スター接続がトルク重視っつってたバカだろ？
0103774ワット発電中さん
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2018/06/11(月) 13:58:50.17ID:WdnB8xjE
>>102
トルク定数の意味もイナーシャの意味も電流制御増幅器の意味も分かってないだろ？
無知は罪なりだな
0104774ワット発電中さん
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2018/06/11(月) 18:18:48.78ID:X60Wycqp
>>103
なら減速機かましたのと同様な、加速に至らずトルクアップと回転数低減する回路をうｐするんだな
出来ないくせに

過負荷があってこそのトルク増大だ、バカめ
0105774ワット発電中さん
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2018/06/11(月) 18:55:38.39ID:9cpggK7n
コイルをコンデンサと例えたのは初めて見たw
電流を下げるという表現が独特だね
補間すると、電流制御で指令値を下げるという意味だと思う
速度が上がっているときの指令値はそのままでも、それこそ逆起電圧のせいで実際に流れてる電流は下がってくるから表現がおかしい

やってることは速度が上がったらdutyを下げろということだね
0106774ワット発電中さん
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2018/06/11(月) 20:31:45.42ID:NQ3r5ck4
>>101
面白い表現ですね。

式で書いた方が判りやすいかな。

１，電源電圧＝電流✖️抵抗➕モーター発電電圧
２，モーター発電電圧＝回転数✖️逆起電力定数
３，トルク＝電流✖️トルク定数

逆起電力定数 ∝ トルク定数

判らない言葉はググってね～。
0108774ワット発電中さん
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2018/06/11(月) 20:34:47.56ID:P/agEUZR
普通のおもちゃ用DCモーターをゆっくり回すのは至難の業。
減速機必須
0109774ワット発電中さん
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2018/06/11(月) 22:29:25.47ID:h6BjBgcC
大抵2p3sだしな
スキューもしてないし
フライホイールつけたらマシになるかも知れんが起動できなくなるかもねー
0111774ワット発電中さん
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2018/06/11(月) 22:35:33.37ID:0QT883gR
とっとと定格以下の電圧かけて
定格以上の大電流流してゆっくりDCモーター回す具体的な回路出せ>>98
0112774ワット発電中さん
垢版 |
2018/06/11(月) 22:57:53.67ID:qmdo5B/V
>>110

１，電源電圧＝電流×抵抗+モーター発電電圧
２，モーター発電電圧＝回転数×逆起電力定数
３，トルク＝電流×トルク定数

今度は大丈夫かな～
0113774ワット発電中さん
垢版 |
2018/06/11(月) 23:19:26.22ID:T1QqQ0DP
一般にモーターのパワフルとは、負荷変動に動じない理想形に近いことだが、
回転時のトルクは静止トルクを超えられないので、特性表は要確認。
必要回転数に対し、定格回転数に余裕があればトルクの不足は減速ギヤで稼ぐ。
0114774ワット発電中さん
垢版 |
2018/06/11(月) 23:21:09.41ID:h6BjBgcC
>>98
電流制御なら巻線電流をフィードバックするんじゃない？回転数は行って来いだけど。
何と何を比較したいのか説明になってない。速度を制御したいのか、電流を制御したいのか、マイナーループに電流制御を持たせた速度制御なのか意味不。日本語が不自由なのかね。

アンプって記述をみると、古のアナログサーボを思い出すね
0115774ワット発電中さん
垢版 |
2018/06/12(火) 00:12:05.87ID:qv8V0Oby
>>105
>コイルをコンデンサと例えたのは初めて見たw
コイルをコンデンサと例えたのではなく、ＤＣモーターをコンデンサと例えた。
モーターが停止している状態はコンデンサが放電されている状態のように
電圧（定電圧）を印加すると大きな電流が流れる。モーターの回転数が上昇
するにつれコンデンサに電荷が溜まっていくように流れる電流が減ってくる。
つまり電流の変化はコンデンサに電圧を印加した場合に似ている。
無論純粋なコンデンサではなく、直列抵抗も並列抵抗も存在するコンデンサ。
直列抵抗は電機子抵抗で、並列抵抗は動摩擦分。コイルのＬもちょいとある
けどね。

> 速度が上がったらdutyを下げろということだね
その通り。duty を下げるということは、印加電圧およびもしくは電流を下げる
のと同じこと。先の車の例で言えば速度が上がったらアクセルを緩めろとい
うこと。そうすればパワフルな急加速で、最高速度はゆっくりで走れる。
0116774ワット発電中さん
垢版 |
2018/06/12(火) 00:33:24.91ID:2tGcgziZ
>>115
感覚としては解るんだけど。

コンデンサだと、115のとおり印加電圧と溜まった電圧の差で電流が流れるから、溜まるほど電流は減る。
だけど、モーターは回転が上がるほど発電する電圧が高くなり、その差で電流が流れるから電流は減る。

どっちでもいいのかな～。
0117774ワット発電中さん
垢版 |
2018/06/12(火) 00:47:15.24ID:qv8V0Oby
>>116
回生ブレーキなんかもイナーシャに蓄えられたエネルギーを電流として取り出すので
コンデンサに似てると思うんだけど、覚え方として似てるという考え方もあるよ、という
程度で、あまり深く考えない方が良いかもしれない。
0118774ワット発電中さん
垢版 |
2018/06/12(火) 10:37:15.63ID:FTSWwLmr
くだらない話でそらしてないで
DCモーターを負荷関係なくゆっくり高トルクで回す方法を示せよ
0119774ワット発電中さん
垢版 |
2018/06/12(火) 12:46:19.48ID:vdkBz6qm
そういうDCモーターなら、カセットデッキから抜き取れよ。
負荷変動が生じても回転数を一定に保ってくれるぞ。
0120774ワット発電中さん
垢版 |
2018/06/12(火) 12:46:51.76ID:Mp9/qZYE
>>117
モーターは電気系と機械系の相互変換器だから、コンデンサを例えとせず最初から機械エネルギー(回転エネルギー)に蓄えるって言った方がいいんじゃないかな。
0122774ワット発電中さん
垢版 |
2018/06/12(火) 21:45:18.48ID:WjD+LTmW
ラジカセのは電圧一定にするフィードバックだけ入ってたかなぁ
PLLは超高級機だけじゃね
0123774ワット発電中さん
垢版 |
2018/06/12(火) 23:10:28.38ID:4jekQLbp
電圧関係なしに電流制御ができるアンプがあればどんなに嬉しいことか
0124774ワット発電中さん
垢版 |
2018/06/13(水) 08:05:03.24ID:90m1oTZN
それを定電流制御という
もちろん電圧の最低最高の幅はある
0129774ワット発電中さん
垢版 |
2018/06/13(水) 17:14:14.90ID:WAsK7hhW
これのどこが
「モーターの定格電圧以下の電圧で、定格以上の大電流を流せる」回路なの？
0130774ワット発電中さん
垢版 |
2018/06/13(水) 18:12:44.92ID:Wv1xnipf
>>122
ラジカセのピンチロール回転制御は
モータ軸に取り付けた接点式のガバナで一定回転数を得ていた
今ならホール素子などで読んで制御する方が安上がりだろう
0131774ワット発電中さん
垢版 |
2018/06/13(水) 18:37:17.23ID:qmuCzllR
カセットデッキ駆動用モーターの回転数制御方式の歴史といえば・・・
スペースの制約もあって、当時のレコード盤ターンテーブルでポピュラーだった誘導モーターによる
商用電源の周波数同期方式は普及せず、仕掛けを施したDCモーターがスタンダードになった。

機械式ガバナ → 電子ガバナ → 電子サーボ（FGサーボ → PLLサーボ）と進化。最終的には
水晶発振子による時計並みの精度を実現するに至ったが、それは上級機のみの特権だった。
0134774ワット発電中さん
垢版 |
2018/06/13(水) 19:33:31.07ID:XWSU+qYh
>>127
何でこういうのって一般形で実用的でないのかね
電流制御って書いてんのに検出部が雑な作り
0135774ワット発電中さん
垢版 |
2018/06/13(水) 19:33:59.30ID:Wv1xnipf
小学生のとき読んだ図鑑で
レコードプレーヤに使用されると紹介されていた

クマドリモーター
「えっ、クマが相撲!?」
ヒステリシスモーター
「怒りっぽいのか!?」
その他にも
セルシンモーター
「もうなんのことやら...」

敢えてそんなイメージのまま今に至る
ごく簡単に調べられるだろうけど
この愛着あるイメージが崩れてしまうようで
調べることができない
0137774ワット発電中さん
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2018/06/13(水) 19:36:43.71ID:Y2tlRz40
初歩的な質問なんですがブラシレスモーターの中心部のロータは永久磁石では無く電気磁石になる可能性は無いんでしょうか？
0138774ワット発電中さん
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2018/06/13(水) 19:56:20.48ID:XWSU+qYh
ブラシレスモータということなら、外側にマグネット、内側に電磁石で構成したアウターローターもある
イナーシャを大きくする場合に使う
ファンモータとか
0140774ワット発電中さん
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2018/06/13(水) 20:43:57.48ID:Y2tlRz40
最近だと無接点充電とかも出てきてますし
ブラシレス、磁石レスのモーターが制作可能な気がしますが
無理なのでしょうか？
0142774ワット発電中さん
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2018/06/13(水) 22:37:45.96ID:TuLgwzUN
磁石使う方がエネルギー効率上げやすい
歴史的には電磁石の代わりに磁石を採用するようになったんだわ
熱と逆磁界と機械的には弱くなったけどね

ブラシがないということでブラシレスを広義に捉えると誘導機わSRは磁石使わないよ
0143774ワット発電中さん
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2018/06/14(木) 00:08:30.17ID:oe4pajdr
意外と難しそうなんですね
それでは真ん中がコイルその外側が磁石で
更に外側がコイルの様なモーターって有ったりしますか？
0144774ワット発電中さん
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2018/06/14(木) 00:09:57.83ID:oe4pajdr
イメージとしてはブレシレスモーターの中にモーターが入っている様なイメージです
0145宇野壽倫(青戸6-23-21ハイツニュー青戸202号室)の告発
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2018/06/14(木) 00:39:42.30ID:eswwJDoW
宇野壽倫（葛飾区青戸6）の告発
宇野壽倫「文句があったらいつでも俺にサリンをかけに来やがれっ!!　そんな野郎は俺様がぶちのめしてやるぜっ!!
賞金をやるからいつでもかかって来いっ!!　待ってるぜっ!!」 (挑戦状)

■ 地下鉄サリン事件

　　　　　オウム真理教は当時「サリン」を作ることはできなかった。
　　　　　正確に言えば　「作る設備」を持っていなかった。
　　　　　神区一色村の設備で作れば　全員死んでいる。「ガラクタな設備」である。
　　　　　神区一色の設備を捜査したのが「警視庁」であるが　さっさと「解体撤去」している。
　　　　　サリンは天皇権力から与えられた。
　　　　　正確に言えば　オウム真理教に潜入した工作員が　「サリン」をオウムに与えた。
　　　　　オウム真理教には　多数の創価学会信者と公安警察が入り込んでいた。
　　　　　地下鉄サリン事件を起こせば　オウムへの強制捜査が「遅れる」という策を授け「地下鉄サリン事件」を誘導したのは
　　　　　天皇公安警察と創価学会である。
　　　　　天皇は　その体質上　大きな「事件」を欲している。
　　　　　オウム科学省のトップは　日本刀で殺された「村井」という人物だ。
　　　　　村井は「サリン」授受の経緯を知る人物なので　「日本刀」で殺された。

　　　　　 http://d.hatena.ne.jp/kouhou999/20150224
0146774ワット発電中さん
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2018/06/14(木) 07:17:58.58ID:kYIBbFr1
何がしたいのかはわからんけど、ツインローター型モーターってのがある
パテント出てたと思う
アウターロータ、インナーロータ、それぞれに対向するとステータの構成
製造が面倒そうだけど、体積あたりの出力は大きくなる
0147774ワット発電中さん
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2018/06/14(木) 11:34:34.26ID:W3Dz34Gs
>>146
電池は色々進化や新技術が爆発的に色々有って明るい未来だけど
モーターの進化は数十年前から頭打ちで目立った新技術も無いなーと
何か出来る事が有るなら模索してみようかな等と…
0149774ワット発電中さん
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2018/06/14(木) 12:20:03.58ID:kYIBbFr1
進化が無いわけでもないんだけどね

IPMモータなんかが良い例かな
フルパワーを出すためのベクトル制御理論は70年代からあったけど、ドライブ技術が追いつかなかった
半導体の進化によって今ではマイコンレベルで回せるようになったから、IPMモータの効率アップを狙って構造が改良されてる

東芝だっけかな、洗濯機に可変磁力モータ採用して洗濯と脱水でT-N特性そのものを変えてしまうとか

どちらもドライブもあってのモータなのでシステム全体で進化を見ないといけないかな
0150774ワット発電中さん
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2018/06/14(木) 13:16:11.15ID:F+OzrAF7
>>147
モーターが半導体のように写真製版技術で作れるようになったら爆発的に進化するかもな。
0151774ワット発電中さん
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2018/06/14(木) 13:41:35.16ID:yE+rBrE7
例えばモーターを電球とすると
インバーターを使用したモーターは蛍光灯

今までの歴史から察するにもうすでにモーターを脱却し
電球の代わりのLEDの様にモーターの代わりになる様なモノを模索していく転換期に入ってると思う
磁力、電流、力の仕組みを上回る様な磁力では無く少ない電流で力を発する何か

ただそれが見つかり理論化？されるのは現状ではまだまだ先だと思うので
現状の理屈で考えうる色々な方法をどんどん試していくべきだと思う

などと少し熱く語ってみた
0153774ワット発電中さん
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2018/06/14(木) 19:45:56.33ID:ZW6qiJVd
最近の動向についてすごく疎いんですが
超音波モーターって高速回転や寿命の問題、発熱の問題など解決したんでしたっけ？
イメージ的にはアクチュエータの様なイメージだったのであまり気にしていませんでした
上記の喩えでいうと超音波モーターはレーザーに似ているのかも
0157774ワット発電中さん
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2018/06/14(木) 22:14:47.68ID:CJQILR8/
151が言いたいことがよくわからん
研究職が当たり前のようにやっていることだが
0158774ワット発電中さん
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2018/06/15(金) 21:01:17.26ID:hP8G3mJR
安物のサーボモーター買って実験してたんだけど、最近サーボの調子が悪くて動かない
こわれたのかと思ったら、なんかの拍子に突然動いたりする
これなんなの
壊れたのかどうかチェックどうすればいいの

マイクロサーボ９ｇ　ＳＧ－９０
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gM-08761/
0161774ワット発電中さん
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2018/06/16(土) 21:15:16.92ID:xbUzKODd
自動車のステアリングを制御するモーターって一般的にはどういったモーターでしょうか？
位置を決めるのでステッピングモーターかサーボモーターでやるものかと思ったら
ブラシレスモーターでの例も見て意外に思ったので
0163774ワット発電中さん
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2018/06/16(土) 22:39:16.71ID:x+W00Wqy
もし、ブラシレスではない、またはレゾルバが付いてないなら、その自動車には絶対に乗りたくない
0164774ワット発電中さん
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2018/06/17(日) 11:52:03.71ID:SGueSZeX
DCモータドライバはIN1,IN2の組み合わせ制御するのが多いのだが
CW/CCW,PWM(,BREAK)で大電流流せる奴無いんかな？10Aとか20A
マイコンのPMWを複数使ったり論理回路をかまさず直で制御したいのだが
東芝とか小電流のは有るんだけど

FETを別途用意するのでも良いのだが
FETを別にするのはブラシレスではあるようなんだけど
0165774ワット発電中さん
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2018/06/17(日) 15:30:47.89ID:/cMdFId8
インバーター込みなら5Amaxぐらいまでじゃないかなー
だってブラシモータだし

ハイサイドドライバ用意するのが面倒ならInfineonの低圧用IPM使えば組めると思うけど個人で買うと高いんじゃない？
0166774ワット発電中さん
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2018/06/17(日) 16:15:20.61ID:MYsnpiLZ
高度な制御をする場合、また出力が大きいものほどブラシモーターを避けるのが世の常。
ブラシの接触は不安定で、制御の元となる値が離散するから。
0167774ワット発電中さん
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2018/06/17(日) 19:13:20.53ID:SGueSZeX
ゲートドライバという名称らしくDRV8701が多分そうなんだけど
あんま入手性が良くなくてちょっとハンダしにくい奴なんで
他にもないかなーと
0168774ワット発電中さん
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2018/06/17(日) 20:15:08.98ID:ewVp9C0B
そういう昔からあるHブリッジドライバならAllegroとかにもあったはず

この手のドライバは基本ブートストラップ型だから、ハイサイドのベタON時間に注意やね
0170774ワット発電中さん
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2018/06/18(月) 01:07:23.35ID:F0EGzhcY
>>159
サーボモーター、バラしてみたけど、ぜんぜんわかりません
何かヒントをください
0171774ワット発電中さん
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2018/06/18(月) 01:13:11.86ID:IgZUKpwi
簡単に入手可能なのは30V25Aかな
しかし基板を使うにしろ他の方法にしろ生半可な方法じゃ大ヤケドするな
ロボットでも動かすの？
0173774ワット発電中さん
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2018/06/18(月) 23:29:25.79ID:NHsDzrPB
定格電圧の50%でも
大電流流せば大トルク発生するっていう馬鹿がいたな

どうやって大電流を押し流せるんだよｗ
0175774ワット発電中さん
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2018/06/19(火) 02:34:39.07ID:eJC2bq20
きっと外から力でも加えて、モーターの軸を逆回転させるんだろうｗ
「ほ～ら、50%の電圧でもこんなに大電流が流れるぜｗうひひぃ」みたいな・・・
0178774ワット発電中さん
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2018/06/19(火) 08:31:54.23ID:zEwDOF0h
>>175
そうそう
外力頼みでそうなってるってのに、外力なしでもそうなると思い込んでるからたちが悪い
0179774ワット発電中さん
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2018/06/20(水) 17:34:02.15ID:yxovtaGn
バカばかり
少なくとも>>71と>>99のコメントからモータを理解してない奴が最低でも一人おることがわかる
0180774ワット発電中さん
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2018/06/20(水) 19:55:43.79ID:CKj6NaGa
バカは>>179だけ

200Vモーターを100V電源で使えば
大電流で高トルクで使えるとでも？
0183774ワット発電中さん
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2018/06/20(水) 21:34:15.94ID:VvjOibgP
交流モータってさ
電気回路の力率わかってないと
物理の基本法則であるエネルギー保存則すら理解できないよね。
0184774ワット発電中さん
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2018/06/20(水) 21:46:51.00ID:VvjOibgP
モータ屋さんって、ほとんどの人がモータのエネルギー保存則を数式で書けないんだよ。知ってた？
0185774ワット発電中さん
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2018/06/20(水) 22:00:52.58ID:VvjOibgP
もう少し正確に言うと
>>173の前半は合ってるけど後半は合ってない
トルク出ないけど大電流はモータに流せなくはないよ
0186774ワット発電中さん
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2018/06/20(水) 22:04:49.93ID:CKj6NaGa
バカが連投ｗ

モーターならなんでもかんでも定出力特性だと思ってんのか？ｗ
200Vモーターを100V電源で使えば同出力が出て、200V時より高トルクになると？

笑える
0187774ワット発電中さん
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2018/06/20(水) 22:09:15.55ID:VvjOibgP
んな話題どこから発生しているのやら。
まあ、185が理解できないのであれば
電気の基本がわかってないということ
0188774ワット発電中さん
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2018/06/20(水) 22:12:36.60ID:CKj6NaGa
ぷっぷっぷっ

このバカは、スター起動デルタ運転では
どちらも同じ出力だと思ってんだろうな
ほんと、間抜けｗ

なにがエネルギー保存則だよｗ
因果とか主従とか頭にないのか？
0189774ワット発電中さん
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2018/06/20(水) 22:16:55.79ID:eVzbzPgd
もうめんどくさいから
モータの基本となるエネルギー保存則書いてみろよ

書けなかったら理解してないと認識するから
0190774ワット発電中さん
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2018/06/20(水) 22:27:36.49ID:aKV20mYw
どうせ汎用インバータでしかモータ回したことないんだろうね
0191774ワット発電中さん
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2018/06/20(水) 22:36:55.72ID:CKj6NaGa
ぷっぷっぷｗ

スターデルタ始動法
始動時に電動機の一次巻線をスター結線として投入し、一定時間経過後にデルタ結線とする。5.5kW以上の電動機で軽負荷または無負荷始動のもの。あるいは送風機などの強-弱切り替えにも使われる。特徴は、

外付けの始動装置が不要であり、減電圧始動法の中では一番安価である。
始動電流が全電圧始動法の3分の1となる。
始動トルクが定格の3分の1と小さい。
0192774ワット発電中さん
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2018/06/20(水) 22:49:50.11ID:iJvjsawb
>>185
どういうこと？
定格電圧の50%の電圧かけて、定格起動電流以上に電流を流す方法があるの？
0194774ワット発電中さん
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2018/06/20(水) 23:12:08.07ID:iJvjsawb
DCモータでそんなこと可能なんか
起動時は純抵抗とみなせると思ってたんだがそれ以上流れるって凄いな
0195774ワット発電中さん
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2018/06/20(水) 23:14:33.72ID:VvjOibgP
てか簡単には
普通の単相/3相交流モータの2相間にただの直流電流してみてや。
徐々に上げてきゃ大電流流せるから。
シャフトは回らんけどね。

大電流でモータ回したかったらPWMコンバータさえあれば、フィードフォアードで電流入力できるし。
そんときは発生電圧に応じて力率が勝手に調整されるし。
0198774ワット発電中さん
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2018/06/20(水) 23:20:17.02ID:wU/kmniX
電流を流す方法は電圧をかけるしかない
中学生なら正解
高校生なら留年
0200774ワット発電中さん
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2018/06/20(水) 23:25:54.74ID:VvjOibgP
ブラシレスモータならベクトル制御使ってd相電流ずっと流せばよい
0202774ワット発電中さん
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2018/06/20(水) 23:35:43.49ID:VvjOibgP
dcモータでも単相モータとして回せばよいから同じことが言える
コンデンサー並列にかました始動回路作る必要はあるけど
0204774ワット発電中さん
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2018/06/20(水) 23:43:07.46ID:iJvjsawb
98ぐらいからの流れだけど
噛み付いている人と言葉足らずの人がDCモーターで定量的でない大電流論を交わし始めた

d軸電流じゃなくてd相電流って初めて見たよ
昔、回生不可のバッテリーシステムでダイナミックブレーキ付けるスペースが無いから回生電流をモータのd軸に捨てるとかやったな
インバータ燃えそうになったわ
0205774ワット発電中さん
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2018/06/20(水) 23:50:17.72ID:VvjOibgP
それ回生時にリアクトルがカチカチなることがあるから気をつけな
0206774ワット発電中さん
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2018/06/20(水) 23:51:48.91ID:VvjOibgP
言葉足らずとは失礼ですね。
ちなみに力率はちゃんと理解されてますか？
0208774ワット発電中さん
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2018/06/21(木) 00:40:34.70ID:MwmlcEPC
誰か、モーターは抵抗だと思っている >>99 に逆起電力を教えてあげてくれ
0210774ワット発電中さん
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2018/06/21(木) 07:01:38.17ID:k+rwAsQd
そういやモータ制御屋なら力率より通電位相角βで表現するけど電力寄りの人や学校で勉強して来た人は力率っていうね
PFC積んだ場合に混同するからモータでは使わないようにしてる
0211774ワット発電中さん
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2018/06/21(木) 08:04:38.44ID:5hCd7Jhs
納品したが余った在庫を返品された
これが力率な

