【トルク】 モーター何でも相談室 【回転数】
レス数が1000を超えています。これ以上書き込みはできません。
>>302
正弦波と言えば普通はPWMでゲート叩いてモータの電流を正弦波にするんじゃないの?
サイズも発熱もでかいリニア駆動なんて特殊用途以外採用しないと思うが pwmのスイッチングの電圧入力で、結果的にモータに流れる電流が正弦波に近くなるのは、磁極ピッチとコイルのスロットピッチが少しずれていて高調波フィルタの役割をしてるからだよ。
その辺はモータの巻線係数で特性がきまる。 >>303
毎極毎相スロット数が1となるモータで試してみな。
高調波が全く低減されず、電流が正弦波なんて絶対ならないから。
くけい波の電圧入力で、そっくりそのまま、くけい波の電流がモータに流れる 最近は殆ど10p12s、8p9s、14p12sだな
コギング下げたいからだろうけど >>306
8p9s選ぶより10p9sがおすすめです ブラシレスモータって何でもかんでも正弦波通電した方が良いってものでもないんですか?
安い矩形波通電のドライバで回した方が全体的に回転数が高く回ってます 台形に近くして電流の面積(イメージ)増やした方がトルクは出そう >>309
そもそも『正弦波通電』とやらは実質出来ない。
どこかの企業の造語と思われます。 モータの基本ですがモータを回したかったら、交流の周波数をあげればよいわけです。
https://youtu.be/L3yMHkOYoOo
くけい波通電のほうがよい?
ベクトル制御してないということでしょうか >>311
東芝やROHMのドライバICやTI、Renesasのプラットフォーム等は全部正弦波通電とありますが、正確には何と言うんでしょうか? >>304の原理を理解してないモータ屋さんが多過ぎ PWMでduty幅を位相角に応じて変えて正弦波状にするは一般に正弦波通電と呼ぶのではなくて、先に挙げた主要?メーカーの特殊な呼び方だったんですね。
ありがとうございました。 モータ業界では経験則をもとに勝手に名付けられた造語が多いね。
もう少し物理現象を客観的に捉えた言葉ならまだ許せるんだけど。
そもそも大学でのモータ研究が拙いのも一因になってる おかげでメーカー独自ノウハウが一般化しなくて助かる
ノウハウ自体は大したことはないけどね 特許の事務所は各企業独自のよくわからん造語に悩まされる 造語のオンパレードな明治時代に比べたら
人間の質の低下がよくわかる
あいつら欧州まで行って短期間で学んで
憲法も辞書も作り上げてんだぞ 8p12sで電流波形が正弦波よりなんか丸みがある。
じゃあ電圧を台形に近づけるため三倍高調波を重畳してみよう
⇒結果的に電流波形がキレイになた。
さらにコギングトルク、トルクリップル対策のために10p12sにしてみよう
⇒何故か電流波形が台形型に近くなり、三相の電流振幅がアンバランス化、かつ、トルクの二次脈動大きくなた
うーん、何故でしょうか(笑) インバータの相電圧への3次高調波重畳は、モータから見ると正弦波電圧が印可されることに変わりはない
これは、相間電圧波形のグラフを書くとわかる
電圧利用率が増えるので、電源電圧の上限で使用かつそのふらつきが多かった場合は、高調波重畳によってフィードバック系に余裕ができるかもな
コギングトルクはモータ特有のものでインバータで解消は難しい
電流振幅のアンバランスはフィードバック系の遅れかな? 同一回転数では4極対より5極対のほうがモータ周波数が高い
もしくはモータの故障? 相-中性点電圧か相間電圧の起電圧波形がアンバランスになってないかチェック 他には、ロータ角度検出の誤差にも影響されるかな?
ロータの磁石をホールセンサで検出する構造だと、5極対のほうがセンサの機械的精度の要求が高い 通常Y結線で三倍高調波の電流が流れると、中性点では0にならない。
sin3θ+sin3(θ+120)+sin3(θ+120)
=3sin3θ
ドライバでは3相のうち2相の電流計しか普通付いてないから、残り1相はIw=-Iu-Ivから求める。
ここで、三倍高調波が残ると1相だけ三倍高調波を含むことになり、三相の電流がアンバランスする
電流がアンバランスするとトルクの二次脈動の原因になる 失礼。ちょっと訂正
電流の一相フィードバックに三倍高調波が乗ると、dq変換後、電流指令との差分時に三倍高調波がdqの二相にも入ることになり、dqの電圧指令にも三倍高調波が含まれたままとなる。
その後、三相電圧指令に変換されても三倍高調波が残ったままとなり、そのまま三相の電圧指令にも三倍高調波がのり、