わかりやすいやろ、俺はこの程度しかわからへんけどな
0212774ワット発電中さん
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2018/06/21(木) 10:43:32.49ID:kR3zAaZm
>>195
そういう意味での大電流流せるか？って意味じゃないんだけどね

大トルクを発生して低速回転出来るか？っていう意味の大電流なんだけど？
0213774ワット発電中さん
垢版 |
2018/06/21(木) 10:50:53.73ID:kR3zAaZm
そこで電圧50％下げるとか言ってるけど、電圧下げれば電流も下がるしトルクも下がる
それで始動したってトルク不足でモーターうなって電流増えてトルクも増えるけど、
元の定格電圧で始動したのと比べても、元より大電流でも大トルクでもなり得ないんだけど？
0214774ワット発電中さん
垢版 |
2018/06/21(木) 10:55:25.16ID:kR3zAaZm
>>93に対して
・減速機使え
・無理
のほかには、御託並べて出来るっつってる人だけが、いまだに明確な回答出せてないんだよね
0216774ワット発電中さん
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2018/06/21(木) 13:07:30.58ID:kiuqQVCk
外力に頼らず、どうやって高トルク低回転を実現できるの？
トルク減らして低回転にしてモーターうならせる？
それって低トルク普通電流なだけで、全然高トルク大電流じゃないだけど？
トルク増やしちゃったら高回転まで回っちゃうでしょ？
0219774ワット発電中さん
垢版 |
2018/06/21(木) 14:30:11.75ID:kiuqQVCk
それって加速させずに大トルクのまま維持できないでしょ？
低回転維持して安定したらトルク減る
負荷が増えない限りトルクも電流も増えない
減速機付けたのと同様な定出力特性のものをどうぞ
0221774ワット発電中さん
垢版 |
2018/06/21(木) 17:24:53.92ID:FVAPI4jJ
フィードバック制御してるなら
トルクの指令値(電流指令)と電流のフィードバック値が一致したらどう頑張っても電流が増えるわけない

フィードフォワードで回してる、つまり、電圧調整で回してるなら、周波数下げるしかない。それで電圧上げてトルク出ないなら脱調してるとしか。
0223774ワット発電中さん
垢版 |
2018/06/21(木) 20:45:03.38ID:k+DNvtxl
いやいや
だからみんな無理っつってるでしょ、それか減速機使えよって言ってるじゃん
一人だけ出来る出来るっつってるやつが、物理法則無視

出来るなら具体的な実現方法書けよ
0225774ワット発電中さん
垢版 |
2018/06/21(木) 20:49:14.02ID:NPh6GrTg
負荷が軽くても低回転・大電流・大トルクとかﾅﾆｿﾚだなｗ
かかる負荷と発生トルクは等価であることを無視している。
0226774ワット発電中さん
垢版 |
2018/06/21(木) 20:50:52.75ID:C8ed1Ygq
バカ連呼厨がムカついたんで空気読まず横やりいれてました
反省しております。
0228774ワット発電中さん
垢版 |
2018/06/21(木) 22:18:47.79ID:k+rwAsQd
ID替えた自演が騒いでる
まぁ、無理やり消費電力を増やすことはできても、負荷がないと大トルクはむりだね
そのうち加速時の瞬時トルクは大トルクとか言いだしそうだな

発端っぽい、>>98の説明をその通り読むと確実に赤点だけどその後の補足と横レスの補足で言いたいことはわかった
この手の人からメール送ってこられると困る
0229774ワット発電中さん
垢版 |
2018/06/21(木) 22:41:30.40ID:k+DNvtxl
電流は流れるものであって、自在に流せるものではない
制限は出来るけどな
0233774ワット発電中さん
垢版 |
2018/06/22(金) 14:55:49.40ID:z9A0+DH4
モーターは外から流した電流で回転し、同時に発電して外へ逆向きの電流を流している。
0235774ワット発電中さん
垢版 |
2018/06/22(金) 22:44:22.93ID:hZT8VfU7
>>219
ＤＣモーターの発生するトルクは

トルク＝トルク定数×電機子電流

である。

トルクを増やすには、トルク定数をアップする
か電機子電流を増やすの２択。

トルク定数を増やすには一般的には界磁を強く
するとか極数を増やすとか。他励モーターでも
なければ違うモーターを使うという意味になる。

>>219 が言っている減速機は機械系としてトル
クをアップする方法で、減速機込みでモーター
と考えれば、トルク定数をアップしたのと等価
ではあるが、それはテコを使って腕相撲して、
どうだ俺、力があるだろうといってるような話
で、モーター自体が発生しているトルクがアッ
プしているわけではない。

同じモーター、すなわち同じトルク定数のモー
ターでトルクを上げるには電機子電流を増やす
しかない。

ところで、モーターの出すトルクというのは、
直線運動で言えば力に相当し、加速度である。
負荷があって初めて意味のあるトルクである。

ほぼ無負荷で定電流源を使って大電流を流すと、
モーターが発生するトルクに見合う負荷がない
のでモーターの回転数は一瞬にして高速回転に
なる。相手が居ないのに力いっぱい腕相撲をす
るようなものである。モーターの話に戻ると、
電機子電圧が一瞬に上昇するので、いくら定電
流源といえども無限の電圧は供給できず、定電
流源が供給可能な電圧でバランスする。

モーターに重いはずみ車のような慣性負荷がつ
いている場合、モーターが大きなトルクを出し
ても、回転数が一瞬に上昇することなく、徐々
に徐々に回転数が上がっていく。回転数がどの
程度のペースで上がっていくかなのでトルクが
加速度であることが実感できると思う。

停止している重いはずみ車をいかに早く所定の
回転数まで回せるか、これはすなわち、いかに
強いトルクを出すかということで、電機子電流
を多く流すべし。そういうことになる。

ちなみに、はずみ車にトルクをかけ続けると、
回転数はどんどん上昇を続けてしまうので、回
転数、安易には電機子電圧が所定のところまで
上昇したら電機子電流を減らせば高速回転には
至らなくすることができる。
0236774ワット発電中さん
垢版 |
2018/06/23(土) 11:08:38.52ID:4nkJJWt4
長文書いても内容がない（当たり前のことだから）

電圧50％で定格電圧時以上の高トルクを
出せるものならとっとと出せよ
0238774ワット発電中さん
垢版 |
2018/06/23(土) 13:01:03.03ID:nbM4QWih
ちょっとかじった人なら誰でも知ってるようなことを
さも特別なことのように言うからこんなことになるんだな
0239774ワット発電中さん
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2018/06/23(土) 13:17:39.37ID:f+ECe1VL
ペッパー君より少し小さなロボットを
作りたいんですが
12v 60wから120w程度で個人が購入できる
メーカーを教えて欲しいです。
できれば特性曲線も分かるモーターが
うれしいです。

マクソンは高すぎ
たみやかマブチは欲しいのが買えず
困ってます。
0241774ワット発電中さん
垢版 |
2018/06/23(土) 17:23:47.77ID:XVPRJB4/
車用のは車の部品をばらして取り出すしかない
ワイパーモータ、ウインドウウォッシャポンプとか、パワーウインドウ、ドアミラー
0242774ワット発電中さん
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2018/06/23(土) 17:42:22.84ID:uQtBawGF
DCモータ(ブラシ有)とACモータ(ブラシレス)でスレを分けてほしいな。
いろいろごっちゃになりがち
0243774ワット発電中さん
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2018/06/23(土) 22:44:14.11ID:XlkIl+Vf
分けるとしたら
　直巻・分巻モーター
　誘導モーター
　ブラシレス・モーター
じゃね？
0244774ワット発電中さん
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2018/06/24(日) 13:06:31.11ID:E2ykcc6l
インバーターのオートチューニングってどういう原理でモーター定数を決めてるんですか？
メーカーのフィールドエンジニアのおっちゃんに「企業秘密だでww]とか言われて気になっとるんです。
0246774ワット発電中さん
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2018/06/24(日) 18:14:22.14ID:Jw6zF8ef
まあ大抵は特定の周波数の電圧を入力して、モータから返ってくる電流出力から、インピーダンス計算できりゃ、逆起電圧定数もインダクタンスも推定できる。
0247774ワット発電中さん
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2018/06/24(日) 18:21:55.06ID:Jw6zF8ef
>>243
誘導機と同期機は文脈から推定できる
分けることに反対はしないけど

ただ、提案した理由として、ブラシ有無では、逆起電圧定数の捉え方が分野によって異なる。
学問的には逆起電圧定数＝トルク定数だけど、ESCとしてモータを使用する人は逆起電圧定数＝1/トルク定数のイメージなんだよな。
ESCの取説見て定数の単位が逆なのに気づいた。
0248774ワット発電中さん
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2018/06/26(火) 09:56:15.97ID:BnGij0F6
>>239
そんなDCモータをベースにあの手のロボット動かそうとか
基礎からの製作ですね
基板から起こす自作パソコンのよう

まさか、クランクで歩行するロボットですか
それなら胸部で2気筒ぐらいのピストンがうごく
ギミックも余興で取り入れてほしいです
筐体はブリキで
0250774ワット発電中さん
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2018/06/27(水) 16:55:53.52ID:37oPNrQT
先行者。
0251774ワット発電中さん
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2018/06/27(水) 21:13:08.09ID:TLVI0+dL
DCモータからの選定でペッパー程度のハードを作るのが
基板からPC作るのと同じ難易度とかアホなのか

下半身は車輪駆動で上半身は身振り手振りだけで仕事ができるわけじゃないのに
0253774ワット発電中さん
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2018/06/27(水) 23:06:35.07ID:0FjK1nMV
先行者ってどんなんだったっけ。
0254774ワット発電中さん
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2018/06/28(木) 01:17:13.02ID:YjLI4/zi
ハード的にはペッパーはおもちゃと変わらんわ
動くというだけ別に精度良く動けるわけでも何でもない
客寄せパンダしかできない理由を考えろ

上半身はただの飾り
実際にやってることはカメラとノートパソコンとルンバがあればできる
0255774ワット発電中さん
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2018/06/28(木) 02:18:20.95ID:z1G8uqjM
ペッパーって、動きがガタガタすぎるよな
そのレベルでさ同業他社が出来ないのはなぜですかねー
パンダレベルでも面白きゃいいのに
0256774ワット発電中さん
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2018/06/28(木) 07:23:11.94ID:9hpzbRfI
商売にならんからな
もはや注目もされてないし
玩具とまでは言わんけど
0257774ワット発電中さん
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2018/06/28(木) 09:52:44.50ID:05+pliDj
あんな誰でも出来るものより
からくり仕掛けのものの方が受ける
0258774ワット発電中さん
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2018/06/29(金) 19:26:50.37ID:LJUjfmPz
ブラシレスモータのT-Iカーブの電流って巻線のピーク電流と考えればいいの？
実効値じゃないよね？
0260774ワット発電中さん
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2018/06/30(土) 08:45:04.14ID:hN7F184O
定格電圧時のドライバ入力電流じゃねーの？
ドライバの組み合わせで特性がかわるけど。
0261774ワット発電中さん
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2018/07/03(火) 21:57:33.45ID:TUeFXinq
R1Y
0262774ワット発電中さん
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2018/07/04(水) 22:35:32.80ID:nyNvmO5o
単相モーターをオバホ出したら始動時に遠心力スイッチのある辺りから火花出るけど問題ありますかね
コンセント差して回り出した時に火花出て後は正常に回ります
オバホ出す前に出てたのかは分からないです
念のためカバー外して遠心力スイッチの端子をヤスリで磨いて接点回復剤かけてやったが火花出ます

調べると接点開閉時に火花出るタイプもあるとのことですが火花だけに気になる
0263774ワット発電中さん
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2018/07/05(木) 05:10:41.26ID:J3h2xOad
>>262
プロパンガスが部屋に漏れて充満してたりすると、その火花で引火爆発する
可能性があるから、少なくともそういう観点で問題になることはあるな。
0264774ワット発電中さん
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2018/07/05(木) 06:46:11.62ID:qY3RWhYi
ドカンと一発やってみようよー
0265774ワット発電中さん
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2018/07/05(木) 08:07:10.47ID:mYRrzybJ
タミヤのギヤードモーターはなんであんなに高いんだろ
平気で３千円とかするよね
0267774ワット発電中さん
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2018/07/05(木) 12:37:37.95ID:J3h2xOad
>>265
台数が出ないから。競合メーカーがないから。
時給1000円として3時間では自作できないから。
0268774ワット発電中さん
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2018/07/05(木) 23:47:28.45ID:zzNkEaEB
Aliなら1000円程度で似たようなの売ってるし
タミヤを使うメリットは入手性ぐらいでしょ
0271774ワット発電中さん
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2018/07/07(土) 09:25:17.50ID:ViUnPBlc
位置制御の指令値ってどうやって作るの？
連続的に同じ速度で回転させたい場合は速度から割込周期毎の理想位置を逆算して、エンゴーダカウント値を指定するのかね？
FF項で速度を事前に入れておくみたいなのを見たけど
0273774ワット発電中さん
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2018/07/07(土) 10:02:53.41ID:ViUnPBlc
>>271
ENCref:指令値
ENC:実測値
とおくと
ENCref=ENCref+制御周期後のENC位置までの差分　ってイメージであってる？
負荷で実際のプラント応答が遅いとENCrefは理想的に加算されるため偏差がどんどん増えそうなんだけど。
0275774ワット発電中さん
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2018/07/07(土) 10:27:19.18ID:knxRWLPQ
偏差を解消するように動くのがサーボなんだからそういう制御を入れろや
0276774ワット発電中さん
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2018/07/07(土) 11:53:46.59ID:D5XmWXl0
PID制御も知らんのか？
偏差がたまるほど積算成分でモータ出力上がってくだろ
0277774ワット発電中さん
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2018/07/07(土) 11:58:24.75ID:D5XmWXl0
>>269
おもちゃのタミヤを日本製とありがたがるとかアホやろ
タミヤのギアードモータを信頼性や精度面で選ぶ奴がいんのかよw
0280774ワット発電中さん
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2018/07/07(土) 23:56:51.08ID:KFTczObn
フィードバック組むにあたってのリミッタとワインドアップ対策の話じゃん
何でPIDとかそれ以前の話してるんだ
0283774ワット発電中さん
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2018/07/14(土) 19:35:13.20ID:BGfD4Dss
BLDCMとPMSMって何が違うんですか？
どっちもACモータなのに区別する理由が分かりません。
0284774ワット発電中さん
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2018/07/14(土) 21:10:16.14ID:g3NUEb88
>>283
一緒だが、まあ後者は同期の制約があるからサーボの意味合いが入るかな？

それよか、安川のFrictionalSlotWindingの説明が秀逸過ぎてワロタ。
他社に教えるきがないねえ。

別に何も問題がないけど
0285774ワット発電中さん
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2018/07/14(土) 21:22:18.41ID:wXaIPWTF
大分類では小分類みたいな感じかな

構造は同じだから敢えて区別する必要があるのか謎だし厳密な定義を見たことがないけど逆起電圧の台形波、正弦波で分けてたり

うちは一括でBLDCと言うけど、磁石の貼付構造でSPM、IPMと呼ぶからその時はPMSMと呼んでいることになる
統一感ないなー
0286774ワット発電中さん
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2018/07/14(土) 21:48:34.50ID:3O0nK0FC
>>284
BLDCMは脱調しないのかな？
>>285
モータを知らない人から「BLDCMなら直流だからインバータなくせるんじゃないの？」って聞かれたんだ。
BLDCMも交流で動かすPMSMの一種って話したんだけど「じゃあなんでDCMなの？」って聞かれてもやもやしてる。
概念的にはDCMのステータとロータをひっくり返したからBLDCMって言うんだろうけど。。
0287774ワット発電中さん
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2018/07/15(日) 01:52:10.22ID:pC6ubH5p
ブラシレスDCモーターって確かに電源DCだけど
回るのアンプが向きやら接続やら変えないと回らんので
なんかDCモーターって言うのも違和感あるなあ

それでDC名乗るならACモータだってアンプが正弦波作ればDC電源で動かせるし
0289774ワット発電中さん
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2018/07/25(水) 11:25:03.88ID:Ur/dTj08
純粋なＤＣという観点で回り続けるモーターなんてないんだから
0290774ワット発電中さん
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2018/07/28(土) 02:41:28.68ID:SQY/Cd/6
ブラシ付きはモータそのものがDC電源に対応する工夫をしているのだから
DCモータと呼ぶにふさわしい

ブラシレスDCはまだステッピングモータの方が近い
0291774ワット発電中さん
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2018/08/02(木) 14:41:44.87ID:poZL6gel
すいません、micro:bitで簡単なプログラムを組んでサーボモータを動かしてみたいんですが、
ネットやらの情報を参考に組んでみましたが動きません。何が悪いんでしょうか？ という相談はこちらでよろしいでしょうか？
0293774ワット発電中さん
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2018/08/02(木) 23:09:27.38ID:poZL6gel
回答者の頭が残念なスレだと判明しましたので、遺憾ですが一旦締めて他のスレで質問することにします。ありがとうこざいました。
0294774ワット発電中さん
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2018/08/03(金) 19:11:50.90ID:MmOWRtRe
>>291
変な人いるけど、実務で制御系やってる人もいるから具体的に聞けばいいんじゃない？
0296774ワット発電中さん
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2018/09/05(水) 16:32:08.73ID:Jbd+GaKo
【キューバ米大使、浅田真央】　オウムも使用マイクロ波、戦艦大和に搭載予定だったマグネトロンが原型
http://rosie.5ch.net/test/read.cgi/liveplus/1536114063/l50


韓国フィギュア卑怯！　沖縄知事の癌はマイクロ波によるテロ？　君が代拒否の安室奈美恵も狙われてる？
0297774ワット発電中さん
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2018/09/06(木) 14:54:45.26ID:hs5fQZkQ
おもちゃのラジコン戦車買いました
直進させると、右のほうへ曲がっていって、どうもモーターの出力が違うのはあきらか
こうゆうことは結構あるもんなんでしょうか、それともたまたまの不良品？
0298774ワット発電中さん
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2018/09/06(木) 20:34:56.57ID:J67Jpk/5
ギアが左右同一抵抗じゃないかもな　曲がる原因はいろいろある。
0300774ワット発電中さん
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2018/09/13(木) 03:22:44.01ID:d+pOiqmg
>>297
程度問題だあな、オープンループなんだから
10m 曲がらずに一直線、という方が不思議。
0301774ワット発電中さん
垢版 |
2018/09/22(土) 12:48:22.52ID:xkGgryEZ
ベクトル制御って普通正弦波通電だけど、それ以外の通電もあるの？
ロータ角そのままでdq変換じゃなくて、120度通電みたいにある範囲の通電位相をこていするのかな？
0302774ワット発電中さん
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2018/09/23(日) 01:44:31.09ID:92xk01p+
正弦波通電は基本無理。
pwmで擬似的に電圧を作るしかねーだろ。
まあ、何十～百万ぐらいかけてpwmコンバータでモータ回すならあり得るが‥
0303774ワット発電中さん
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2018/09/23(日) 08:41:21.05ID:KrrqqACo
>>302
正弦波と言えば普通はPWMでゲート叩いてモータの電流を正弦波にするんじゃないの？
サイズも発熱もでかいリニア駆動なんて特殊用途以外採用しないと思うが
0304774ワット発電中さん
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2018/09/23(日) 10:28:09.65ID:Y1daagOz
pwmのスイッチングの電圧入力で、結果的にモータに流れる電流が正弦波に近くなるのは、磁極ピッチとコイルのスロットピッチが少しずれていて高調波フィルタの役割をしてるからだよ。

その辺はモータの巻線係数で特性がきまる。
0305774ワット発電中さん
垢版 |
2018/09/23(日) 10:34:41.13ID:Y1daagOz
>>303
毎極毎相スロット数が1となるモータで試してみな。
高調波が全く低減されず、電流が正弦波なんて絶対ならないから。
くけい波の電圧入力で、そっくりそのまま、くけい波の電流がモータに流れる
0306774ワット発電中さん
垢版 |
2018/09/23(日) 14:07:59.52ID:olDh1cGN
最近は殆ど10p12s、8p9s、14p12sだな
コギング下げたいからだろうけど
0309774ワット発電中さん
垢版 |
2018/09/24(月) 14:47:22.65ID:Yr7XCS3Q
ブラシレスモータって何でもかんでも正弦波通電した方が良いってものでもないんですか？
安い矩形波通電のドライバで回した方が全体的に回転数が高く回ってます
0310774ワット発電中さん
垢版 |
2018/09/24(月) 16:08:23.21ID:Fj1LTCDa
台形に近くして電流の面積(イメージ)増やした方がトルクは出そう
0311774ワット発電中さん
垢版 |
2018/09/24(月) 17:42:09.06ID:rC98izkR
>>309
そもそも『正弦波通電』とやらは実質出来ない。
どこかの企業の造語と思われます。
0312774ワット発電中さん
垢版 |
2018/09/24(月) 18:16:31.57ID:rC98izkR
モータの基本ですがモータを回したかったら、交流の周波数をあげればよいわけです。
https://youtu.be/L3yMHkOYoOo

くけい波通電のほうがよい？
ベクトル制御してないということでしょうか
0313774ワット発電中さん
垢版 |
2018/09/24(月) 18:24:43.37ID:Yr7XCS3Q
>>311
東芝やROHMのドライバICやTI、Renesasのプラットフォーム等は全部正弦波通電とありますが、正確には何と言うんでしょうか？
0316774ワット発電中さん
垢版 |
2018/09/24(月) 23:00:54.38ID:Yr7XCS3Q
PWMでduty幅を位相角に応じて変えて正弦波状にするは一般に正弦波通電と呼ぶのではなくて、先に挙げた主要？メーカーの特殊な呼び方だったんですね。
ありがとうございました。
0317774ワット発電中さん
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2018/09/25(火) 01:53:49.95ID:JV2ZeLkm
モータ業界では経験則をもとに勝手に名付けられた造語が多いね。
もう少し物理現象を客観的に捉えた言葉ならまだ許せるんだけど。

そもそも大学でのモータ研究が拙いのも一因になってる
0318774ワット発電中さん
垢版 |
2018/09/25(火) 22:02:18.79ID:BQ0Qpmn2
おかげでメーカー独自ノウハウが一般化しなくて助かる
ノウハウ自体は大したことはないけどね
0319774ワット発電中さん
垢版 |
2018/09/25(火) 23:54:47.22ID:JV2ZeLkm
特許の事務所は各企業独自のよくわからん造語に悩まされる
0320774ワット発電中さん
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2018/09/26(水) 07:25:14.45ID:nyPLeAm/
造語のオンパレードな明治時代に比べたら
人間の質の低下がよくわかる
あいつら欧州まで行って短期間で学んで
憲法も辞書も作り上げてんだぞ
0323774ワット発電中さん
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2018/09/27(木) 00:33:22.33ID:nCDwGBGA
8p12sで電流波形が正弦波よりなんか丸みがある。
じゃあ電圧を台形に近づけるため三倍高調波を重畳してみよう
⇒結果的に電流波形がキレイになた。

さらにコギングトルク、トルクリップル対策のために10p12sにしてみよう
⇒何故か電流波形が台形型に近くなり、三相の電流振幅がアンバランス化、かつ、トルクの二次脈動大きくなた

うーん、何故でしょうか(笑)
0324774ワット発電中さん
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2018/09/27(木) 05:52:47.10ID:tMvmTVzM
インバータの相電圧への3次高調波重畳は、モータから見ると正弦波電圧が印可されることに変わりはない
これは、相間電圧波形のグラフを書くとわかる
電圧利用率が増えるので、電源電圧の上限で使用かつそのふらつきが多かった場合は、高調波重畳によってフィードバック系に余裕ができるかもな

コギングトルクはモータ特有のものでインバータで解消は難しい
電流振幅のアンバランスはフィードバック系の遅れかな？　同一回転数では4極対より5極対のほうがモータ周波数が高い
もしくはモータの故障？　相-中性点電圧か相間電圧の起電圧波形がアンバランスになってないかチェック
0325774ワット発電中さん
垢版 |
2018/09/27(木) 06:18:47.70ID:tMvmTVzM
他には、ロータ角度検出の誤差にも影響されるかな？
ロータの磁石をホールセンサで検出する構造だと、5極対のほうがセンサの機械的精度の要求が高い
0326774ワット発電中さん
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2018/09/27(木) 07:16:21.84ID:0ZJ3kJCU
通常Y結線で三倍高調波の電流が流れると、中性点では0にならない。
sin3θ＋sin3(θ＋120)+sin3(θ+120)
＝3sin3θ

ドライバでは3相のうち2相の電流計しか普通付いてないから、残り１相はIw=-Iu-Ivから求める。
ここで、三倍高調波が残ると1相だけ三倍高調波を含むことになり、三相の電流がアンバランスする

電流がアンバランスするとトルクの二次脈動の原因になる
0327774ワット発電中さん
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2018/09/27(木) 07:24:03.88ID:0ZJ3kJCU
失礼。ちょっと訂正

電流の一相フィードバックに三倍高調波が乗ると、dq変換後、電流指令との差分時に三倍高調波がdqの二相にも入ることになり、dqの電圧指令にも三倍高調波が含まれたままとなる。

その後、三相電圧指令に変換されても三倍高調波が残ったままとなり、そのまま三相の電圧指令にも三倍高調波がのり、以下繰り返すことになる。
0328774ワット発電中さん
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2018/09/27(木) 07:33:32.44ID:0ZJ3kJCU
ちなみに8p12sは三倍高調波が理屈上、ほぼ発生しない。これは3次の巻線係数が0となるためである。

一方で、10p12sは逆に三倍高調波を低減できないモータである。

8p12sのとき三倍高調波を重畳したまま、10p12sに変えたら三倍高調波の重畳の影響をもろに受けることになる。
っていう話。
0330774ワット発電中さん
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2018/09/27(木) 13:42:20.31ID:K44jsKbZ
>>329
第三高調波と言うべき、と言ってる？
そんな嫌味っぽいこと言わずに、三倍の高調波の「の」を省略しただけと解釈してあげなよ。
0332774ワット発電中さん
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2018/09/27(木) 20:15:49.84ID:SWFJImWu
2相の検出で残り1相計算できるのはわかるけど、フルdutyの場合ってシャントで電流とるのはどうやるんだろ
0333774ワット発電中さん
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2018/09/27(木) 20:54:35.60ID:tMvmTVzM
>>332
質問に質問で返すのはなんだけど、フルdutyを使う場面って矩形波通電のことを言ってる？
フルdutyで電圧位相送りをしないなら、シャントで直流母線電流を見るだけ、って思っちゃう
0334774ワット発電中さん
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2018/09/27(木) 21:17:11.87ID:SWFJImWu
>>333
すいません、フルdutyじゃなくて過変調領域です。ローサイトが殆どONしない場合に電流を上手く取るのは難しそうだなと。
これも造語だったらすいません。
0335774ワット発電中さん
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2018/09/27(木) 21:40:48.03ID:0ZJ3kJCU
>>329
国家資格の電気検定1～3種にも出てくるような用語と認識しておりますが？
0337774ワット発電中さん
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2018/09/27(木) 21:55:28.09ID:tMvmTVzM
>>334
ルネサスのアプリケーションノートのこれだね
ttps://www.renesas.com/jp/ja/doc/products/mpumcu/apn/rx/001/r01an0903ju0100_rx62t.pdf

図4のピンクの線が正弦波電圧を印加できる上限で、ここを超えて台形～180°矩形波の範囲で回したい、ということだろう
少々は高効率運転の範囲が拡がるはず

過変調にすることとローサイドのON時間がなくなることは別々なので、
シャントのサンプルのための必要最短時間でPWM生成データをリミットする、という方法は一応使える
0338774ワット発電中さん
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2018/09/30(日) 22:26:58.07ID:UoKtThJZ
市販でIPMモータってないんでしょうか
実際に回してみたいのですが
やはり数百Wとかだとメリットが少ないから作らないのでしょうか
0339774ワット発電中さん
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2018/09/30(日) 23:33:27.15ID:JMDm7VjP
>>338
モータ単独はあまり見ないね
何かの製品の特別な目標性能に合わせて、モータとインバータをセットで設計するだろうから

リラクタンストルクの効果を実感したいだけなら、下のはどうかな？
ttp://www.yamaha-motor-elec.co.jp/products/img/motor_001.jpg
SPMだけど、磁石間に鉄コアのギャップがあって、LqとLdの値が違うはず
0341774ワット発電中さん
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2018/10/01(月) 07:24:14.85ID:Dt6Fmm0e
>>339
電動自転車用ですかね？
コアの中心付近を抜いているのは何故だろう

Ld、Lqの差が小さい場合って、位相角ずらすとマグネットトルクが下がった分を補填できなさそうなイメージなんですが、少しでも差があればId流して効果があるものなんでしょうか
0342774ワット発電中さん
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2018/10/01(月) 18:14:42.86ID:7Lf9GMz+
イナーシャ減らしたいとかかな
磁路的にも問題なさそうだし
0343774ワット発電中さん
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2018/10/01(月) 21:20:37.31ID:CgC1escT
>>341
最大トルク電流制御の効果なら、少しでも差があれば期待できる

ttps://www.jeea.or.jp/course/contents/07111/
式(12)によれば、ia=0でないかぎり、Lq≠Ldならsin-1のカッコ内の分子は正になる
0344774ワット発電中さん
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2018/10/01(月) 23:04:41.98ID:ewQzCc4G
何でSPMってリラクタンストルク発生しないって言えるのかな？
まともな証明を見たことがない
0346774ワット発電中さん
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2018/10/02(火) 04:53:46.52ID:Qyj9uUiB
LqとLdを測定しないで、見た目で言っているような気がする
>>339で紹介したモータも、>>343ではIPMに分類しているし
確かに、磁石を取っちゃえば残ったロータはリラクタンスモータのロータ形状だな
0347774ワット発電中さん
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2018/10/02(火) 13:15:06.32ID:nlN3ppt+
変な質問ですみませんが教えてください。

工作機械のモータをサーマル付きＭＳで始動してました。
本日動かそうとすると漏電遮断機が作動してしまいました。

メガーは持っていないのですが、モータを機械から取り外し配線も外して、
普通のテスターでＵとボディ、Ｖとボディ、Ｗとボディで計測したところ、すべて120オーム前後でした。

これはモータ不良で間違いないですよね？
モータを入手できるまで、とりあえずの応急処置で動かすことは可能でしょうか？
宜しくお願い致します。
0348774ワット発電中さん
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2018/10/02(火) 18:23:29.51ID:yY88nv9h
120Ωに200V掛けたら400w発熱するな
速攻で燃えるんじゃないか？
0349774ワット発電中さん
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2018/10/02(火) 22:06:05.59ID:LPcMr7La
短絡してんね
ワニス含浸されてたら巻き解いて絶縁はきついと思う
つうか、即捨て
0352774ワット発電中さん
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2018/10/02(火) 23:08:55.17ID:AdAgJjpF
特にコイルの巻数が多い小型モータでは顕著に差が出ます。
0353774ワット発電中さん
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2018/10/03(水) 05:29:16.25ID:ntodru4w
>384
テスターは直流で抵抗値を測ってるんでしょ？
モーター交流200Vでの消費電力は、わからないよね？
0355774ワット発電中さん
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2018/10/03(水) 07:21:12.38ID:j8H79gls
>>352
コイルの巻き数で変わる？　何でだろな？
Ld、Lqの電流依存性は測定したことあるけど、とすると漏洩磁束の影響でも出てるのかな？
0356774ワット発電中さん
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2018/10/03(水) 07:53:52.48ID:7BWQ8pXd
磁石入れると磁気回路的にd軸q軸の磁気抵抗がかわる。
これは実際に磁気回路解くとそうなる。さらにコイル入れるとより差が大きくなる。

参考書の磁気回路法では磁石とコイルいれたあとに、N極とS極が対称としてN極モデルだけで解いてるけど、どう考えても磁石とコイルが存在したら、対称にはならない
0357774ワット発電中さん
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2018/10/03(水) 07:54:04.03ID:7BWQ8pXd
磁石入れると磁気回路的にd軸q軸の磁気抵抗がかわる。
これは実際に磁気回路解くとそうなる。さらにコイル入れるとより差が大きくなる。

参考書の磁気回路法では磁石とコイルいれたあとに、N極とS極が対称としてN極モデルだけで解いてるけど、どう考えても磁石とコイルが存在したら、対称にはならない
0358774ワット発電中さん
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2018/10/03(水) 15:49:21.86ID:WWy8Um6n
トルク行進曲
0359774ワット発電中さん
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2018/10/03(水) 18:27:02.17ID:j8H79gls
>>356
つまりは、鉄材のB-Hカーブに依存する、ということですかね？

とすると、コアレスモータはLq=Ldになるのか？
あるいは、もし>>339のロータを使ってコアレスモータが作れたら、それはLq≠Ldになるのか？
疑問は尽きないな
0360774ワット発電中さん
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2018/10/03(水) 19:06:10.68ID:VmxdatLv
永久磁石の部分の透磁率が鉄とは異なるのが大きいんじゃね？
0361774ワット発電中さん
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2018/10/03(水) 19:49:44.12ID:s+PLi8br
>>358
一瞬にしてメロディーがよぎったら音楽好き。
0362774ワット発電中さん
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2018/10/03(水) 20:17:50.25ID:7BWQ8pXd
>>359
>つまりは、鉄材のB-Hカーブに依存する、ということですかね？


ではなくて、磁気回路の物理モデルを数学的に解くと絶対にLd＝Lqとはならないと言ってる。
0363774ワット発電中さん
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2018/10/03(水) 20:24:49.87ID:7BWQ8pXd
参考書と実機の計測の差として、インダクタンスの定義が上げられる。

ベクトル制御の参考書にはインダクタンスは2次の脈動を持つと仮定されている。

だけど、モータのインダクタンスを実測すると、脈動は2次ではなく1次の脈動となることを経験してないでしょうか？
0364774ワット発電中さん
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2018/10/03(水) 20:33:21.04ID:7BWQ8pXd
モータの参考書に記載されている磁気回路は、磁石を抜いた状態、あるいは、N極とS極は線対称であることを前提にコイルに電流を流して解いてる。この前提は実機の状態をしっかり捉えておらず、正直間違ってると思われる。

また、NS磁石有り、かつ、3相コイル有りの状態で、数式的にモータの磁気回路を解くと、必ずインダクタンスは1次脈動になり、Ld≠Lqとなる。
0365774ワット発電中さん
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2018/10/03(水) 20:45:11.24ID:7BWQ8pXd
磁束線のベクトルはN極から出てS極を通りまたN極に戻り磁束線のループを作る。

参考書に記載あるように、N極とS極が線対称となってしまったら、N極とS極から出ている磁束線のベクトルはどういう向きになるんでしょうか？

参考書のモータ磁気回路は意味不明です。
0366774ワット発電中さん
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2018/10/03(水) 20:59:39.67ID:7BWQ8pXd
『インダクタンスは2次の脈動を持つ』
参考書のこの仮定が誤りではないか？
と思ってます。
0367774ワット発電中さん
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2018/10/03(水) 21:03:45.85ID:7BWQ8pXd
「脈動」は造語ですね。
「波形」とかに入れかえて下さい
0368774ワット発電中さん
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2018/10/03(水) 21:28:30.62ID:j8H79gls
1次、2次、、、何に対して1次、2次？
NS境界のq軸→Sのd軸→SN境界のq軸→Nのd軸→NS境界のq軸、これを1周期として？

d軸→q軸→d軸と進めての測定はしたことあるけど、さらに先は無いな
いや、データ探せばあるかな、d軸で測定をやめるはずがない
0369774ワット発電中さん
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2018/10/03(水) 21:33:29.40ID:j8H79gls
データあった、けど、
NS境界のq軸とSN境界のq軸のL,、Nのd軸とSの軸のL、それぞれの組み合わせの数値は大差ないな
0371774ワット発電中さん
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2018/10/03(水) 21:53:05.34ID:7BWQ8pXd
>>369
モータのコイル巻き数が大事です。
インダクタンスは巻き数の二乗に比例しますからね。

測定モータの巻き数はどのくらいでしょうか？(あるいは大型or小型？)
0372774ワット発電中さん
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2018/10/03(水) 22:00:32.54ID:7BWQ8pXd
尚、かなり荒らしてしまいましたが、疑問に思っているだけなのですので、ほどほどに。
(報告していただけると幸いですが‥)

出来れば、大学機関の方々に検証してもらいたいところです。

あるいは、Ld≠Lqが事実だったとして、それを利用し何かの発明に役立てれば‥
と思います。
0373774ワット発電中さん
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2018/10/03(水) 22:06:10.79ID:j8H79gls
>>370
NS1組に対して、だと2次と言わざるを得ない、つまり同じ脈動が2回出てる
巻き数が多い少ないとか、大型小形はわからん、業界一般のセンスを知らないので
少なくともマブチ540のイメージよりは大きいが
0376774ワット発電中さん
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2018/10/03(水) 22:18:31.07ID:/JgudYvY
あるいは、IPMかSPM判断つかないですかね？
SPMならばインダクタンスは脈動しないはずですが‥
0378774ワット発電中さん
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2018/10/03(水) 22:40:25.63ID:7BWQ8pXd
そうですか。
情報ありがとうございます。
1mH弱程度であれば私の中ではフランジサイズ□80～100のイメージですね
0379774ワット発電中さん
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2018/10/03(水) 23:04:56.27ID:1dA4IL/x
どうやってLqの電流依存特性を測るんかね
ベクトル制御でdq角をドライバ上で固定すれば電圧指令値、電流指令値を使って電圧方程式解けばLd出てくるけど
Lqはロータが回るからこの手法が使えん
d軸電流を十分流しておけば軸固定できるのでq軸電流流せばLqが計算できるんだけど、これってd軸電流重畳してるから値がずれそう
出力軸を機械的に固定するの？
0380774ワット発電中さん
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2018/10/03(水) 23:33:26.35ID:7BWQ8pXd
Ldは各々の企業に昔から培ってきた方法が各々あるように思います。
所属企業がばれそうなので提示は出来ません。

一般的なところで探すと「ACドライブシステムのセンサレスベクトル制御」という本に載っている方法がある。
(電圧指令と電流フィードバックの値、および、各々の位相からLdを逆算。ただしFFTするか、周波数フィルタかける必要あり)
0381774ワット発電中さん
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2018/10/03(水) 23:43:58.81ID:7BWQ8pXd
失礼Lqでしたね。
シャフトをq軸電流が流れるようにロックして電流の立ち上がりを見たらよいのでは？(Lq＝ΔV/Δt)
と思いました。
0382774ワット発電中さん
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2018/10/04(木) 07:18:33.39ID:KMqEbDkN
トルクが大きいモータだと結構大変ですね
磁気飽和特性見るなら短時間定格域まで電流流すし
0383774ワット発電中さん
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2018/10/11(木) 20:08:56.15ID:h0WXgpC/
二軸変換したときの固定子磁束ベクトルと電流ベクトルの外積がトルクを表すと、どの教科書を見ても書いてありますが、これはどこから導出されるのですか？
手持ちの教科書では天下り的に与えられており説明がありません
0385774ワット発電中さん
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2018/10/11(木) 21:40:13.68ID:CeckWO76
機械の横側に直付けの単相モーター
プーリー側と反対側で二mm程度斜めになってるけど許容範囲外ですか
モーター側のプーリーを新しくして回したらVベルトも見た感じ普通に回ってて、振動もほとんどありません

でかくて重いからズレを直すにも一人では動かせそうにない
0387774ワット発電中さん
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2018/10/11(木) 22:41:24.25ID:gr7a9uzJ
ポインティングベクトル、あるいは、マクスウェル方程式のゲージ変換からフレミングの法則、ローレンツ力が導かれることを理解している人がどれくらいいるのだろうか？
0389774ワット発電中さん
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2018/10/11(木) 23:39:10.26ID:H2SADY0+
>>384
どうやって導出するのか教えていただけませんか？
次元が一致することは分かるのですが、過程がわかりません
0393384
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2018/10/12(金) 23:22:50.73ID:H+TAiES0
>>389
二軸変換は、dq軸変換のこと?　だったら トルクT[Nm] = ψ[Wb] x Iq[A] の式だな　ただしLd=Lqの場合限定

磁束ベクトルは通常d軸に取り、d軸と電流ベクトルIa[A]の成す角度をθとすると Iq[A] = Ia[A] x sinθ
したがって T[Nm] = ψ[Wb] x Iq[A] = ψ[Wb] x Ia[A] x sinθ の外積の式で表される
0396393
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2018/10/13(土) 00:19:58.51ID:8wUmJfle
じゃ、答えをどうぞ
0398774ワット発電中さん
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2018/10/13(土) 00:53:14.69ID:mNnKIV7B
力ではなくなぜトルクになるのかと言いたいのか？
そうでないなら単に物理法則なのだからそれの導出って
統一場理論レベルの話になってくんじゃね？
0400774ワット発電中さん
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2018/10/13(土) 05:47:31.23ID:8wUmJfle
>>397
エネルギーで考えるなら、電圧方程式も必要でしょ
トルクはエネルギーじゃない
>>183は答えにならないな

まさか力率と効率の区別ができない人？
0401774ワット発電中さん
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2018/10/13(土) 06:02:51.41ID:8wUmJfle
>>398
ローレンツ力の関係はこっちで説明されてるらしい
ttps://www.tsukuba.ac.jp/wp-content/uploads/170906koizumi-2.pdf
0403774ワット発電中さん
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2018/10/13(土) 10:34:16.04ID:+xCe+0h4
MTPA制御に使うd軸電流って、偏微分で導出した式をリアルタイムで解くものなん？
しかもLd、Lqの取得誤差と電流依存性があるから固定パラメータじゃ片手落ち？

マップでやるのは楽だけどマップ用データを取るのがめんどいし。
0404389
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2018/10/13(土) 11:58:43.86ID:lJHx+Mm8
>>393
dqでもαβでもどちらでもかまいません．
どちらの軸であったとしても磁束と電流の外積でトルクが計算できると思います．
（教科書にはそう書いてあるし，現に実験してもそのような結果が得られる）

非突極機（Ld = Lq）のトルクが
トルクT[Nm] = ψm[Wb] x Iq[A] （ψm＝永久磁石の速度起電力）
で表されるのは

T = ψ×I　（磁束と電流の外積）
T = ψd×Iq－ψq×Id
T = (ψm＋Ld×Id)×Iq - (Lq×Iq)×Id
T = ψm×Iq + ( Ld - Lq)×Id×Iq　
T = ψm×Iq（Ld = Lqの仮定を使った．）

となるからであると解釈しております．
つまり，磁石モータのdq軸トルク式は「磁束と電流の外積がトルクになる」という前提で話が進んでいると思います．
ですから，dq軸トルク式を使って「磁束と電流の外積がトルクになる」ということを説明するのは少し違うかと．

フレミング左手則から
F = BIl
となり，この式の両辺にr[m]をかけることで次元がトルクになることは理解できています．
Fr = BIlr
T = BIS
T = ψI
しかしこのあたりの物理的解釈がいまいちわかりません．
0405774ワット発電中さん
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2018/10/13(土) 21:20:18.93ID:PBMB5j79
エネルギー保存則からトルクと銅損と鉄損は導出可能
また、電磁誘導の法則からもトルクは導出可能
0407774ワット発電中さん
垢版 |
2018/10/13(土) 21:23:23.48ID:PBMB5j79
dq座標なんて拘ってるから
モータの物理法則がおかしなことになってることに誰も気づいてない
0408774ワット発電中さん
垢版 |
2018/10/13(土) 21:27:40.75ID:7hrN2bth
dq座標のままでもも問題はないが‥
そもそもdq座標は回転座標系だということを皆さん忘れがちではないか？
と思います。
理系の大学生ならば、回転座標系の注意事項ぐらい理解できるはずですが
0410774ワット発電中さん
垢版 |
2018/10/13(土) 21:28:50.71ID:6Xkw2U4s
フレミング右手則から速度起電力は
e = Blv = Blrω
速度起電力が吸収する電力＝発生する動力なので
P = eI = BIlrω
トルクは出力÷ωなのであなたのFrに等しくなる
0411774ワット発電中さん
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2018/10/13(土) 21:33:47.21ID:PBMB5j79
この際、ついでに言っておきましょうか
『マグネットトルク』と『リラクタンストルク』はモータ屋さんの造語です。

この二つの用語のせいで、モータの物理の発展が止まったままになってます。
0415774ワット発電中さん
垢版 |
2018/10/13(土) 22:25:50.71ID:PBMB5j79
モータの物理は、本来矛盾が無くかつ単純なものに纏めることができます。

けれど残念なことに現在出版されているモータの本には、誤魔化されてる部分が多々見受けられます。
>>383の指摘はその一つと言えます
0416774ワット発電中さん
垢版 |
2018/10/13(土) 22:33:08.80ID:8wUmJfle
>>404
最後の3つの式は、フレミングの左手の法則から導出するのは主流じゃないらしい
鉄のステータの磁束のある場所には銅線の電流はなく、逆もまたしかりだから


鉄心がない場合はここ
ttps://www.nidec.com/ja-JP/technology/motor/basic/00012/
磁束ベクトルと電流ベクトルの間のローレンツ力が回転の角度にしたがって外積で計算されるけど、
二軸変換について聞きたいのだから、このことじゃないだろう


鉄心のある場合はここ
ttps://www.nidec.com/ja-JP/technology/motor/basic/00015/
ttps://www.nidec.com/ja-JP/technology/motor/basic/00016/

T = ψIの式は、上のほうのURLの(B)が、それから>>397=>>183のように説明している
入力電力[W] = モータ起電圧相当の印加電圧[V] x 通電電流[A]　（銅損は0と仮定）
モータ出力[W] = モータトルク[Nm] x 回転数[rad/s]
モータ起電圧[V] = 極対数 x 鎖交磁束[Wb] x 回転数[rad/s]
モータ出力[W] = 入力電力[W]として、モータトルクの式を逆算すると、
モータトルク[Nm] = 極対数 x 鎖交磁束[Wb] x 通電電流[A]　と導出される

Fr = BIlrとT = BISの式は、上のほうのURLの(A)では「BLI則で説明できません」と書きつつ、
下のほうのURLで「見かけ上はBLI則が成立する」という、若干歯切れの悪い説明をしているね
物理的解釈は、定量的でなく説明的に、(A)の図2.19ということになると思う
0418416
垢版 |
2018/10/13(土) 22:44:31.08ID:8wUmJfle
>>404
ついでに言うと、
「入力電力=モータ出力」で話を進めるのは、
＞磁石モータのdq軸トルク式は「磁束と電流の外積がトルクになる」という前提
で進めるのとほぼ同じと思うよ

だって、磁束が起電力を作るわけだからさ
0421774ワット発電中さん
垢版 |
2018/10/13(土) 22:58:09.08ID:8wUmJfle
>>420
>>404は複数のトルク式を把握しているので、そこは理解していると思うが
あとさ、力率は入力電圧と端子電流の力率と、モータ起電圧と端子電流の力率の2つはあるから、区別してくれると助かるんだがなぁ

大学生に頼ってないで、式を書いてちょうだいな
0422774ワット発電中さん
垢版 |
2018/10/13(土) 23:13:00.27ID:8wUmJfle
>>403
Ld、Lqを電流毎に測定して入れたことあるよ
測っておけばトルクとIa毎にIaの低減効果が見積もれるし

マップってどういう形式?　複雑にはならないのではないかい
0423774ワット発電中さん
垢版 |
2018/10/13(土) 23:43:04.37ID:eCY7BwWi
ID:PBMB5j79
「独自の解釈で定説を論難しようとするものであり、認めることはできない」
という決まり文句があてはまりそう
0425774ワット発電中さん
垢版 |
2018/10/14(日) 00:49:42.77ID:BEsPwVAc
そもそも外積とは何か
数学上の定義から見直ししてみると
違った側面が見えるかと思います。
0426774ワット発電中さん
垢版 |
2018/10/14(日) 08:59:10.67ID:hyvV+MDo
>>422
シャフト固定して各軸ごとのLの電流依存性は事前に取ってるんだけど、位相を変えて通電したときは事前に取ったL値に合うのかな？
d軸電流によってq軸側の磁気飽和を起こす干渉って置かないのかなと

マップというのはFF方式ですかね。網羅的に値を求めるのが大変なのでモータパラメータと式から勝手に位相を決めるFB方式がいいなーと。
0427774ワット発電中さん
垢版 |
2018/10/14(日) 11:37:17.04ID:6uKJxXn/
>>426
とにかくやってみたら?
拠り所はトルクモデル式しかないので、あるId、Iqでモデルと近いトルクが出るかで見るしかないでしょ

＞d軸電流によってq軸側の磁気飽和を起こす
MPTAなら、特定のトルクを得ようとしてIqを減らすから、q軸側は磁気飽和から遠ざかるのでは?
JMAGモデルだとそうならないのかな

FFかFBかは方法論なんだけど、最初からFBやると上手くいかなかったときの原因究明に手間取りそうだ
0428774ワット発電中さん
垢版 |
2018/10/14(日) 22:07:27.10ID:CjWmgiXT
ところで‥>>416の最初のほうでも指摘があるが、フレミングの法則
F=iBL(電流*磁束密度*導線の長さ)
回転子が磁石の場合は適用出来ない。

導線に力が働いて回ってるわけでないから。
この部分は解決済みでしょうか
0429774ワット発電中さん
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2018/10/14(日) 22:42:46.19ID:+EgGuO3T
それはねえ
フレミングと電磁誘導が偶然にも一致するんですよ
0432774ワット発電中さん
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2018/10/15(月) 02:14:12.13ID:moCqv/Xo
もし本当に理解しているならば、>>411もなんとなく理解してくれるはずだが‥
0434774ワット発電中さん
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2018/10/18(木) 00:06:09.03ID:Xe00Mmp3
ポイントは鉄損は数式で表すことができる
たったの一項で表すことができる

しかもその鉄損項は一項だけなのに３つの物理的な意味を持つ
0436774ワット発電中さん
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2018/10/21(日) 16:39:06.56ID:e3fY4DnW
マイクタイ損
0437774ワット発電中さん
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2018/10/21(日) 19:19:02.26ID:x1mAdiwe
例えば、モータから少し離れるが
直流の抵抗RとインダクタンスLのLR回路にて、電圧方程式は
V＝RI＋d/dt(LI)
となる。

両辺に電流Iをかけると
VI＝RI^2＋d/dt(1/2LI^2)
に式変形できる。
右辺第２項の1/2LI^2は、コイルに蓄えられる磁気エネルギーであり、一定値であれば微分により0である。

交流回路ではどうか？
0438774ワット発電中さん
垢版 |
2018/10/21(日) 19:41:15.92ID:x1mAdiwe
コイルにより蓄えられる磁気エネルギーは、定常状態であれば基本的に消費されない無効電力である。

モータにもコイルがあり、コイルに磁気エネルギーが蓄えられている。
0440774ワット発電中さん
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2018/10/21(日) 22:10:14.44ID:JjV+hGJz
コイルから発生する磁束Φはアンペールの法則によりΦ＝LIとかける。
また、ファラデーの法則より
発生する電圧はV＝d/dt(Φ)だから、こちら表記が正しい。
0441774ワット発電中さん
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2018/10/21(日) 22:21:27.15ID:JjV+hGJz
教科書的にはLは一定という仮定が設けられているが、実際は磁気飽和などで電流の大きさに依存したりする。そのためLは一定値とはならない。
0442774ワット発電中さん
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2018/10/21(日) 22:27:58.33ID:JjV+hGJz
で、話を戻すと
>>437のコイルの磁気エネルギー項は、1/2LI^2が時間変化したときのみ損失が発生する。これをモータの損失に応用すると‥
0445774ワット発電中さん
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2018/10/21(日) 22:43:45.38ID:fyk4BSZI
>>444が間違いです
この表記でオーケー
例えば運動方程式からエネルギー保存則導出するときもこの方式で導出します
0447774ワット発電中さん
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2018/10/21(日) 23:10:45.24ID:fyk4BSZI
モータ(あるいは交流回路)の場合、
慣性項と呼ぶべき項が発生する。
0449774ワット発電中さん
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2018/10/23(火) 13:58:44.99ID:ofKxdKdp
行け！トルコへ・・・・トルク行進曲
0451774ワット発電中さん
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2018/10/26(金) 12:43:43.18ID:6bJfGVwk
同一PMSMで磁極FBの120度矩形波通電とベクトル制御のId=0制御だと無負荷回転数はどちらが高くなるのでしょうか。
矩形波と正弦波だと前者の方が実行電圧は高いみたいですが、120度区間だけ通電だと低くなるから遅い？
0452774ワット発電中さん
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2018/10/26(金) 21:15:18.76ID:IPXZxATW
良くできたベクトル制御　大差なし
不出来なベクトル制御　矩形波＞正弦波
センサに進角のついた120°　矩形波＞＞正弦波
0453774ワット発電中さん
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2018/10/26(金) 22:50:19.72ID:vpN4HiB3
こういうのこそ理論上の話じゃないの？スレに先生いるじゃんw
0454774ワット発電中さん
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2018/10/26(金) 22:59:04.79ID:3IeuripS
PWMピークの値が等しいか等しくないかできまんじゃね。等しいならくけい波のほうが4/πだけ大きい。
0457774ワット発電中さん
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2018/10/27(土) 21:16:17.70ID:GZasB7P3
モーターとステー取り付け部のサイドのゴム
業者がプーリー側めっちゃ強く締め付けてゴムが少し盛り上がってるけどええのん？
0458774ワット発電中さん
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2018/10/27(土) 21:36:19.67ID:8b4ESSRM
不具合なきゃなんでもええやろハゲ
0459774ワット発電中さん
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2018/11/02(金) 07:29:31.35ID:594LB8/q
SPMで弱め磁束制御してる間もトルクはq軸電流に比例してるの？
本には定トルク曲線がd軸に平行で描かれてるけど
d軸電流で磁束弱めてるのに特性変わらないのかと疑問
0460774ワット発電中さん
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2018/11/02(金) 11:15:44.06ID:Rc/WUz+x
>>459
その指摘いいね。
前者、比例はしてるよ。ただリラクタンクトルクトルクも呼ばれるものもしっかり発生してる。
0461774ワット発電中さん
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2018/11/02(金) 12:15:46.89ID:XjMvXJqj
>>460
リラクタンストルクが発生しないLd=Lqの理想状態が維持されてるとして、d軸電流=0～-5Aまで可変しても、q軸電流が同じならトルクは同じということでしょうか
0462774ワット発電中さん
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2018/11/02(金) 13:34:07.59ID:tMkhmPlc
d軸電流の作る磁束とローター磁石の磁束がなす角を考えればよい
0463774ワット発電中さん
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2018/11/02(金) 19:04:05.17ID:vtF/hoN/
実際にトルクを計測すると、q軸電流に比例していないことはままある
0464774ワット発電中さん
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2018/11/02(金) 20:52:49.30ID:Rc/WUz+x
>>461
同じだけど‥、
そもそもLd＝Lqには絶対にならない
第一原理的に証明可能。

Ld＝Lqを皆何故当たり前のように扱うのでしょうか？
0465774ワット発電中さん
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2018/11/02(金) 20:58:19.35ID:Rc/WUz+x
例えば、JMAGの機能でモータのインダクタンスを計算することができるが、磁石有りと無しとでは大きく結果が異なる。

これはそもそも計算式が‥‥
ごにょごにょ
0467774ワット発電中さん
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2018/11/02(金) 21:38:59.57ID:Rc/WUz+x
ついでに言うと、
Ld＝Lqとならないのは磁気飽和が原因ではない
0468774ワット発電中さん
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2018/11/02(金) 21:42:00.99ID:cnsHw1Eo
ついでに言うと、ID:Rc/WUz+xはその理由を一度も言っていない
0470774ワット発電中さん
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2018/11/02(金) 21:49:44.84ID:Rc/WUz+x
つまりは理論が未完成だから、早く理論を構築した者勝ちって話。

別に上の話は眉唾物と考えてスルーしちゃえばよいよ。
0472774ワット発電中さん
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2018/11/02(金) 21:53:50.51ID:cnsHw1Eo
>>459
ところで、
＞定トルク曲線がd軸に平行で描かれてる
ってどういう意味？
Ld=Lqで説明を進めた結果、Id-Iq平面でIdに関係なくIqだけでトルクが決まる、ってことか
0474774ワット発電中さん
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2018/11/02(金) 21:59:01.29ID:cnsHw1Eo
磁気飽和まで至らなくてもLdとLqは変わるね
B-Hカーブを見れば明らか
0475774ワット発電中さん
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2018/11/02(金) 22:00:47.52ID:cnsHw1Eo
>>473
それは礼を言っとくかな
おかげでIqとトルクが比例から外れる理由がわかったから
0477774ワット発電中さん
垢版 |
2018/11/02(金) 22:02:49.96ID:cnsHw1Eo
動作点ではないな、少なくとも直流的にワンポイントで決まる話じゃない
0479774ワット発電中さん
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2018/11/02(金) 22:12:34.78ID:cnsHw1Eo
ぶっちゃけ、SPM、IPMいろんなモータを実際にId、Iq成分を分離しながらトルク計測したことがない
机上理論だけのやつにはわからんよ
0481774ワット発電中さん
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2018/11/02(金) 23:30:55.20ID:wP+wMO/X
>>472
そうです。
Idの値、符号に関わらずIqだけでトルクが決まることを意味しているようです。
磁束と電流の外積がトルク？なら磁束弱めてトルク同じなのが理解できなくて。
私が何かを勘違いしてるだけだと思いますが。
0485774ワット発電中さん
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2018/11/02(金) 23:47:27.32ID:IujjTppk
うわあ
0487774ワット発電中さん
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2018/11/03(土) 04:20:17.15ID:VtwTjxo3
>>481
それはね、界磁を弱める、とか、弱め界磁、と言う言葉に引きずられているからそう感じるわけ
電圧ベクトル図上は、ＳＰＭでは起電圧を減らして書きはしない
0488774ワット発電中さん
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2018/11/03(土) 13:05:41.06ID:4+Bf2dKb
ひとつだけ
モータはd軸とかq軸とかα軸とかβ軸とか、そんなもんなんも考えずに回ってる
0490774ワット発電中さん
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2018/11/03(土) 13:14:31.14ID:4+Bf2dKb
いつからモータ屋さんはdq座標、あるいは、αβ座標に引きずられてモータを考えるようになったのやら‥‥
0491774ワット発電中さん
垢版 |
2018/11/03(土) 13:17:06.65ID:4+Bf2dKb
dq座標はインダクタンス行列の特別な場合の固有ベクトルに過ぎないのに
0493774ワット発電中さん
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2018/11/03(土) 13:37:54.52ID:4+Bf2dKb
偉大な哲学者、倫理学者、数学者であるバートランド・ラッセル氏の言葉より
『世間に通用している全ての前提を吟味せよ』
0494774ワット発電中さん
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2018/11/03(土) 13:46:56.29ID:h4DGmPWV
遠心クラッチは火花出るの普通ですかね
古いのもオバホ出したのも出ます
0495774ワット発電中さん
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2018/11/03(土) 22:12:46.05ID:VtwTjxo3
俗人は、ついつい自分はこういう人を知っていると言いたくなってしまう
0497774ワット発電中さん
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2018/11/04(日) 08:11:58.78ID:4WhlgEV4
糞バカ
0498774ワット発電中さん
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2018/11/04(日) 23:01:34.50ID:4W+l2GV5
サーボモータ用途でブラシレスモータとステッピングモータがあるみたいですが、何を基準に棲み分けがされているのでしょうか？
最近はステッピングモータにエンコーダ付けてベクトル制御してるみたいで、それってブラシレスモータと同じですよね
極数が多いので高回転は厳しそうですけど
0499774ワット発電中さん
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2018/11/05(月) 06:40:49.60ID:uYtbULPc
その高回転を実現するためらしいよ
ttps://patents.google.com/patent/JP2014158357A/ja
0500774ワット発電中さん
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2018/11/05(月) 23:37:57.57ID:Q6QHKTjG
>>464 >>487
すいません、理解できてないです。
実機でid=0で回れる範囲の速度制御をかけて、そこから強制的にid指令値を入れると速度は変わらずにiq指令値が増えました。電流制限はかけてないです。
iqが増えて釣り合うということは、発生トルクが下がっている？
何が起きているのでしょうか
0503774ワット発電中さん
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2018/11/06(火) 00:04:47.79ID:tCSr2AjH
ヒントなの？答えなの？

ヒントならそのまどろっこしいのはなんなの？教育の観点？
0506774ワット発電中さん
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2018/11/06(火) 00:09:03.13ID:ZNo7dT8x
喉からそのものを口に出したいが
こちとら企業の人間なんでね
なんとか気づいてくれ
0511774ワット発電中さん
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2018/11/06(火) 06:38:36.63ID:aNOJfdZI
きちのれんとうか
0512774ワット発電中さん
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2018/11/06(火) 06:46:00.98ID:oi0Ovkct
>>500
入れたIdは進み、遅れのどっちの方向かな？
Idを正負に何点か振ってみてIqをプロットしてみれば、何が起こっているかわかるかもよ
0514774ワット発電中さん
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2018/11/06(火) 12:12:32.03ID:GEzTRRW5
>>500
速度制御指令値1000rpmとして1000rpmを維持している条件下で
id=0時、iq=1
遅角id=2時、iq=0.37
進角id=-2時、iq=1.5でした
>>464でいただいた回答が意味することと試した事が違うのでしょうか
確かにLd=LqではなくLq>Ldのモーターですが
0516512
垢版 |
2018/11/07(水) 00:39:56.86ID:qzFaJiUo
>>514
確かに直観と逆だな

起電圧位相に対して電流位相が遅れ→Idの符号は正
起電圧位相に対して電流位相が進み→Idの符号は負、この認識は>>514と合っているようだ

SPMでもLq>Ldになることはあるけれど、その大小関係でリラクタンストルクが正になるのはIdが負の時なので、
3つのトルクが同じだとしたらIdの正負が逆
ただし、符号を入れ替えればトルクが一致するわけでもない

どこかに思い込みがあるんじゃないか、って気がするが、、、
式か計測法か基準位置か、どこかわからない
0519774ワット発電中さん
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2018/11/07(水) 16:54:52.13ID:OrZRkwsV
どんな公理からモータの理屈がスタートしているかよく参考書を読み直して下さいと言いたいですね。

>>411はわりと否定出来ないと思います
0521516
垢版 |
2018/11/07(水) 23:58:10.25ID:qzFaJiUo
多分だけど、q軸が進み方向に15°程度ずれてる
0525774ワット発電中さん
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2018/11/08(木) 08:18:33.83ID:zbIYTJn/
>>521
ドライバ上のdq角を0に固定して引きつけてから回していますが、電流が足りなくてずれたのでしょうか
この状態で両回転させて特性誤差が1%もないので合っていると思っていましたが
わからなくなってきました
一応電流制御で-idを流すと加速していきますので進み方向で間違いないかと
0526516
垢版 |
2018/11/08(木) 08:31:42.89ID:pcql84Ra
>>525
電流が足りなくて、ってことはないと思うな
角度検出はエンコーダ？　レゾルバ？　それともセンサレスで推定？

あと、Vd、Vqの誤差はないかな？　電圧と負荷のイメージが湧かないのでなんともだけど
0529774ワット発電中さん
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2018/11/08(木) 15:15:25.09ID:DO6VB/ik
何故、ベクトル制御の参考書には物理の法則が一切出てこないのか。

それを追いかける人があまりいないのが残念です。
0530774ワット発電中さん
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2018/11/08(木) 15:37:32.07ID:v+ksFlb+
モーターの教科書ってどんなタイトルの本が定番なの？
0531774ワット発電中さん
垢版 |
2018/11/08(木) 16:10:16.71ID:DO6VB/ik
まず下の二冊が定番と言える
埋込磁石同期モータの設計と制御 https://www.amazon.co.jp/dp/4274035670/ref=cm_sw_r_cp_apa_i_W994BbMVA67WW

リラクタンストルク応用モータ: IPMSM,SynRM,SRMの基礎理論から設計まで https://www.amazon.co.jp/dp/4886862993/ref=cm_sw_r_cp_apa_i_1-94BbY704GRY

比較的ましと思えるもので下の二冊
ACドライブシステムのセンサレスベクトル制御 https://www.amazon.co.jp/dp/4274219119/ref=cm_sw_r_cp_apa_i_pa-4BbT7HB6D3

永久磁石同期モータのベクトル制御技術　上下巻 https://www.amazon.co.jp/dp/4885549728/ref=cm_sw_r_cp_apa_i_6b-4Bb1HPCWSX

きちんと物理を追ってるという意味で下の一冊をあげておきたい
交流モータの原理と設計法 -永久磁石モータから定数可変モータまで- (設計技術シリーズ) https://www.amazon.co.jp/dp/4904774531/ref=cm_sw_r_cp_apa_i_ye-4BbNTG6VCY
0532774ワット発電中さん
垢版 |
2018/11/08(木) 16:41:20.74ID:v+ksFlb+
ありがとー　古書店の在庫検索してくゆ
0533774ワット発電中さん
垢版 |
2018/11/08(木) 17:15:59.64ID:v+ksFlb+
ブックオフ楽天市場店に項目だけ残ってたけど売り切れだったわ・・・（´；ω；｀）
かえなかったけど、紹介ありがとう・・・
0534774ワット発電中さん
垢版 |
2018/11/08(木) 18:47:20.12ID:eLQNtoEr
ちなみに各本の評価は下記の通り
一番目:クズ本(この本のせいでry)
二番目:同じくクズ本(但し最後の章のおまけの部分だけ評価できる)
三番目:まあまあ良本(但しミスリード有り)
四番目:D因子と呼ばれる項をわざわざ分けて使用してなければ良書だった。というか筆者ぐらいの実力があればLd≠Lqに気づきそうなのに
五番目:大学の教授が書いてるだけあって複素ベクトル多様。物理をわかってる。但しミスリード有り。また、この本に唯一、分数スロットモータの記載有り
0535774ワット発電中さん
垢版 |
2018/11/11(日) 10:27:08.72ID:E8wfl8Y7
結構自分も持ってる本が取り上げられててわらた
割と面白かったから他にも本を紹介してよ
洋書とかは手を出してない？
0542774ワット発電中さん
垢版 |
2018/11/11(日) 20:53:43.83ID:v7YBNYUJ
失礼。訂正
クズ本とそうでないものの差は○○に集約できる
0545774ワット発電中さん
垢版 |
2018/11/12(月) 15:26:23.67ID:E8hGr8Rg
ここは電気板なんだから
電気の言葉で物事語ってください
機械屋さんが少し混じってますよね？
0546774ワット発電中さん
垢版 |
2018/11/12(月) 21:55:17.74ID:Eii3ajiR
常識がくるっている間に
モーターメーカーをたちあげちゃってください！！

めざせぽすとマブチモーター
0549774ワット発電中さん
垢版 |
2018/11/13(火) 19:48:27.89ID:wNf4rbbM
しつもんです

滑っても　単位時間当たりの山の数が変わらないなら回転数は変わらないような気がするんですが
なんで滑ると回転数落ちるんですか？？（・ω・；）
0551774ワット発電中さん
垢版 |
2018/11/13(火) 20:36:33.33ID:wNf4rbbM
位相がある程度同調してないなら位相によっては逆回転方向に働いちゃったりしないんですかね？
0552774ワット発電中さん
垢版 |
2018/11/13(火) 21:33:20.39ID:m+YsIVrp
>>551
単相誘導電動機なら何らかの方法で位相差を与えないと始動しないし与えた位相差の方向で回点方向が決まる。
コンデンサ始動とか熊取コイル始動とか

三相誘導電動機なら3本の線の接続の組合せで回点方向が決まってしまうよ。

回転を始めると慣性があるから逆回転することはない。
0553774ワット発電中さん
垢版 |
2018/11/13(火) 21:50:30.73ID:wNf4rbbM
うーんむむむ。。。

ああ、あと誘導モーターでしたっけ、滑り１のとき　トルクが最大っていうのもいまいちピンとこないんですが
どう考えれば納得しやすいのでしょうか・・・？？
0554774ワット発電中さん
垢版 |
2018/11/13(火) 22:12:54.36ID:QTsZR2q+
逆に考えると、ピンときたり納得したりする必要はあるのかな
0555774ワット発電中さん
垢版 |
2018/11/13(火) 22:30:39.76ID:m+YsIVrp
>551の言う位相と>552の始動のときの位相は全く意味は違うのだけどね。
0556774ワット発電中さん
垢版 |
2018/11/13(火) 23:47:45.73ID:m+YsIVrp
>>549に質問です
単位時間当たりの山の数が変わらないとはなにの山となにの山のことを言ってるのですか?
なんか誘導fishingに釣られたみたいな感じなのね
0557774ワット発電中さん
垢版 |
2018/11/14(水) 00:10:26.13ID:VpLd7/mS
電圧波形の山のことを意図していましたがそれ以外にもあるのでしょうか？
0558774ワット発電中さん
垢版 |
2018/11/14(水) 16:38:31.38ID:tKKbwnh9
>>553
比例推移を活用して適切に管理された場合だけですね＞すべり１でトルク最大
0559774ワット発電中さん
垢版 |
2018/11/15(木) 23:08:42.71ID:WD42R6Uw
質問です。
誘導モーターで３Hz回転で回転磁場をかけている時、
S=0が回転子も３Hzで回転するとき、
S=1が回転子が停止している時
S=2は逆回転で３Hz回転している時、という理解でよろしいでしょうか？
0561774ワット発電中さん
垢版 |
2018/11/16(金) 08:45:41.21ID:w9QEq/T3
定義的には回転数の差と回転数の比だったような気もしたのですが
起動開始時に滑りが１という表現もどこぞで読んだような気がしたのでその割合を敷衍して>>559の解釈と相成りました。
0564774ワット発電中さん
垢版 |
2018/11/16(金) 12:41:38.72ID:w9QEq/T3
>>562
どうもです。

磁場回転数＝Ｎｓ
回転子回転数＝Ｎｒ
滑り　ｓ　＝　（Ｎｓ－Ｎｒ）／Ｎｓ　・・・(動画５：１０付近）

>>５５９の値を当てはめてみると
誘導モーターで３Hz回転で回転磁場をかけている時　　→　Ｎｓ＝３
回転子も３Ｈｚのとき　ｓ＝（３－３）／３＝０　滑りはゼロですね。
回転子が停止している時、ｓ＝（３－０）／３＝１、滑りは１ですね。
回転子が－３Ｈｚのとき、ｓ＝（３－（－３））／３＝６／３＝２、滑りは２ですね。

>>559の値であっているようですね、
ありがとうございました。
0565774ワット発電中さん
垢版 |
2018/11/16(金) 13:04:26.40ID:FfTEFeZD
マイナスの周波数て物理的になに？
口で説明して

マイナスの周波数ってフーリエ変換のときに表れる共役な複素数でしか見たことがない
0567774ワット発電中さん
垢版 |
2018/11/16(金) 13:09:25.67ID:w9QEq/T3
回転の向きで　＋か　－か　な、と。
0568774ワット発電中さん
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2018/11/16(金) 13:10:39.12ID:FfTEFeZD
だからNsが逆方向に進む磁界かけてるなら、Nrも逆になるだろ
0569774ワット発電中さん
垢版 |
2018/11/16(金) 13:58:20.09ID:w9QEq/T3
わかったよ、じゃあＣＣＷ３Ｈｚで回転している観測系で表現しなおせバいいんデしょ？

誘導モーターでＣＷ６Hz回転で回転磁場をかけている時　　→　Ｎｓ＝６
回転子もＣＷ６Ｈｚのとき　ｓ＝（６－６）／６＝０　滑りはゼロですね。
回転子がＣＷ３Ｈｚの時、ｓ＝（６－３）／６＝１／２、滑りは０．５ですね。
回転子が停止しているとき、ｓ＝（６－０）／６＝６／６＝１、滑りは１ですね。　　　あれ？！（＾ｐ＾；）
0570774ワット発電中さん
垢版 |
2018/11/16(金) 14:40:42.66ID:w9QEq/T3
>>568
・・・回転磁場に依らず外力で無理やり逆回転させている状態を想定しています・・・
0571774ワット発電中さん
垢版 |
2018/11/16(金) 15:10:31.64ID:GytKXriF
ステッピングモーターを
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gP-05710/
ブレッドボード上でPIC、トランジスタ、ダイオードを使って動かしてみたらうまくいきました

しかし
８ｃｈシンクタイプＤＭＯＳトランジスタアレイ　ＴＢＤ６２０８４ＡＰＧ
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gI-12536/
これをつかったらもっと簡単にできそうな気がするんですが、どうなんでしょうか？
なんかＬＥＤとか用みたいなんですが

モーターの駆動電圧は7.5Ｖほどです。
0573774ワット発電中さん
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2018/11/16(金) 19:51:59.95ID:1Mbnsbv4
比例推移でピークがS=1のところになるように制御できた時のはなしじゃね？
0576774ワット発電中さん
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2018/11/17(土) 08:37:58.62ID:bt/dFW32
モーターなんてほとんど触ったことなくて計算とかそういうのだけで語ってるスレ
0577774ワット発電中さん
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2018/11/17(土) 08:41:58.26ID:1apcbNh3
>>564
-3Hzは磁界回転速度と逆回転していることを表していると思うけど、
その時のすべり値を定義する意味はあるのかはちょっと疑問
0578774ワット発電中さん
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2018/11/17(土) 08:45:03.72ID:1apcbNh3
すべりが1を超えたら、
「すべるっていうレベルじゃねぇぞ！」
ってことがわかるって意味くらい
0579774ワット発電中さん
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2018/11/19(月) 19:10:36.92ID:2J1LHJQL
速度制御でオーバーシュートさせたくない場合、PI制御だと応答を犠牲にしないと無理？
速度サーボ帯域は電流帯域の1/5ぐらいでPゲイン設定して、Iゲインは更に1/10としてる。
0581774ワット発電中さん
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2018/11/23(金) 21:24:28.38ID:kqlUMnEc
応答性を全く犠牲にせず差分と積分の係数だけいじってオーバーシュート抑えられるなら
微分成分使う制御なんてこの世に必要ない事にならんか？
0583774ワット発電中さん
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2018/11/23(金) 22:59:19.52ID:kqlUMnEc
それって応答性が犠牲になってないって事なの？
影響が少ないってだけじゃん
0585774ワット発電中さん
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2018/11/24(土) 22:13:33.51ID:1tBm14Ub
シミュレーションに位置制御入れたら台形制御の終わりでオーバーシュート多くて上手く制御できない
オーバーランって致命的だと思うんだけど、どうやりゃいいんだ？
0586774ワット発電中さん
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2018/11/24(土) 22:28:38.62ID:XWupcFaT
台形の面積が移動距離だって理解してるか？
残りの距離がわかれば最後の三角形の形も確定だろ
0587774ワット発電中さん
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2018/11/24(土) 23:33:15.51ID:1tBm14Ub
一般的らしい？加速レート、移動距離、最高速から台形速度パターン求めて、エンコーダカウント換算した位置指令作ってるんだけどこれだと駄目？
加速終わりでと減速終わりで位置偏差が跳ね上がる
位置P→速度PIとしてる
0588774ワット発電中さん
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2018/11/25(日) 00:47:25.47ID:RMn9J+DL
オーバーシュートが嫌なだけならゲイン下げるだけだと思うが
特に積分項
0590774ワット発電中さん
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2018/11/25(日) 18:26:03.10ID:72Hucvy+
加速終わりで位置偏差ある時点で
指令通り加速してない

むしろ積分多めで、加速度を上げて
加速終了時の位置偏差を縮めないといけない
>>588、589は素人
0591774ワット発電中さん
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2018/11/25(日) 19:59:59.01ID:GVxZBSe9
>590
遅れて追従する方がオーバーシュートしないんじゃないのかな～？
0595774ワット発電中さん
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2018/11/25(日) 23:49:12.92ID:wkH2eWDe
てかどんなにPI(D)ゲインで頑張ろうが
最大トルク÷慣性モーメントより加速度が速くなることはない。
一つの目安値
0596774ワット発電中さん
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2018/11/26(月) 07:11:45.00ID:4mWiiVQp
>593
位置がPで速度がP+弱いIだったら遅れてもオーバーシュートしないんじゃないの？
0597774ワット発電中さん
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2018/11/26(月) 07:32:02.93ID:NnYhpz/Y
速度がオーバーシュートしないってことは速度指令に対してかなり遅れてそうだけど、帳尻が合うの？
台形加速時は速度遅れで位置偏差+大、等速時は変わらず、減速開始時は位置偏差が小さくなるまで遅れてから減速開始→速度減速遅れで位置偏差-大みたいな感じになりそう
0598774ワット発電中さん
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2018/11/26(月) 12:04:26.09ID:/N4k2mCc
等速時は位置偏差残ったまま維持してるってことじゃん
電車でGO！やってて
1㎞遅れで走ってるのに減速開始まで位置回復しないでどうすんの？

つか、なんで予定通り加速できないの？
PとかPI語る前に何かおかしいだろ
0599774ワット発電中さん
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2018/11/26(月) 14:53:12.13ID:GQ1387gS
>>594
は？
台形カーブと実速度が乖離してたら
積分ゲインで実速度を上げるってのがPIDの積分項なんだが？
素人かよ
0600774ワット発電中さん
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2018/11/26(月) 19:47:24.05ID:yxhD3yn4
>>598
＞1㎞遅れで走ってるのに減速開始まで位置回復しないでどうすんの？

福知山線の彼もそう考えてたのかな・・・
0601774ワット発電中さん
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2018/11/26(月) 22:13:08.99ID:6G8R204Q
>>598
>>587の速度パターン生成時からすると最高速縛ってるっぽいから等速時=最高速で偏差減らんじゃん
イナーシャでか過ぎるんでない？
0602774ワット発電中さん
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2018/11/27(火) 10:38:23.13ID:siP44Oli
だいたい位置偏差で制御してて
偏差ずれるって致命的な欠陥だ
加減速度無限大にしたって位置偏差０で止めろよｗ

なんで位置ずれるんだよ？
0606774ワット発電中さん
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2018/11/29(木) 21:57:27.70ID:jsMdxw3g
リンク先見ると基本は速度制御のみって書いてて初耳だった
ループ切り替えてんのか
0607774ワット発電中さん
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2018/11/29(木) 23:50:13.01ID:OpcR7zjh
いや、普通に考えて位置見て制御する意味ねーだろ
お前、電車でGO！運転するときに
隣駅までの距離によってアクセル操作変えるか？

最高速に達しない距離なら別だが、関係ねーだろ？
距離で台形の形を確定させて速度制御なんだよ

位置見るのはホーム入って止まるときだけだ
残り距離に比例した速度に落とすだけ
0608774ワット発電中さん
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2018/11/29(木) 23:51:46.27ID:OpcR7zjh
質問した人からのコメント2018/11/29 22:00:05
ありがとうございました。
切り替えタイミングが難しそうですね。


ほんと、バカばっかり
0612774ワット発電中さん
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2018/12/01(土) 23:58:40.39ID:kVjgmXh/
速度ループの最適ゲインは機械側の条件(主に機械定数)で変わってしまうため、回答を提示出来ない。

波形の応答から地道に最適解探してください
0613774ワット発電中さん
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2018/12/26(水) 21:59:05.83ID:pBXo49ve
イナーシャって加速度と電流から計算するとノイズが多くて値ばらつくけどどうやって推定するの？コギング大きいと更に値飛ぶし
0617774ワット発電中さん
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2018/12/27(木) 20:55:38.46ID:MYQL+QGY
負荷推定は特許案件が多い分野だな
あると言った614は具体的なワード0だな
0620774ワット発電中さん
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2018/12/29(土) 08:02:15.07ID:XDxHLgdu
逆モデルから制御系を検討したことはないな
ステップ応答みて決めてるわ
0621774ワット発電中さん
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2019/01/16(水) 00:21:41.02ID:sZz+XpQR
誘導モータのベクトル制御って、モータのインダクタンスじゃなくて漏れインダクタンスが必要なんですか？
安川とか三菱のインバータのモータ定数を見るとどれもインダクタンスじゃなくて漏れインダクタンスがパラメータとしてあるので。
サーボのベクトル制御を基本で考えてしまっているのでイマイチピンと来ていません。
0622774ワット発電中さん
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2019/01/17(木) 11:45:19.39ID:T0SYA1TZ
ぶっちゃけ本来要らん
安川と三菱の技術力がショボいだけ
0623774ワット発電中さん
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2019/01/17(木) 11:48:11.03ID:T0SYA1TZ
実機と数学モデルの差を経験則で漏れインダクタンスのせいにしてるだけ
そんなもん本来はガチで要らない
0624774ワット発電中さん
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2019/01/26(土) 03:38:58.75ID:HjVw/Zdp
モータ制御で安川や三菱より高い技術を持ってる会社ってどこがあるんだ
0626774ワット発電中さん
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2019/01/28(月) 19:29:47.33ID:DE0H7suu
モーターの会社にいるんですが
モーターのインバーター付近の回路図が読めません
FETでスイッチカパカパしてコイルに電流を送り込んでるんだと思うんですが
抵抗やコンデンサの選定はどうやってやればいいんでしょうか…
0628774ワット発電中さん
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2019/01/30(水) 22:21:47.00ID:0nO/btpa
>>626
まず、コイルに流れる電流をどうすれば良いかを良く考える。
それから、耐圧、耐圧、サイズ、コスト、信頼性のことも良～く
考えて選定すればいいんじゃないか
0629774ワット発電中さん
垢版 |
2019/01/30(水) 22:23:31.37ID:0nO/btpa
× 耐圧、耐圧
○ 耐圧、耐熱、放熱
0631774ワット発電中さん
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2019/01/31(木) 00:43:26.80ID:mT6kAvSr
最近海外メーカーのサーボを選定してて気づいたんだけど、サーボといいつつ誘導モータもリニアもダイレクトドライブも動かせる仕様の機種があって驚いた
そりゃやろうと思えばできるだろうけど仕様として謳うのがすごいというか勇気あるな
0633774ワット発電中さん
垢版 |
2019/01/31(木) 12:04:18.46ID:uzpyYNxy
そりゃパワー回路がキモで
制御はおまけみたいなもの
なんでも出来る機種作るのは簡単

だがあれもこれもモーター取っ換えて使うユーザーなんていないから
需要がない
0634774ワット発電中さん
垢版 |
2019/01/31(木) 12:12:22.88ID:xdbdQSam
モータの物理定数無くても電圧入力の応答からパラメータ推定できるからな。
モータのセンサレス化も容易に可能
0635774ワット発電中さん
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2019/01/31(木) 12:14:44.12ID:xdbdQSam
というか>>631は社内技術力を提示してるに等しい。
何処の企業か特定が可能そう
0636774ワット発電中さん
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2019/01/31(木) 12:34:49.25ID:BGpHJ7B+
おまけだらけの何が技術力提示かとｗ
まともな技術が他に無いという提示だろｗ
0639774ワット発電中さん
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2019/02/05(火) 00:52:54.45ID:7yWFc4LK
モータの回転中(通電中)もコギングトルクの影響ってあるんですか？
てっきり通電してるときはコギングトルクは存在しないと思ってたんですけどそうじゃなさそうな話を耳にしたので
0640774ワット発電中さん
垢版 |
2019/02/05(火) 13:11:28.16ID:DWt3wA6g
>>639
ある
0642774ワット発電中さん
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2019/02/05(火) 18:16:32.33ID:Uv6Qne1P
低電流時ならコギングトルクの影響あり。
まあまあ電流流れたらトルクリップル(二次か六次)が支配的。
0643774ワット発電中さん
垢版 |
2019/02/05(火) 18:19:48.16ID:Uv6Qne1P
トルクリップルの2次脈動は磁気か電流の3次高調波のアンバランスが原因。
6次は5,7次が原因
0644774ワット発電中さん
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2019/02/05(火) 18:22:28.74ID:Uv6Qne1P
ちなみにトルクリップルはロータすキューやステータスキューだけじゃ絶対消えないよ
0645774ワット発電中さん
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2019/02/10(日) 12:10:24.96ID:+TNphcPl
会社の機械のモーターの軸にプーリー取り付けるんだが
２ヶ所芋ネジで固定する内の、片方はネジ用の凹が切ってあるからゆるまない
もう片方のネジ当たる部分は円の部分にネジ当たるからよくゆるむのよね
T 字の細いレンチできつく締めてるんだけどね
流石にラチェットで渾身の力込めると折れるか舐めそうだからやってないけど
0647774ワット発電中さん
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2019/02/11(月) 15:12:22.12ID:k5tg/K4a
モーターにバイブ付けて肛門かき回したい
0648774ワット発電中さん
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2019/02/15(金) 14:55:06.78ID:FMbHVb3J
200V60Hz地域仕様のモーター機器を50Hz地域で正常に使うには
三相200Vに三菱あたりのインバーター（モーターの２、３倍くらいの出力の）を
通して出力60Hzにしてモーターをつなげればよいですか？
0649774ワット発電中さん
垢版 |
2019/02/15(金) 15:11:40.02ID:BRT+KneD
そうですか
0651774ワット発電中さん
垢版 |
2019/02/15(金) 19:19:01.49ID:83/OyC5U
ヤッテシモーター回すには、どれぐらいの後悔がひつようなのですか。
0652774ワット発電中さん
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2019/02/16(土) 21:52:15.67ID:JwuUY7ku
安川に24bitのサーボあるけど正直ここまで必要なのかと疑問に思う
0656774ワット発電中さん
垢版 |
2019/02/17(日) 16:04:28.18ID:k+QsZvSz
>>652
安川の人間ではないですが、
いります。
24bitあるからこそ出来ることがある
0661774ワット発電中さん
垢版 |
2019/02/20(水) 22:33:17.34ID:qWmwNKBk
それを6000rpmで回せるほどパルス出せる機器あるの？
0667774ワット発電中さん
垢版 |
2019/03/01(金) 00:39:04.27ID:8jeD0fd0
素人質問で申し訳ないですけど、なんでサーボの位置制御は比例項だけなんですか？
速度・電流は比例積分があって、位置だけは比例でよい理由がよくわからんです。
0668774ワット発電中さん
垢版 |
2019/03/01(金) 08:56:38.99ID:oSPpd5tN
速度は負荷が変われば変わるもんだろ
位置は負荷に関係ないからくだらないフィードバックが不要
0670774ワット発電中さん
垢版 |
2019/03/01(金) 21:23:50.19ID:cKFRK3n7
位置は速度の積分なので積分項入れなくてもステップ指令に対して内部モデル原理を満たすからです
0671774ワット発電中さん
垢版 |
2019/03/02(土) 02:25:51.13ID:t1CPqwrh
>>668と>>670を併せて考えてみて、
自分の言葉には落とせてないけどなんとなくイメージはつきました。
負荷と位置が関係ないのはその通りですね。
0675774ワット発電中さん
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2019/03/05(火) 00:48:12.78ID:9yybkz8C
後出しジャンケンで一言で否定したりマウント取ったりすることが多いね。
わかるよ、多分同じ人が書き込んでるんだろうな。
0678774ワット発電中さん
垢版 |
2019/03/05(火) 11:54:20.22ID:lhn1N4mW
速度ループの閉ループ伝達関数をP(s)と置くと速度指令から実位置までの伝達関数はP(s)/sとなります。

またP(s)は安定かつs=0に零点を持たないとします。

ここでゲインKで位置を比例制御すると位置ループの閉ループ伝達関数G(s)は
G(s)=K P(s)/s/{1+K P(s)/s}=K P(s)/{s+K P(s)}
となります。

大きさRのステップ指令R/sに対して最終値の定理を適用すれば、lim_(s->0) {s G(s) R/s}=P(0)/P(0) R=Rとなります。

よって、位置ループは比例制御のみでも、任意のステップ指令に対して定常偏差0にできることが分かります。
0680774ワット発電中さん
垢版 |
2019/03/15(金) 23:28:21.47ID:NKvWZkZ4
そら摩擦考慮してないモデルで考えてりゃ∞時間かけりゃ偏差0になるわ
偏差が小さくなって出力も小さくなれば摩擦で動かなくなる地点が目標値近傍で出てくるぐらいわかるやろ
積分項でそこに対処するのに。おもちゃでいいから自分で作ってみろ
0683774ワット発電中さん
垢版 |
2019/03/16(土) 21:34:11.76ID:5QI9Fmd7
マイナーループとして速度ループがあれば摩擦があっても位置制御器に積分項は必要ありません。

速度ループが無い場合は位置は通常PD制御します。

摩擦の補償に積分補償が必須ということは無いです。
0685774ワット発電中さん
垢版 |
2019/03/17(日) 01:55:53.36ID:5zbI9y9j
PD制御で目標値近傍で停止した状態からどうやって0にもって行けんの？
速度0だから微分項0だし
比例項で偏差が小さすぎて摩擦力とつりあったらそれ以上進めないけど？
0687774ワット発電中さん
垢版 |
2019/03/17(日) 10:37:19.77ID:5zbI9y9j
そもそも微分項は動こうとするのを抑制する項なのに
摩擦で動かなくなって偏差が残るという問題に対して何の効果があると思ってんの？
速度フィードバックの代わりになるとか思ってんのが全く意味わからんのだが？
入力と出力と目標値の単位は何で考えてんの？？
0688774ワット発電中さん
垢版 |
2019/03/17(日) 11:31:41.30ID:3t6Zlydg
理論的な説明としてはやはり内部モデル原理が答えになります。指令値に対して定常偏差を0にできるかは、制御器とプラントの伝達関数の積に含まれるs=0の極の数で決まります。

よって、ステップ指令に対してはs=0の極(原点極)が1つ以上必要になります。

電流制御器に積分項があるのは、モータの電圧から電流への伝達関数に積分特性が無いからです。プラントが原点極を持たないので制御器が原点極を持つ必要があります。

摩擦を考慮した速度制御も同様です。

ただし位置制御に関しては速度の積分が位置なので、自然にプラントが原点極を有しています。よって位置制御器側に積分項は不要になります。
0689774ワット発電中さん
垢版 |
2019/03/17(日) 11:39:40.48ID:3t6Zlydg
電流PI-位置PD制御に置ける位置の微分は定常偏差の補償が目的では無いです。

微分項は位相特性の改善が目的です。

先述しました通り、位置制御に関してはプラントが原点極を有しているので、比例制御器のみでステップ指令に対して定常偏差0を達成できます。

モータモデルを粘性摩擦を考慮した1慣性系として解析してみて下さい。簡単に証明できます。
0690774ワット発電中さん
垢版 |
2019/03/17(日) 11:53:21.28ID:3t6Zlydg
内部モデル原理は古典制御におけるサーボ系の定常偏差を語る上で重要かつ基礎的な定理です。
大学2年くらいでやるレベルですから内部モデル原理で説明をするのが分かりやすいのかなと思いました。

理論的なバックグランドは置いて、意味敵な解釈についての説明を求められているのでしょうか？
0691774ワット発電中さん
垢版 |
2019/03/17(日) 11:56:43.76ID:5zbI9y9j
それで実機作って失敗すりゃいいよ

粘性摩擦の定義をどう考えてるのか知らんが速度0で0になるもんだろ？
それで理論上無限時間で偏差が0に出来るだけ

静摩擦抵抗を考慮してないモデルで解析して何の意味があんの？
お前のは初歩的な古典制御で静摩擦を含んだ解析じゃない

単に目標値近傍のつり合い状態を考えればいいだけなのに
高校生でもわかるでしょ
くどくど間違ったモデルでクドクド説明しても意味ないよ
0693774ワット発電中さん
垢版 |
2019/03/17(日) 12:11:05.54ID:5zbI9y9j
比例成分は偏差が小さくなればいずれ摩擦力を下回る入力になる事もわからんのか
0696774ワット発電中さん
垢版 |
2019/03/17(日) 13:30:26.65ID:5zbI9y9j
そもそも非線形な摩擦力をなんで線形前提の古典制御で説明しようとしてんの？
習いたての学生か？
0697774ワット発電中さん
垢版 |
2019/03/17(日) 13:49:06.76ID:3t6Zlydg
>>691を見ると粘性摩擦に関しては納得されて、静止摩擦のみを問題にしていると理解します。


静止摩擦に関しては元々の議論の命題からずれているように感じてましたので、無視しておりました。

静止摩擦などの非線形摩擦の補償については浅学なので知識不足ですが、積分項による補償は聞いたことが無いです。
外乱オブザーバやFF補償器などでの補償が一般的ではないでしょうか？
0698774ワット発電中さん
垢版 |
2019/03/17(日) 14:09:21.89ID:5zbI9y9j
納得も何もそんな話してないのに
なんでこっちが話を変えたみたいに言ってんの？

目的値近傍で摩擦で止まると言っているのに速度比例にするという
線形にするために都合がいいから導入されたような摩擦モデルを前提にするってどういう思考なの？？

MATLABいじって何かを作った気になってないで実機を制御して勉強したら？
0699774ワット発電中さん
垢版 |
2019/03/17(日) 16:17:08.78ID:/5bLnpIV
アホだなぁ・・・

目的値近傍で止まるくらいの摩擦力を出力のベース０にセットすりゃ済む話
頭悪すぎ

なんで出力絶対値ゼロをベースゼロでなきゃいけない前提でしか頭働かないの？ｗ
0700774ワット発電中さん
垢版 |
2019/03/17(日) 16:22:08.09ID:5zbI9y9j
後から機能を追加してこれで出来ますとか言ってどうすんの？
それにお前の扱う装置は常に摩擦が一定なのか？

机上でしか考えられないなら想像力を働かせろ
0701774ワット発電中さん
垢版 |
2019/03/17(日) 16:56:54.63ID:3t6Zlydg
>>700さんはどうやら理屈でなく経験にもとづいた知識を所有されているように思います。
後学のためにご教示頂けないでしょうか？
特に現実の非線形摩擦を位置の積分項で補償できるという理屈には興味があります。

参考文献や論文、採用している摩擦モデルなど知りたいです。
0702774ワット発電中さん
垢版 |
2019/03/17(日) 17:44:33.71ID:/5bLnpIV
>>700
頭悪すぎだっての
目的値近傍で止まる程度の時の摩擦力分だけ加味すりゃいいだけだろ
そうとう鈍い頭してんな
0703774ワット発電中さん
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2019/03/17(日) 17:56:54.52ID:5zbI9y9j
>>702
だからどうやってその力決めるんだよ
いつも一定なのか？負荷でいくらでも変わるだろ
同じ重さ物しか運べず位置制御できないのか？
経年劣化で摩擦係数が増えたら止まるようなゴミ制御誰が使うの？
そんなのもともと位置精度がガバガバでいいやつか
摩擦の影響が極端に小さく見積もれるもののみ

そもそも別の制御組み込んで出来ますとか後出しは話にならんと言ってるだろ

>>701
定常偏差が残るものに対して積分項を使うというは別に特別な思考ではない
ただし線形モデルから逸脱するので線形理論での安定性は保証はされない
あくまで実用上そうするというだけ
0704774ワット発電中さん
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2019/03/17(日) 18:12:58.76ID:/5bLnpIV
>>703
おめーのP制御ってのは、スタートから一発しか演算しねーのか？
受けるｗｗｗｗ
0705774ワット発電中さん
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2019/03/17(日) 18:15:15.46ID:/5bLnpIV
最後の位置ずれの修正なんて
トルクさえあれば十分であって、摩擦のせいで動けないとかアホの論理ｗ
0706774ワット発電中さん
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2019/03/17(日) 18:19:33.48ID:5zbI9y9j
>>704
言ってる意味が分からん
スタートから一回しか演算しないフィードバックなんてあるのか?

それとも摩擦力や外乱を別途をリアルタイムで測定して
ゲイン更新するって言いたいわけ？後付けにも程があるわ
0707774ワット発電中さん
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2019/03/17(日) 18:32:51.78ID:/5bLnpIV
>>706
だから位置ズレを常時修正して目的位置まで持ってくには
トルクがあれば十分であって、なんで目的地近傍になるにつれ
トルクも比例制御で弱くなる前提なの？

バカなのか？
比例制御で減っていくのは「位置偏差」
出力が摩擦力以下？何言ってんのバカ
0708774ワット発電中さん
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2019/03/17(日) 18:43:44.01ID:/5bLnpIV
>>706
位置制御してんのに何が外乱？
全然わかってねーよなお前

位置制御だからこそ、外乱が何であっても結果として位置に毎回反映されてくるんだから
位置制御ではゲインとかID制御いらねーんだよって話に全く頭が付いてこれてないよな


それから保持トルクってわかるか？
当然摩擦力とかより大きい力だ
まさかお前、位置制御なのに出力はトルク値や駆動力で考えてたのか？
そんなんじゃ、ちょっと風吹けばすぐズレまくりだろ
それにスタート時に位置偏差大なら、トルクも駆動力も最大でおっぱじめるのかね？
バカだろ
0709774ワット発電中さん
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2019/03/17(日) 18:45:20.69ID:5zbI9y9j
>>トルクも比例制御で弱くなる前提なの？
当たり前だろ。逆に何を入力にして制御してるつもりなんだお前は？
勘違いで絡んくんなよ　疲れるわ
0710774ワット発電中さん
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2019/03/17(日) 18:54:37.83ID:/5bLnpIV
>>709
ははは
どんなクソモデルだよｗ

保持力が必要なエレベータやハンドル操作に
位置偏差ゼロ＝出力ゼロのP制御すんのか？間抜けだろｗ
0711774ワット発電中さん
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2019/03/17(日) 19:08:42.48ID:5zbI9y9j
>>そんなんじゃ、ちょっと風吹けばすぐズレまくりだろ
んなわけないだろ
自分で制御系組んだ事あるならこんなバカなこと言わんはずだが

その辺の安いRCサーボでもDCモータでモータ自身は
停止したままの保持トルクなんて出せないのに負荷かけても指定位置を維持するだろ
ずれに対して即反力を働かせるフィードバックが働いて維持してんだよ


>>どんなクソモデルだよ
何で入力してるのか答えてから言おうか？
煽るのに一生懸命で中身が無さすぎる
0712774ワット発電中さん
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2019/03/17(日) 19:23:08.18ID:5zbI9y9j
>>スタート時に位置偏差大なら、トルクも駆動力も最大でおっぱじめるのかね？
そうだよ？その位置だけを指定すればそうなるに決まっている。当たり前でしょ。
台形制御でもしたいなら変えるのは目標値の方だぞ？
制御器がそんなことまでしてくれるわけないじゃん
0714774ワット発電中さん
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2019/03/17(日) 21:14:41.07ID:DPZpZKgX
>>711
言ってること矛盾してるじゃんｗ

ちょっとしかズレなくても即反応して反力出せるのは
位置偏差比例で反力出力になってない証拠だろうが
バカが

定トルクモデルで、位置偏差により速度MAX指令を比例出力してるから
わずかにずれただけでも大パワーで修正効くんだよ
出力もトルクも位置偏差に比例してねーっての
0715774ワット発電中さん
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2019/03/17(日) 22:01:50.19ID:byn8SBHU
なんとなく双方の言わんとすることはわかるんだけど文字でやりとりすると収拾つかなそう
ブロック図で示したら一発なのでは
0716774ワット発電中さん
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2019/03/17(日) 22:20:54.15ID:DPZpZKgX
位置偏差に比例させるべきものは何か？

これがわかってないから摩擦力云々とかイミフな方向にハマるだけ
0717774ワット発電中さん
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2019/03/17(日) 22:54:31.97ID:DPZpZKgX
まぁ、仮にこの馬鹿の言う通りの糞モデルで作ったとしよう
たった1つ位置ズレ起こしたときに、P制御で摩擦力より弱い出力しか出ないから
延々と位置ゼロに持っていけない状況だとするｗ

で？
この馬鹿はID制御追加してどうしようっての？ｗ
何秒何分待ってたらI項が十分なほど大きくなって、摩擦力を上回ってくれるの？
それで動き始めたら位置ゼロの時、瞬時にI項もゼロになってくれるの？ｗ
重い荷物の時はまたI項をどうやって調整すんの？さらに時間待たせるの？ｗ

アホな結果にしかならんだろ
つまり実務ではありえない糞モデルを持ち出してアホ論語ってるのは、この馬鹿の方だってのがわかるだろう
0718774ワット発電中さん
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2019/03/17(日) 23:15:28.54ID:5zbI9y9j
>>714
矛盾しねーよ
位置偏差0でトルク0になる制御器じゃ風が吹いても動くとか言うアホな主張に実例で反論してんだろ
ポテンショメータで位置しか分からず、DCモータで自身に停止保持力の無い安いRCサーボが
外力に対してなんで瞬応して位置を保持できると思ってんだよ


>>定トルクモデルで、位置偏差により速度MAX指令を比例出力してるから
誰か説明してコレ
結局入力は何を制御してんだよ
位置偏差が大きくなると何を大きくして制御してるつもりなの？
0719774ワット発電中さん
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2019/03/17(日) 23:22:08.52ID:5zbI9y9j
>>717
入力が頭打ちになるのにいつまでも待つようなゲインにするわけないじゃん

想定される重量の範囲でちゃんと動くゲインに合わせるだけでしょ
何時間も待つとか何言ってんの？
0720774ワット発電中さん
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2019/03/18(月) 00:17:57.03ID:QvwegQdn
P項をIDイランくらいすげーでかくできることを前提にしてるんだろうな＞DPZpZKgX
実際それで間に合うのも多いしね、RCサーボとかほとんどそう。
適度にオーバーシュートしてゆすって、静止摩擦分は見えなくなっちゃう。
0722774ワット発電中さん
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2019/03/18(月) 01:04:27.88ID:Cn2OMg4C
I成分で入力がでかくなるのに何時間も待つってゲインがアホみたいに小さいだけやん
0723774ワット発電中さん
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2019/03/18(月) 08:58:53.67ID:YvXso4Na
位置決め幅を広くしてしまえばなんとかなる
その昔、PLCにラダーで位置制御器を実装してインバータをサーボライクに使おうとして痛い目にあったことを思い出したよ・・・
0724774ワット発電中さん
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2019/03/18(月) 10:32:29.13ID:i6lv94pq
静止摩擦という小さいものを
ゲインの大きいI制御で何とかなると思ってるバカ

位置偏差で何を比例出力させるべきかさえいまだに理解できてないとはな
静止摩擦力を気にしてる時点で大的外れだって気づけよ
0725774ワット発電中さん
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2019/03/19(火) 00:13:43.34ID:GeMQI1w2
大体マウントとりにご熱心なのが具体性もなくバカバカ言ってるだけのが多いねココ
まあ変なのが一匹張り付いてるだけなんだろうけど
0726774ワット発電中さん
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2019/03/19(火) 00:26:00.81ID:Hc8UJvfK
静止摩擦ってつまり定常偏差のことを言ってるのかな？
だとしたら積分が必要っていうのは普通にイメージできるんだけどそういう話ではないの？
0730774ワット発電中さん
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2019/03/19(火) 10:13:56.33ID:mQwDPCZb
そもそも→目的値近傍で摩擦で止まる
ってのが間抜け
目的地に近づくほどトルク落とすモデルなんてバカしか考えない

定トルクまたは定出力の速度指令モデルだろｊｋ
0731774ワット発電中さん
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2019/03/19(火) 10:31:12.78ID:mQwDPCZb
遠いとこから近づいてきて
今まさに止まろうとするときに必要なのは、トルクを出すことでなく
回生やブレーキで減速された適切な速度

減速停止が必要なモデルに、位置偏差比例によるトルクや駆動力制御って
頭悪すぎ
0732774ワット発電中さん
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2019/03/19(火) 21:16:05.32ID:GeMQI1w2
まあ決まり決まった繰り返し運動する分にはそれでやっとけば良いんじゃないですかね
0735774ワット発電中さん
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2019/03/19(火) 22:05:05.55ID:GeMQI1w2
とっかえひっかえ煽るのが出てくるのがパターンに入るのかな
0737774ワット発電中さん
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2019/03/20(水) 08:56:08.04ID:J4FUTwMG
毎周期の位置の指令値更新による制御とPoint To Pointの位置プロファイル生成による制御がごっちゃになってる気がするよ
前者は紛れもなく位置制御だけど後者は速度制御だけでもある程度成立するからややこしいね
0738774ワット発電中さん
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2019/03/21(木) 15:23:21.40ID:FInBGty2
ハイサイドドライバのブートストラップ回路について、インバータ停止してモータフリーラン中から復帰する場合に初期充電させるかの判断は残留電圧を時間経過で見積のでしょうか？
無条件で充電していたら、モータ回生中は巻線によって昇圧動作になる？のか過電圧エラーになってしまいました。
0739516
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2019/03/21(木) 20:59:33.45ID:Hlo4phix
>>738
ほかの人は知らないが、時間経過で見積もっている
ただし実際には、モーター回転数に置き換えて

回転中にローサイドの素子をオンすると、ハイサイドのブートコンデンサーが充電されるのと同時に、
起電圧による電流が、モーターコイル→オンした素子、および/または、素子と並列のダイオードを通って流れる
その後ローサイドの素子をオフした瞬間、ハイサイドの素子と並列のダイオードを通って、電流が電源に流れ込む
電源側に吸収能力がないと、電源電圧が上昇し、過電圧エラーの設定があれば引っ掛かる

過電圧を下げるためには、次の３つほどあげられる
・電源側に吸収能力を持たせる
・ローサイド素子をオンする時間を極力短くして、モーターコイルの誘導電流が小さいうちに電源に戻す
・ローター角度または相端子電圧を見て、ある2相のダイオードに正の起電圧が出ているタイミングで、ほかの1相のローサイド素子をオンにする

わかるかな？
0740516
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2019/03/21(木) 21:01:14.36ID:Hlo4phix
あは、名前が残ってた
0741774ワット発電中さん
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2019/03/21(木) 22:58:15.45ID:2ETlK/ty
>>739
電源に返すというのはバイポーラ電源を使うということでしょうか

>>ある2相のダイオードに正の起電圧が出ているタイミングで、ほかの1相のローサイド素子をオンにする

整流タイミングの前後関係がよくわかりません;;
0742516
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2019/03/21(木) 23:21:56.25ID:Hlo4phix
>>741
＞電源に返すというのはバイポーラ電源を使うということでしょうか
例えばバイポーラ電源
ほかには、充電可能なバッテリーの並列接続や、定電圧電源とそれより少し電圧設定値を高くしたCV電子負荷装置との並列接続など

＞整流タイミングの前後関係がよくわかりません;;
素子はたぶんFETで、内部にボディダイオードを持っている
ローサイドのFETを1つだけオンにして、それにモーターの3相起電圧を印加したときの電流の流れを書いてみて
オンしたFETは、ソースとドレインはどちら向きにも電流は流れるが、
オフのFETはボディダイオードによって一方にしか流れない、N-chならソースからドレインの方向だけ
電流が流れていないときには、コイルのインダクタンスによる昇圧チョッパー作用は起こらないよ
0743774ワット発電中さん
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2019/03/21(木) 23:28:00.53ID:AcDSQn+c
よくわからんけどダイナミックブレーキの回路でも追加してそもそもフリーラン時間を短くするとかはダメなの？
0744516
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2019/03/21(木) 23:41:49.25ID:Hlo4phix
モータフリーランって書いてあるからBLDCを想像していたけど、
ブラシ付きDCモーターのHブリッジ駆動なのかな？　だったらタイミングは選べないな
0745774ワット発電中さん
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2019/04/25(木) 00:19:32.93ID:SlBVU3co
市販のサーボモータってなんで電源電圧によって型式分けてるんだろうね
アンプ側はともかくモータは電源電圧によって最高回転数が変わるだけだから同じ型式で電圧によってスペック書き分けるだけでいいじゃんって思う
0746774ワット発電中さん
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2019/04/25(木) 11:41:07.71ID:gcH+56lX
大手自動車メーカーの名前冠した自動設備屋から転職してきたバカ
カタログの読み方すらわからず400Vモーター手配しちゃって
返品も不可くらって恥晒した間抜けがいたなぁ
本人は恥の自覚ないからどうにもならんが
0748774ワット発電中さん
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2019/04/25(木) 23:47:38.72ID:N7kXrWmY
かでんあつかてごりがちがうからことなるせつけいがひつよう
0749774ワット発電中さん
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2019/04/26(金) 07:25:27.27ID:iG+d+RO/
>>745
Y社だと定格3000rpm、短時間定格5000rpm満たすようにしてるな
基本アンプとセットで入力100/200Vで同じだけ回るように昇圧してたり
0751774ワット発電中さん
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2019/04/28(日) 02:23:33.71ID:X470gR1N
そうなんだ
海外のサーボは100v～400vまで同じ型式で回転数とトルクだけ違う表記が多いね
あとインダクタンス・抵抗・誘起電圧定数も書かれてて、あとは磁極のオフセットさえわかれば適当なドライバでも回せそうな雰囲気
0753774ワット発電中さん
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2019/04/30(火) 17:45:42.03ID:mAzIc3fB
上記の表によれば
設置カテゴリⅢ(主にモータ)は
300V未満では過渡過電圧4000Vの設計
300V以上では過渡過電圧6000Vの設計
が必要

また、沿面距離、絶縁距離も各カテゴリによって規定が異なる
0754774ワット発電中さん
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2019/05/01(水) 16:48:54.97ID:BFeiYeJh
↑だと最初から300v以上の耐圧設計にしとけばいいだけに思えるんだけど・・・
0755774ワット発電中さん
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2019/05/02(木) 00:37:58.56ID:tqqZsemf
そだよ
でも設計のコスト差が無視できないし、200Vと400Vで特性統一が出来ないしメリットが薄い
0756774ワット発電中さん
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2019/05/02(木) 02:16:09.82ID:aFetRs4l
うーん、言ってることは理解できるんだけど管理や製造する型式が半分で済むメリットは大きいのでは？と思っちゃうわ
まぁ国内だけで売るなら全型式を400vで設計するのは確かにコスト的に割りに合わないかもね
0758774ワット発電中さん
垢版 |
2019/05/02(木) 18:43:15.57ID:tae9XXFU
モータ電流を電流プローブ(max20A)とオシロで波形モニタすると、電流が小さいとノイズばかり取れるんだけど測定器のせい？電流流していくと徐々に波形が正弦波になる
モータによっては100mA程度から正弦波が見える場合もある
0761774ワット発電中さん
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2019/05/09(木) 00:11:03.84ID:0vvnF8ZX
このスレでまともなアドバイス求めようとしても無駄だからw
0762774ワット発電中さん
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2019/05/16(木) 11:17:43.91ID:QyK43CAv
同じモーターでも動力としての効率と発電器としての効率は
同じ様でも全く違うと思うのですが
それが詳しく書かれている書籍等有れば教えて下さい
0766774ワット発電中さん
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2019/05/28(火) 11:30:59.20ID:ufnW2sXa
調べてる人が実質居ないから同じ様なモノ

スピーカーやソーラーパネルも違うらしいから
モーターも厳密に調べれば発電と電動機とでは確かに効率違うはず
0767774ワット発電中さん
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2019/05/31(金) 00:08:35.79ID:jBTuA8BP
リニアモータでtn特性ってどうやって調べてるんですかね
最高速だと油断すると吹っ飛んでいきそう
0768774ワット発電中さん
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2019/05/31(金) 01:01:20.46ID:pfMS/1Ix
普通のモータならどうするんですか？
各企業で測定方法異なりません？
0769774ワット発電中さん
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2019/06/06(木) 06:58:45.74ID:0P74zv+W
インダクタンスが大きいモータは高回転させにくいらしいのですが、主な理由は何でしょうか
単純にインダクタンスにより電流が瞬時に流し難いため？
インダクタンス大=コイルを巻き込む=逆起電圧定数が大きくなるため速く回らない？
0770774ワット発電中さん
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2019/06/07(金) 00:38:35.58ID:aPbEDp/r
普通に逆起電圧が高くなるのが原因では
とはいえインダクタンスが低いモータは逆に抵抗が高い傾向にあるので弱め界磁に工夫が必要だったりして、それはそれで高回転し辛いんだけど
0772774ワット発電中さん
垢版 |
2019/06/07(金) 12:47:13.04ID:9zrAOajc
インダクタンスが数十mHあっても誘起電圧が低ければ問題なく10,000rpm以上回せる。さらに抵抗もある程度大きければ、電流過渡応答も問題ない
0774774ワット発電中さん
垢版 |
2019/08/24(土) 00:59:06.59ID:rTgnVOgM
モータのチューニングって言うと定数チューニングとゲインチューニングがごっちゃになる
ざっくりインバータが前者でサーボが後者みたいな分け方？
0775774ワット発電中さん
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2019/10/07(月) 00:16:08.97ID:2jKPZE9l
>>767
モーターの回転磁界と磁極の関係を見てるだけでは？

ステーターが直線になっただけで、
基本は普通のモーターと変わらない
0777774ワット発電中さん
垢版 |
2019/10/14(月) 01:07:40.47ID:ObaiKwMd
回転系なら対抗軸に任意のトルクかければいいだけだけど確かに直動系はどう測るんだろ
0778774ワット発電中さん
垢版 |
2019/10/14(月) 07:44:45.22ID:b5pTTUIe
ちょっとリニアモーターについて調べた
リニアモーターって言ってるのに回転するとか
わけわからんこと考えてたわ
普通にコイルみたいになってる板を
磁力を掛けた板で引っ張ってるんだな

回転数は回転速度とも言うんだから
円周×回転数÷60=直線的な運動の秒速
トルクは直線運動との比較から加速度×質量と同一だから出るじゃん？

その測定が難しいってこと？
0779774ワット発電中さん
垢版 |
2019/10/15(火) 00:51:01.52ID:/xC/YpLb
リニアモータ？じゃあ浮くの？ってマジで聞かれることがたまにある
0780774ワット発電中さん
垢版 |
2019/10/15(火) 02:45:02.76ID:W/ylYcs1
>>778
回転のように継続的には運転できないから数(時間)の平均が出しにくいからではないかな
環状線ぐるぐる周回時間で最高速度記録をしてたのが
東京名古屋間で計測しなければならない
みたいな
0782774ワット発電中さん
垢版 |
2019/10/22(火) 00:51:46.76ID:IiE03kHH
リニアって設置の精度で性能がかなり変わってくるからすげぇ気遣うのよね
0783774ワット発電中さん
垢版 |
2019/10/26(土) 04:21:15.27ID:8UorzsO9
無線電源のガバガバな仕組みを知ってると
磁力を外部に放出する仕組みの効率の悪さが分かるから
リニアの繊細さも分かってるつもり()
0785774ワット発電中さん
垢版 |
2019/11/30(土) 15:01:29.81ID:uqtTGGEe
位置制御やってるけど、目標位置到達時に速度が残ることが結構ある。マイナーループの速度制御ゲイン調整が悪いのかな。
17bit分解能で10パルスぐらいオーバーする。
0786774ワット発電中さん
垢版 |
2020/03/07(土) 02:06:32.95ID:7G7SvSmJ
洗濯機から抜いた三相モーターに同じく洗濯機から抜いたコンデンサを繋ぎ
コンセントに繋ぐと一応回る物のギィーととんでもない騒音が鳴るのですが
どう言った原因が考えられますか

・インバーターで制御される物でAC100V直は考慮されてない
・軸が曲がったりの何処かのベアリングが破損してたりの物理的な損傷
自分が思い浮かぶのはこの二つ位なのですが、圧倒的後者ですかね
0787774ワット発電中さん
垢版 |
2020/03/07(土) 02:15:11.85ID:7G7SvSmJ
軸を手で回しても特にひっかかり感は無いので、電気的な可能性も無きにしも非ず？
0789774ワット発電中さん
垢版 |
2020/03/08(日) 07:46:39.22ID:+qMBvlVc
がっちりマンデー!!★★一芸家電メーカー! ★
0790774ワット発電中さん
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2020/03/21(土) 19:36:05.12ID:1/dS211g
例えばジャンク品のモーターを買ったとして、型番も何も書いていないとして、
ACモーターなのかDCモーターなのか、あるいは、それ以外のモーターなのか
何も分からないとして、どうやればそのモーターを回せますか？
0792774ワット発電中さん
垢版 |
2020/03/29(日) 03:41:01.48ID:GTQumTbT
扇風機とか換気扇のACモーターを使ってレコードプレーヤー作りたいんですが、
毎分33 1/3や45回転の低速で回せますか？
0793774ワット発電中さん
垢版 |
2020/03/29(日) 09:07:43.68ID:FPsEqypH
技術的に不可能ではないけれど

低周波を安定に出すインバータが必要
プレーヤーに必要なパワーがわからんが小さなモーターでは難しそう
0794774ワット発電中さん
垢版 |
2020/03/29(日) 09:17:18.13ID:pTFQ3HAL
針を乗せるだけで回転数落ちそう
というか誘導モータでは安定しない
0795774ワット発電中さん
垢版 |
2020/03/29(日) 09:30:01.10ID:GTQumTbT
>>793
>>794
そうなんですか。
ACモーター式のダイレクトドライブ
プレーヤーって無理なんですか？
0798774ワット発電中さん
垢版 |
2020/03/29(日) 11:46:08.55ID:FPsEqypH
>>795
ダイレクトドライブは

もともとゆっくり回るモーター（多極モーター）
>>796 のようなサーボ制御

で実現している
0799774ワット発電中さん
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2020/04/01(水) 01:10:11.49ID:rb0G7mI8
https://plaza.rakuten.co.jp/cynqa2/diary/201708280000/

このサイリスタ調光器を単相ACモーターに使った場合、トルクの強弱だけで回転速度は変わらず、
回転速度が下がる程弱めた場合は触っただけですぐ止まるのかと思ったんですが、
わりと低速になってもトルクあってよく分からない…
0800774ワット発電中さん
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2020/04/01(水) 07:35:14.85ID:/smP9pGm
やろうとしていることは、目新しくも斬新でもなく
ただの遠回りです
どうしてもそのモーターいとおしいなら
ギアボックスやプーリーベルトで減速
実際のターンテーブルでもそうです
0801774ワット発電中さん
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2020/04/01(水) 07:38:33.15ID:/smP9pGm
ちなみに、ベルト掛けの超高級品は
ベルトの素材でも音が確実に変化するとのことです
ゴムベルト、ケブラー糸、凧糸...

そこにあった数種類で、じゃあ目隠しで当ててみせてよ
といってもなぜか実践してくれませんでした
0802774ワット発電中さん
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2020/04/01(水) 07:39:52.63ID:/smP9pGm
(そもそもイナーシャでその影響を消すための超重量級ターンテーブルじゃないのかと....)
0804774ワット発電中さん
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2020/05/04(月) 08:59:36.07ID:Y3+hqcNZ
もともとプラグ付でその組み合せで使ってたなら同じ性能は出る
一般的には電源の能力不足
問題あるかないかは使途による
0806774ワット発電中さん
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2020/07/23(木) 02:59:14.52ID:vjtdcty7
古いミキサー(調理器具)から抜いたACモーターを回してみたら10秒程でアチアチになって驚いた…
確かにそんな長時間回す物では無いと思うけど、こんなんで大丈夫なのか

リューターのモーターに使いたかったけど、こんなすぐアチアチになるんじゃ止めた方が良いのかな
0808774ワット発電中さん
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2020/07/23(木) 03:43:16.61ID:vjtdcty7
おそらく単相直巻整流子電動機と言うタイプで端子間10Ωなのですが、モーターの場合
10A流れると言う事では無いんですよね？
0809774ワット発電中さん
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2020/07/23(木) 09:04:07.34ID:fZWiDOlM
>>808
インダクタンスがあるから始動電流はそこまで大きくない
可変速モータなので無負荷だとかなり高回転になる
（掃除機が詰まると回転が上がるのと同じ理屈）
0811774ワット発電中さん
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2020/07/24(金) 18:02:43.01ID:oPC523Iw
無負荷だから過回転で鉄損が凄いんでない？
シールしてたら機械損も考えられるけど
0812774ワット発電中さん
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2020/07/24(金) 20:09:40.43ID:IiNKqnNg
回転数そんないくのかな
まあミキサーようだし高回転にしてるか
0813774ワット発電中さん
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2020/07/24(金) 21:57:33.18ID:Sh4C8zXV
ステーター？等の外側は大して熱くないのにシャフトが触れた途端あっちと驚く熱さでした
コイルでは無くベアリングが発熱してたんですかね
0814774ワット発電中さん
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2020/07/24(金) 22:08:24.68ID:Sh4C8zXV
https://i.imgur.com/8GePWmV.jpg
モーター全景

3Dプリンタでケース作ろうかと思ってたんですが、シャフトと一緒に両脇のネジもアチアチだったので
PLAだとあっと言う間に変形してしまう予感
0815774ワット発電中さん
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2020/08/10(月) 13:40:05.31ID:Q7vIEPK0
>>786
100Vの洗濯機で三相モーターなら
当然インバーター駆動
言うまでもないだろ
0817774ワット発電中さん
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2020/08/10(月) 19:01:56.65ID:HpTktNzY
ダイオード一本はさんで半波整流の脈流にしてやれば出力が半分になるし
10V程度の直流でも回転するから直流で実験してみたら
0818774ワット発電中さん
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2020/12/12(土) 01:37:32.89ID:sfEOBu9f
誘導モータで静止トルク出すときの電流値がサーボモータと比べて高いのは何でなの？
サーボモータで無負荷だと1%も流れないのに誘導モータだと50%くらい流れてる
0819774ワット発電中さん
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2020/12/12(土) 07:52:24.94ID:9e4aBrMn
RCサーボみたいな構造なら電流流さなくてもギアでかなり大きな静止トルク稼げるからじゃないか？
0822818
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2020/12/18(金) 00:20:07.47ID:d6iBNL0A
>>821
サーボモータでも固定子を磁化するのに電流を流すのは同じだと思うんだけど、
その電流値が誘導モータのほうが相対的に高い理由を理解したい
恐らく回転子の違いによるものだと思うんだけど・・・
0823774ワット発電中さん
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2020/12/18(金) 01:26:10.43ID:Un51JvPK
そもそもサーボモータと誘導モータが比較対象にならないからわからない
一円玉と貨幣を比べたらどっちが軽い？って聞いてるようなもんだよ
0824774ワット発電中さん
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2020/12/18(金) 09:15:14.11ID:HqBXDoMC
acサーボならモーターは磁石付き同期機だからステータに電流流せばよいが、誘導機はローターにも電流を流さないとトルクが出せない
0825774ワット発電中さん
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2021/01/09(土) 20:16:41.93ID:cNHt6pG6
>>818
サーボモーターにも誘導モーターにも色々あるので一概に言えないが
一般的に誘導モーター定速回転時以外はローターと磁界とのすべりが大きい
停止状態からトルクを得るにはそれなりの電流が必要だということです
昨今は高性能インバーターとの組み合わせで十分活躍しているが
急停止急加速はサーボモーターにはかなわない
サーボーモーターは停止状態からでも命令どうりに動かなければならないので
磁界とローターのすべりは無いに越したことはない
停止状態からでも磁界のすべりが無ければ低電流でトルクが得られるというわけです
0826774ワット発電中さん
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2021/02/23(火) 05:11:38.76ID:0MGI/s38
https://www.mikipulley.co.jp/JP/Products/SpeedChangersAndReducers/about.html

モーター自体の事では無いのですが、コンシュマ向けの小型サーボはほぼ全て平ギアの減速機で
何でウォームギアは使われないんだろうとぐぐってみると、効率が悪いてのが全てなんですかね

メリットを見るとサーボ組み合わせたサーボロボなんかウォームギアの方が向いてそうな
0828774ワット発電中さん
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2021/03/01(月) 01:43:58.26ID:UYjcl9Iu
教えてください
初めてarduinoからサーボを制御しようと思ってるのですが
基板に付ける側のコネクターって何を使うんですか?
Futabaって規格のコネクタがついてるモーターを買おうと思ってるのですが
2.5mmのヘッダピンをブレッドボードに挿せばとりあえず使えたりします?
ツメがついていたりするみたいですが、そう言うちゃんとしたコネクタってどれを買えばいいでしょう
サーボは秋月で安いのをいくつか買ってみるつもりです
0829774ワット発電中さん
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2021/03/01(月) 04:04:33.72ID:44WQQ2Di
言っちゃ悪いけどさすがに初心者すぎる
自分でサーボを選んで自分で配線して自分でスケッチ書いてなんてのはその知識量だとまずトラブって詰む
ぐぐって部品から接続、スケッチまで詳しく解説してる人見つけて、まったく同じ部品・回路・プログラムで動かすの目指したほうがいいよ
0831774ワット発電中さん
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2021/03/06(土) 11:36:10.45ID:PiMpJiTE
ラジコンで遊ぶ子は減ってしまったのかのう
寂しい限りだな
0833774ワット発電中さん
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2021/03/06(土) 18:31:39.98ID:5b3NxilU
逆に昔はちゃんとしたタミヤとかのラジコンは高値の華だったけど、今はそれより遙かに安い
価格で中華製のドローンが買えてしまうよね
0834774ワット発電中さん
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2021/03/06(土) 18:35:26.40ID:HwmtYUgP
そういえば小学生中学生の時に
進角やら巻数、極数やら
理論さておきなんとなく感覚で扱ってたな
正確ではなくとも間違ってもいないという感性で
0835774ワット発電中さん
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2021/03/16(火) 22:55:15.44ID:A5d3dBcz
ギヤヘッドと組で使う小型誘導モーター
オリエンタルモーターとパナソニック
どっちがいいのかね
少なくとも市場シェアはオリエンタルモーターだろうが
0838774ワット発電中さん
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2021/03/23(火) 04:51:38.19ID:uRAoyJeS
誘導モータってロータにファン付いててそれで自己冷却するけど、サーボモータってだいたいファン付いてないですよね
二次銅損の有無だけでそんなに放熱変わるんですか？
0839774ワット発電中さん
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2021/03/23(火) 16:30:16.46ID:wR6RDTRy
誘導モーターはトルク100%で連続運転できるように設計されてるから放熱が必要になる
サーボは用途によりけりだから必要なら自分で冷却しろとなる
0840774ワット発電中さん
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2021/03/24(水) 01:42:04.57ID:Hf2SMRDJ
サーボも普通はトルク100%で連続運転できるぞ
軸ロックされたら別だが
0842774ワット発電中さん
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2021/03/25(木) 05:13:06.96ID:tXPult4Y
ウォームギアだとセルフロックされる代わりにモーターシャフトが回転方向じゃなく前後に引っ張られて、
ウォームギア向けに作られてないモーターだとベアリングとかを痛めたりするのかな
0844774ワット発電中さん
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2021/03/25(木) 13:20:04.22ID:tXPult4Y
ミツミとオリエンタルモーターの仕様書眺めてみたけどそれっぽい項目見当たらないなぁ
0845774ワット発電中さん
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2021/03/25(木) 13:26:07.71ID:tXPult4Y
あ　ミツミの仕様書の使用上の注意の所に
モータの回転軸に対する負荷
モータ作動時に、シャフトに下記のような大きな荷重がかかる場合、モータ寿命に悪影響を及ぼす場合があります。
実使用条件のもとで事前にご確認の上、機構上での対応を考えるようお願い致します。
1)ウォームギア或いはファン等によるスラスト荷重が大きい時
2)偏心カム等により、ラジアル荷重が大きい時
とあった 自分で試すしか無いのか
0846774ワット発電中さん
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2021/03/25(木) 16:24:31.73ID:nS8CeObM
ウォームギヤで駆動出来ちゃうってことは
セルフロックのための力もその駆動力分あれば足りるじゃん
駆動時にスラスト荷重耐えてんだから、ロック時に耐えられないわけ無いだろ
0847774ワット発電中さん
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2021/03/25(木) 20:04:14.56ID:hKNI2Yhx
そもそもモーター軸にウォーム直結はNGだ。
カプラーかましてスラストベアリングを入れるのが正しい。
0848774ワット発電中さん
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2021/03/26(金) 02:27:37.48ID:2bM6/3Bi
カプラーってなんだと思ったらカップリングのことか
インシュロックとケーブルタイみたいな感じかな
0849774ワット発電中さん
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2021/03/26(金) 09:43:38.73ID:NG10vwfE
>>847のバカは無視してよい

モーターが自ら出力するトルクやスラスト荷重に耐えられないなどありえんからだ

ウォームギヤやファン回して
それで発生するスラスト荷重に耐えられず破壊に至るかってんだよ
0851774ワット発電中さん
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2021/03/26(金) 18:58:50.77ID:dBXNuzRb
>>847も>>847も極論だね
軽負荷でモーター軸にウォーム直結してる場合もあるし
スラスト荷重が強くスラスト軸受入れる場合もあるし
0853851
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2021/03/26(金) 20:30:28.74ID:dBXNuzRb
ご迷惑をおかけしました
>>847も>>849もに訂正させていただきます
0854774ワット発電中さん
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2021/03/27(土) 10:16:03.05ID:ZH5Ego50
過度的なバックフォースが掛かる時にどう逃げるか？
強度で頑張る、カップリングで逃がす、設計の考え方次第だね
高価なモーターを壊したくないから、カップリングをヒューズにすることさえあり得る
0855774ワット発電中さん
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2021/03/27(土) 14:50:43.69ID:uX6lUcE9
似た様な物だと思う円盤ドライブに入ってるステッピングモーター+送りネジのリニアアクチュエータは
送りネジの先端にベアリングのボールが付いてたけど、同じ感じに軸の両側をボールで挟み込んでしまえば良いのかな
0856774ワット発電中さん
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2021/03/28(日) 03:34:33.29ID:oSfBtHrf
というかモータ直結だと設計の自由度が下がるしメンテナンス性も拡張性も悪いからカップリング使うわ
でもいつも思うけどカップリング高いわ 1個平気で5000円くらいするし
0857774ワット発電中さん
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2021/03/28(日) 06:17:08.48ID:Cv46iDPr
>>856
ワンオフならカップリング使う方がよいよな
量産品でこれやるとDRでコストおじさんにキレられる
0858774ワット発電中さん
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2021/03/28(日) 08:01:01.30ID:VZy7hKKc
>>857
モーター直結はいざというときに修理しづらくコストアップにつながるから
やめろバカとコストおじさんに言ってやれ
0862774ワット発電中さん
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2021/03/29(月) 21:11:23.52ID:9xiUJcQ/
ブレーキ付きモータってやたら高くない？
普通のモータの2倍以上したんだが
0865774ワット発電中さん
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2021/03/30(火) 00:57:46.70ID:ybgIB58r
社会の歯車って言うけどさ、歯車ってわりと高い部品なのよね
0866774ワット発電中さん
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2021/03/30(火) 04:04:11.83ID:l1RLgDjs
ギアはタミヤのキットで勉強した
ブルドーザー作った
近所の工場現場に自慢しにいった
このブルドーザーエンジンはアメリカ製やど
自慢し返された
そこで遊んでたら砂噛んで壊れた

おわり
0867774ワット発電中さん
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2021/06/04(金) 18:56:30.71ID:vfGL7AnK
三相交流モーターのツナギ図を見ると、インバーターからのu v w相だけの接続の図と、u v w相と接地線が接続の図があるんですが、モーターの接地線の有無はどのような理由でしょうか？
0869774ワット発電中さん
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2021/06/05(土) 11:12:51.94ID:L+P9iNhb
接地線の有無なんて気分だろｗ
固定ネジでアースしろ、こんなモーターでアースなんて気にすんな、やっぱアース専用端子あったほうがかっこいいよな！・・・
0870774ワット発電中さん
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2021/06/05(土) 11:21:21.47ID:PbrnCWfk
一番の違いは事故時に人が死に易いかどうかだね。
三相四線式でも線間電圧を制御しているだけや相電圧だけを制御している場合もあるし線間電圧と相電圧を合わせて12相制御をしている場合もあるから決め打ちは出来ない。
0871774ワット発電中さん
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2021/06/20(日) 12:58:37.64ID:XcGqPsUx
質問ですが

同じ仕事をさせるのに、大きいモーター1つと小さいモーターを2つ（以上？）ではどちらが省エネになるのですか？
0872774ワット発電中さん
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2021/06/20(日) 14:07:51.28ID:ZIeaJlMK
理論は知らない

現実的にはカタログ見ると大きいモーターの方が効率が高い。だから一つの方がいい
https://www.toshiba-tips.co.jp/download/catalog/mot/cata_pgm250_mot.pdf

ただしそれはモーター単体での話
電気自動車など一つのモーターを使って二輪回すとなると動力伝達が必要になるからその損失が生じる可能性があり
複数モーターのっけて駆動したほうが効率はいいかもしれない（インホイールモーター）
0873774ワット発電中さん
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2021/06/20(日) 15:03:06.87ID:XcGqPsUx
>>872
力仕事なら大きいモーターの方が有利なのは分かるんだけど、単純に回転数だけの比較なら乾電池で動く様な小型モータ二個以上＋ギアとどっちが消費電力が少ないのかが分からなくて。
0874774ワット発電中さん
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2021/06/20(日) 15:55:58.89ID:DR0utCub
>>873
ギアとかを含めたシステム全体の効率の話になると
どういう条件でどこでどういうロスが発生するかが
判らないと効率が算出できない。
つまり、一概にどちらが良いとは定まらないよ。
0875774ワット発電中さん
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2021/06/21(月) 07:03:34.69ID:IJms4z4o
複数のモーターとギアで単純に回転数だけ比較する、
ってどういうのを想像してるのか全然わからん
回転数が100倍になるギアボックスの入力に大きなギアをつけて、
その周囲にモーターをいくつも並べるのかな
それでも結局は力仕事だよな
0876774ワット発電中さん
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2021/06/21(月) 08:16:10.64ID:lhz8Kg/6
>>875
例えとして適当かどうかは分からないけど、例えば扇風機ですね。

基本は1モーターだけど電気を食わない小型モーターを複数使えば、同じ仕事でも電気の消費量を低く出来るのでは無いのかな？と思って。
0877774ワット発電中さん
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2021/06/21(月) 08:57:07.42ID:5PiThNUx
回転数比較から仕事比較に戻ったなｗ
モーター小さいと小さなブレードしか回せないから風圧が小さくなる
いくつ並べてもそよ風にしかならなさそう
仮にそれで省エネできるならファンをたくさん並べた扇風機が発売されてるでしょ
0878774ワット発電中さん
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2021/06/21(月) 09:03:41.20ID:lhz8Kg/6
>>876
図を載せられ無いから漢字で書くとこう言う感じ

羽ーモ

↓

モ
羽ーギ
モ

モ→モーター・ギ→ギア
0880774ワット発電中さん
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2021/06/22(火) 23:25:50.54ID:qeClEaOj
>>879
力を合成しなきゃいけないからファンなり歯車なりの性能含まないと比較できないよ
0881774ワット発電中さん
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2021/06/22(火) 23:29:06.91ID:QG0gHJvX
>>877
だから、単モーターでは無くて複数モーターでギアを増速したら？と言う話。
0883774ワット発電中さん
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2021/06/23(水) 20:36:58.80ID:/sQxWRhD
ハーハーモーモー
わけわからん

100Wのモーター1個と
10Wのモーター10個

100Wの仕事なら当然100W1個が省エネ
はい終了
0884774ワット発電中さん
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2021/06/23(水) 22:53:40.97ID:PqLsyq1p
>>883
水の抵抗も空気の抵抗も無い、扇風機の羽はあの非力なスターリングエンジンでも動かす事が出来るのだが。

スターリングエンジンの扇風機は実際に有ったし。
0885774ワット発電中さん
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2021/06/23(水) 23:03:38.33ID:uX9GOS8J
羽ーモーモ
みたいな構造だと中間のモーターを回すのにエネルギー食うからそこで損失が起きる
どうやるのか知らないけど複数モーターでギアを増速なんてのも同じ
必ずどこかで損失が出るから　羽-モ　の効率を超えることはあり得ない
扇風機の羽根がどんなに軽くまわせても同じ
0886774ワット発電中さん
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2021/06/24(木) 01:41:23.66ID:H7EenzEW
回転数が異なる２つの仕事をする場合、
ギアなどを使って１個のモーターで頑張るより、
それぞれの回転数に最適なモーターを２個使った
方が省エネというケースもあるような気がする
0887774ワット発電中さん
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2021/06/24(木) 08:30:35.41ID:coxs6LqC
そりゃそうだ
2つの仕事をするなら2つのモーターが有利
1つのモーターをギアかまして2つにしたらどうしてもそこで損失が起きる
0888774ワット発電中さん
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2021/06/25(金) 11:03:13.69ID:Suz0c7+A
今はミニ四駆用のモーターでも、2万回転オーバーのモーターが売っている。ミニ四駆用だから、扇風機の羽を回すには非力だけど。
0889774ワット発電中さん
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2021/06/25(金) 23:31:45.15ID:rTyv5CFd
電車のvvvfみたいに鳴らしてる人は誘導モーターですか？
あとevは同期モーターですか？
とくに速度をどうやって制御してるのか気になるのですがさっぱり
0891774ワット発電中さん
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2021/06/26(土) 11:27:23.25ID:CoE3lPcv
>>889
>電車のvvvfみたいに鳴らしてる人は誘導モーターですか？
鳴らしてる人に聞いてくれ　一般論では答えられない
>あとevは同期モーターですか？
evのすべてが同期モーターかとうかは判らんが
ヤマハのニュースを見ると永久磁石埋込型同期モーターとある
>とくに速度をどうやって制御してるのか気になるのですがさっぱり
基本的にはモーターに流す電流がトルクに比例する。
ガソリンエンジン車であればアクセルペダルの踏み込み具合だ。
トルクは加速度に比例し、速度はトルクの積分値だ。
すなわち速度を何らかの方法で検出して電流を増やしたり減らしたりすれば速度を制御できる。
ちなみにマブチモーターを直流電源で回す場合はモーターの逆起電力が回転数に比例するので
回転数（速度）が電源電圧に比例したところで勝手にバランスしてくれる。
0892516
垢版 |
2021/06/26(土) 14:00:17.70ID:c34SlpGU
1980年代、EV向けには誘導モータが第一に考えられてきた
これは、ブラシ付き同期機と比べてブラシが無くメンテフリーなため
他に、コギングが無い、軸から回された際の過回転による起電圧の発生が無いという特徴もある

磁石があると励磁電流が不要で、比較的高い効率が得られる
EV用としては、そこに高性能な希土類磁石の耐熱性が改良された上に、
埋め込み磁石型ロータの設計にCAEが取り入れられリラクタンストルクがより利用できるようになったため現在に至る
0893774ワット発電中さん
垢版 |
2021/06/27(日) 04:48:56.95ID:jxSFjzEB
車のステアリングなど、モーターで直接制御するのは基本的な制御だとは思うけど
ステアリングにトルク感や反動も伝わる
パワーアシストという仕組みがいまいちわからない
軸のどこかに弾性部分があって
その軸の差分でも読んでトルク検知してるのだろうか
敢えて調べずに今、書いてる
0894516
垢版 |
2021/06/27(日) 07:22:49.10ID:Y7Jbh2AZ
トーションバー系を使ってトルクを変位（位相差）に変換するというのはいい読みだが、
ギア等で伝達する場合にトルクで生じる反力を検出する構造もある、いわゆるてこの原理
0896774ワット発電中さん
垢版 |
2021/06/27(日) 08:32:05.87ID:Smiwlxim
そうだな、制御のフィードバックと発振器のフィードバックは紙一重
0897774ワット発電中さん
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2021/06/27(日) 09:54:07.21ID:HkIqliZy
ステアリングの発振って
アクセル(加速度)の発振よりおぞましいな

アクセルならまだ脳で回避間に合う時定数
0898774ワット発電中さん
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2021/06/27(日) 09:55:59.97ID:HkIqliZy
>>896
発振器作ると安定する
安定器作ると発振する

ありえる探検隊♪
ありえる探検隊♪
0899774ワット発電中さん
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2021/06/27(日) 10:12:58.36ID:7XS0cyiu
すごいけど無駄だよな
こういうのの積み重ねで車体価格が上がってる
リンクレスステアリング（ハンドル形状のゲームパッド）でいいよｗ
0900774ワット発電中さん
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2021/06/27(日) 10:41:17.82ID:6TcW91Nc
本来は、乗用車にパワステやATのような自動アシスト機能無い方が

適正ある運転者をおのずと淘汰選別できて
能力不足が原因の事故を減らせられるんだろうな

弱者立場の言いがかりで郵政保護
みたいな問題になるんだろうけど
0902774ワット発電中さん
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2021/06/27(日) 14:59:01.40ID:spQbbPy4
かつて、雨車のパワステはそうだった。で結果は、淘汰されたﾆﾀﾞ
0906774ワット発電中さん
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2021/07/18(日) 20:19:58.66ID:1+4eiul3
誘導電動機の回生現象についての質問です
巻き下げ機等で商用運転の場合、吊り荷によって
電動機には回生現象が発生(s>0)し、電源側に
電流が流れると色々な本に書いていますが
具体的にどの様な電流(周波数、位相)が
電源側に返って来るのでしょうか？？？
0907774ワット発電中さん
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2021/07/18(日) 20:53:59.11ID:RyMoSnJG
>>908
同期速度以上で回すのですべりが負（s<0）になる
等価回路は電動機と同じなのでs<0としてそのまま計算すればよい
周波数は電源と同じ
位相は発電機として必ず進み
0908774ワット発電中さん
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2021/07/18(日) 20:59:55.84ID:1+4eiul3
>>907
ありがとうございます。滑り逆でしたねすみません

周波数は同じで進み電流ですか・・・
となると電動機自体がエネルギー源として
働いている訳では無いという感じでしょうか？
進相コンデンサみたいな状態になる？？？
ちょっと良く理解できません泣
0909774ワット発電中さん
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2021/07/18(日) 21:54:31.35ID:RyMoSnJG
>>908
「発電機として進み」は同期発電機の進相運転と同じ意味
「進みの無効電力を発生」＝「遅れの無効電力を消費」
なのでコンデンサではなくリアクトルと同じ作用です

誘導機を同期速度以上で回すには軸からトルクを「加え」なければならず
その軸入力が電気的出力（有効電力）として出てゆく

これは同期機でも直流機でも同じ
電源につないで空回りしているときは電動機でも発電機でもない
軸を止めるような力（負荷）を掛けると電動機として働く
軸をより速く回すように力を加えると発電機として働く
0910774ワット発電中さん
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2021/07/26(月) 20:57:11.98ID:JMFDM48Z
ステップモーターの軸とこの6.35mm六角軸のフレキシブルシャフトを連結したいのですが
変換アダプタみたいなものって市販品で流通してますか?
3Dプリンタで自作すれば良いのですが、市販品で入手可能ならそれで済まそうと思ってます
https://www.あliexpress.com/item/1005002530796509.html

ちなみにポール式ブラインドをスマート化するのが目的なのでそれほど強度はいらないです
ブラインド側のポールとフレキシブルシャフトのジョイント部は3Dプリンタで自作する予定です
0912774ワット発電中さん
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2021/07/28(水) 17:35:26.13ID:eYzDNLkT
http://shelf3.bookpark.ne.jp/pdf/view.asp?site_id=IEEJ&;pg=3&of=IEEJ-GH1368&nf=view&st=IEEJ706&fs=dee199071600f2b8af42bd2e17a8ceae&ct=&ms=

http://shelf3.bookpark.ne.jp/pdf/view.asp?site_id=IEEJ&;pg=3&of=IEEJ-GH1259&nf=view&st=IEEJ706&fs=4c444480cfea4429e2368bfbf206c63b&ct=&ms=

http://shelf3.bookpark.ne.jp/pdf/view.asp?site_id=IEEJ&;pg=3&of=IEEJ-GH1195&nf=view&st=IEEJ706&fs=1cc3c65a9fbe7646f91fd706c5e6cfec&ct=&ms=
0913774ワット発電中さん
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2021/07/28(水) 17:42:41.22ID:eYzDNLkT
http://shelf3.bookpark.ne.jp/pdf/view.asp?site_id=IEEJ&;pg=3&of=IEEJ-GH1476&nf=view&st=IEEJ706&fs=58559f2bfd9cd696601a4126ee3033c3&ct=&ms=

http://shelf3.bookpark.ne.jp/pdf/view.asp?site_id=IEEJ&;pg=3&of=IEEJ-GH1321&nf=view&st=IEEJ706&fs=a3f815bdc4d6d72adc80334ca334f170&ct=&ms=


http://shelf3.bookpark.ne.jp/pdf/view.asp?site_id=IEEJ&;pg=3&of=IEEJ-GH1169&nf=view&st=IEEJ706&fs=7acc82a6679f1c5a40a9d4bdb667e104&ct=&ms=
0914774ワット発電中さん
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2021/08/08(日) 07:49:15.12ID:P8BkCwyw
ステッピングモーターはブラシレスモーターのように1日中回転させても消耗するものがないのでしょうか？
0915774ワット発電中さん
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2021/08/08(日) 07:59:59.43ID:YN35/JW8
普通のbldcもそうだけど普通に劣化する
単にブラシドモーターのようにブラシが痛むことがないだけ
0916774ワット発電中さん
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2021/08/08(日) 19:59:08.97ID:JUZuL8Co
>>914
ブラシレスDCとステッピングの寿命は似たようなものじゃないか
使用状況と運にもよるが大概ドライバが先に逝く
それでも10年以上とかいうレベル
10年以内に問題が出るのなら設計不良の疑い
0918774ワット発電中さん
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2021/08/08(日) 21:04:45.48ID:6PDFML6j
ステッピングモーターはどうだろ？
普通のモーターよりも
ギヤ通さず、モーター側軸受に変な力がかかる使われ方してたりする割合も多い希ガス
0919774ワット発電中さん
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2021/08/09(月) 09:18:06.99ID:7C7W1ICU
三相モーターってブラシレスモーターみたいに高寿命ですか？
ブラシレスモーターやステッピングモーターは電子工作のない自分には回転させたりスピード調整するのが難易度が高すぎて
365日一日中回転させたいです
ブラシモーターみたいに+-つないだら回転する簡単で高寿命なおすすめのモーター教えて下さい
0920774ワット発電中さん
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2021/08/09(月) 09:46:58.01ID:DEHmZ5c8
三相モーターはブラシレスモーターの一種
その知識で365日回すと火事になるぞ
0921774ワット発電中さん
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2021/08/09(月) 10:18:16.14ID:hEZqeI5Q
三相誘導モーターならまさにそういう用途に適してる
でも三本線接続と三相電源必要
で三相電源を簡単に得るには申請必要だけど
契約に条件がある
0923774ワット発電中さん
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2021/08/09(月) 12:29:01.86ID:ARxDfLCI
>>919
三相モーターは電気の知識がない人が扱うものじゃないぞ。
どれくらいのトルクと回転数が必要で回転数を変える必要があるのかないのか。
屋内で使うのか屋外で使うのか、
高寿命とは言ってもいずれ寿命はあるのでモーター交換の難易度は？
＃この質問に答えられるくらいならそもそも５ｃｈで質問しないかｗ
0925774ワット発電中さん
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2021/08/09(月) 13:00:16.64ID:DEHmZ5c8
前に扇風機を分解して流用したことあるけど中で冷却用の羽根回してたな
俺はそんな器用なことできないから冷却用のファンを増設して使った思い出
0926774ワット発電中さん
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2021/08/09(月) 13:25:58.67ID:7C7W1ICU
用途：芋みたいな穀物を洗う機械を作りたい
負荷：このドラムの重量は5～6kgになる
使用時間：朝から夜まで稼働したい
https://youtu.be/HmFvyx24Gsk

扇風機やサーキュレーターで作ってみたけど負荷トルク？が低いみたいでドラムを回せずにモーターが止まってしまった。

次にブラシモーターで作ってみたけど、ブラシが消耗することをしらなくて毎日長時間使用する用途には不向きだということを知った。

それでブラシが消耗しないブラシレスモーターの存在をしり、これを回転+スピード調整しようと思ったが、ブラシモーターのように単純に駆動できるものではなく無知なので断念

んでいま三相モーターという馬力と長い連続使用時間に対応できそうなモーターの存在を知ったんだが、これもブラシレスモーターみたいに長寿命なモーターっていう解釈でいいの？

三本線接続と三相電源ってなに？三本のコンセントに差したらだめなの？

用途に適した無知でも動かせるモーターを教えてほしい


オリエンタルモーターってとこが販売しているスピードコントロールモーターユニットタイプみたいなのが適してる？
0927774ワット発電中さん
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2021/08/09(月) 13:27:22.84ID:7C7W1ICU
けっこういい値段するからどれくらいの負荷トルクが必要なのかもしりたい
100～500min-1で回転させたい
0928774ワット発電中さん
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2021/08/09(月) 13:34:14.30ID:7C7W1ICU
あと被動側のプーリーを駆動側より大きくすれば小さいトルクで重たいものも回せるって解釈でいいの？
0929774ワット発電中さん
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2021/08/09(月) 14:33:07.56ID:hEZqeI5Q
いっぱい書いてくれたので
的確なアドバイスをする
自分ではやめとけ
電気的にも機械的にも事故起こす
0930774ワット発電中さん
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2021/08/09(月) 14:34:13.70ID:ARxDfLCI
>>926
無知でも動かせるモーターというと模型用のマブチモーターまでだな
野菜洗い機とかマルチ洗浄機（芋洗い器）、もしくは業務用の靴洗い機や
コンクリートミキサーといった製品があるのでそういうののをお勧めする。
0931774ワット発電中さん
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2021/08/09(月) 14:41:18.25ID:hEZqeI5Q
>>930
模型のマブチモーター
皮肉ではなくいい妥協点だとおもう
ブラシだからといって早々に寿命来るものでもないし
寿命になれば交換すればよい
電圧やパワーも無難な範囲だろう

https://youtu.be/HmFvyx24Gskを見る限り
軸受けその他の構造から見てもこれぐらいにしておくのがいい
減速した低速回転のトルクは強大
0933774ワット発電中さん
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2021/08/09(月) 15:14:32.26ID:7C7W1ICU
>>930
ブラシモーターとはそのマブチさんのモーターや775モーターを使用したもので作ったんだよ
普通の芋じゃないから市販の芋洗いきも借りて試したけどだめだったから自分で作りたい
質問したようにこの用途の場合の負荷トルクも知りたい
扇風機みたいに失敗したくないから相談したい
0934774ワット発電中さん
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2021/08/09(月) 15:15:45.96ID:7C7W1ICU
あとブラシモーターだとやっぱり早い段階でブラシが消耗して交換が面倒だったから
高寿命で用途にあったモーターを知りたい
やはりブラシレスモーターがいいんだろうか
0935774ワット発電中さん
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2021/08/09(月) 15:17:48.20ID:7C7W1ICU
再度質問したいんだが
被動側のプーリーを駆動側より大きくすれば小さいトルクで重たいものも回せるって解釈でいいの？
この場合モーターにも負荷がかかならいってことでいいの？
0936774ワット発電中さん
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2021/08/09(月) 15:24:14.76ID:QCUiztbt
>>935
いい加減にしろ
お前幼稚園児か
本読んで自分で実験して学習する気ないのか
0938774ワット発電中さん
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2021/08/09(月) 16:23:50.26ID:MZeIn26Y
>>927
どのくらいのトルクが必要かは聞いても出てこない、>>927のみぞ知る
100～500rpmならプーリー等の減速器を付けるのを推奨するね
0939774ワット発電中さん
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2021/08/09(月) 16:27:01.43ID:MZeIn26Y
>>928
その通り
弱い力で速く回す、から、強い力でゆっくり回す、にするのが減速器
0940774ワット発電中さん
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2021/08/09(月) 16:30:58.47ID:MZeIn26Y
>>933
作ったのなら、その時の電圧、回転数とモーター仕様書から、電流と出力トルクが読み取れるはずだが、さて？
0941774ワット発電中さん
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2021/08/09(月) 16:52:45.12ID:MZeIn26Y
>>934
見る見るうちにブラシが無くなってしまったのなら、摺動摩耗による寿命というよりは電流過多によるブラシの異常消耗と考えたほうが現実的
0942774ワット発電中さん
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2021/08/09(月) 17:14:24.71ID:ARxDfLCI
>>935
プリーの話は小学校の理科で習うレベルの話
そのような低レベルの質問をしているから
自分で作るの無理だろうと見放されている。

モーターの寿命にえらくこだわっているが、
回転数を変えたいのならブラシモーターが
一番簡単。車のワイパーモーターだってブラ
シモーターで、まあ３６５日回すものではな
いがワイパーモーターのブラシが寿命で交換
になったことあるんかい？

三相モーターでトルクと回転数を制御するイ
ンバーターを自分で作るとなると難しいぞ。
それこそＥＶのモーター制御回路を設計する
覚悟が必要だ。

機械というのは失敗に失敗を重ねて使える物
になっていくモノで、市販品でダメなモノを
無知でも動かせるモーターで高寿命で失敗せ
ずに作りたいという考えが贅沢過ぎるだ。
0943774ワット発電中さん
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2021/08/09(月) 17:23:33.67ID:JauFlRWM
ふつうにコンクリートミキサーを買ってきて、切った張ったすればいいだけだよな
0944774ワット発電中さん
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2021/08/09(月) 18:05:02.41ID:5SfP9LQL
>>935
それはそうなんだが大事なのはパワー
それって人力で回せそう？
短距離走のような感じで短時間回せるだけなら200W程度
ずっと回し続けられる感じなら100W以下
それで必要なパワーを見積もる
0945774ワット発電中さん
垢版 |
2021/08/09(月) 18:23:08.44ID:fbr+BMFp
このスレ、読み込めないことが多々あるんだけど
サーバー上で死にかかりディスクが混在してんのかな
0946774ワット発電中さん
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2021/08/09(月) 19:49:22.98ID:7C7W1ICU
>>942
いや365日長時間回すから寿命を気にしてるって何回も書いただろう
ちなみにブラシって低速で回転させたほうが劣化は遅くなるものなの？

てか誰か>>926の質問に答えてくれ
みんあ言ってることが違うから混乱する

とりあえずブラシレスモーターのほうがいってのは間違いないんだよな
それでおれの頭だと火災になるかもしれんからコンセントだけつなげば回転と速度調整できるキットかえばいいんだな

トルクはもし足りなくてもヒドウ側のプーリーを大きくすれば回転速度が遅くなるけどトルクあっぷするって解釈でいいんだろ？

だから動画のドラムにはあんなバカでかいプーリーがついてたんだよな
0947774ワット発電中さん
垢版 |
2021/08/09(月) 20:10:15.64ID:N0wH4z8B
トルクと回転速度の関係はその理解で合ってる
パワーはトルク×回転速度に比例する

可変速度の必要がなく
人力程度のパワー（200W）でよければ
コンデンサモータが使える
0948940
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2021/08/09(月) 20:15:18.81ID:O+FwD9vs
>>946
＞三本線接続と三相電源ってなに？三本のコンセントに差したらだめなの？
だめ、三本のコンセントは三相電源じゃない

＞用途に適した無知でも動かせるモーターを教えてほしい
だからさー、>>946が回転数と出力トルクを提示するのが先だって
回転数はわかったよ、100～500rpmだろ　入手容易なモーターはもっと回転数が高いから減速が必要なんだわ
0949774ワット発電中さん
垢版 |
2021/08/09(月) 20:35:08.94ID:O+FwD9vs
>>946
＞ちなみにブラシって低速で回転させたほうが劣化は遅くなるものなの？
一概には言えない
モーターの体格から見てパワー、トルク、回転数が小さく、楽勝で回しているなら劣化は遅い
オーバートルクで回転数が下がり電流が増えてしまっているなら劣化は速い

＞とりあえずブラシレスモーターのほうがいってのは間違いないんだよな
良い・悪い、勝った・負けた、ゼロ・イチでは語れない

＞それでおれの頭だと火災になるかもしれんからコンセントだけつなげば回転と速度調整できるキットかえばいいんだな
頭がどうだろうと、火災になっても掲示板の書き込み者は責任は取らないし取れない
0951774ワット発電中さん
垢版 |
2021/08/09(月) 20:49:26.82ID:DEHmZ5c8
トルクなんて普通わからないからなｗ
無駄にしてもいい気分で適当に試すしかないし、既製品があるならそいつのカタログスペックから予想するしかない
俺だったらそうやってやるけど、中古のドラム式洗濯機入手してそのまま使うのがいいと思うな。自作はむりだろｗ
0952774ワット発電中さん
垢版 |
2021/08/09(月) 21:06:53.87ID:ARxDfLCI
>>946
775モーターで重量は5～6kgのドラムに水と芋のようなモノを
入れて毎日長時間回し続けたらそりゃすぐに壊れそうだな。

>>941 が指摘しているようにブラシモーターだからすぐ寿命に
なるというよりは、負荷のかけ過ぎ（電流の流し過ぎ）という
使い方の悪さに問題があるとは思うが。

ブラシがすぐにダメになる以外は775モーターで使い物になった
のならば、オリエンタルモーターの営業さんに購入検討中という
ことで、775モーターの代わりにトルク的寿命的に使いものにな
りそうかきいてみると良いだろう。

ここでこれ以上聞いてもオリエンタルモーターの使用経験者が
おらず適切な回答を得られないだろう。

三相モーターの話もついでに営業さんに聞いてみれば良い人な
ら色々教えてくれるかもしれない。
0953774ワット発電中さん
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2021/08/09(月) 21:39:53.36ID:O+FwD9vs
>>951
動画にある自転車のホイールで回すなら、
ホイールにロープを巻き付けてばねばかりで引っ張れば出ますぜ

課題があるとすると、流体のファンみたいなものだから回転数の2乗比例だろね
所望の回転数まで上げるための助走距離とロープ長さが必要
0954774ワット発電中さん
垢版 |
2021/08/09(月) 22:51:53.60ID:ARxDfLCI
>>946
オリエンタルモーターのHPでACスピードコントロールモーターを
見てみたけど、インダクションモーターやレバーシブルモーター
に、速度検出用のレートジェネレータ（交流発電機）を組み付け
たモーター、とあるのであなたが寿命を心配しているブラシモー
ターではないようだ。

応用例がベルトコンベアなので芋洗い機に丁度いいんじゃない。

問題はパワーで何ワットのモーターを選ぶべきか、それは今まで
の情報からは判断が付きかねるが、とりあえず「大は小兼ねる」
ではあるな。
0957774ワット発電中さん
垢版 |
2021/08/10(火) 12:00:16.30ID:HuS0i4/R
>>955
日本の電気電子産業は衰退しちまったから
これからは農業に頑張ってもらわんとな
>>956
うまくいったら芋３個くれ
0958774ワット発電中さん
垢版 |
2021/08/10(火) 18:45:11.23ID:1j4uhomo
ID:ARxDfLCI
ID:O+FwD9vs
ありがとう参考にして作ってみるよ
できたら村で収穫した芋と一緒にうｐする
0961774ワット発電中さん
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2021/08/12(木) 11:26:52.25ID:fIdW8ckH
アルミス コンクリートミキサー まぜ太郎 AMZ-25Y
ブランド: アルミス(Alumis)
5つ星のうち3.8 20個の評価
価格: ￥16,900
0963774ワット発電中さん
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2021/08/12(木) 14:20:57.77ID:aVoqemnp
>>962
セレブなのか？高いのもあるぞ
共立 人参洗機 KNU1007-10 三相　200V
メーカー希望小売価格 680,900円（税込）
0965774ワット発電中さん
垢版 |
2021/08/25(水) 19:02:50.23ID:RR2/4Rn9
以前見た同じ類の物はパターン描かれた基板を素手で積層してた
0966774ワット発電中さん
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2021/08/28(土) 07:47:06.89ID:MiD87DZ9
ブラシモーターとブラシレスモーターは外見から見分けをつけることはできますか？
見分けのつけかたがあれば教えて頂けるとうれしいです
機械から分解したモーターの種類が知りたいです
0971774ワット発電中さん
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2021/08/28(土) 14:16:05.85ID:0mHKU1VG
なにいってんの？ｗ
ブラシ内臓タイプだと外からじゃわかんないよ
ぶらし「を交換できるタイプだと外からわかるけどね
0972774ワット発電中さん
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2021/08/28(土) 14:58:21.19ID:0mHKU1VG
ついでに言うとくと、制御回路内臓のブラシレスで、リードが２本しか出てないなんてのも
普通にあるよ
0973774ワット発電中さん
垢版 |
2021/08/28(土) 15:43:07.57ID:tE7cqXVx
はいはい、マキソンはエライエライ

機械から分解したモーターがステッピングモーターだったらどーしましょ?
0976774ワット発電中さん
垢版 |
2021/08/28(土) 17:12:23.60ID:ZCGovl/z
NEMAとかマブチモーターとかpcファンとか、よくあるやつは形で分かるけどな
変な奴になるとさっぱりわからん
結局は頻出を覚えて経験値ためるか型番ぐぐるしかないよ・・・
0979774ワット発電中さん
垢版 |
2021/08/28(土) 19:25:46.25ID:/lAZ2kxR
モーターの画像をうpするのが一番早かったというオチか。
0987774ワット発電中さん
垢版 |
2021/08/29(日) 18:08:06.75ID:Qg4M99Pk
たまたま同型のブラシレス見たことあるからそいつはブラシレス加茂って思うが

扁平のブラシモーターだとブラシが軸と平行についてたりするから
ブラシのスペースは余裕であるんだなｗ
0996774ワット発電中さん
垢版 |
2021/08/29(日) 20:44:22.80ID:6bg1B1dL
ここは幼稚園児レベルのスレになってしまった
誰のせいか
わかるな
0998774ワット発電中さん
垢版 |
2021/08/29(日) 21:06:56.31ID:GF7qA9jw
トルク行進曲
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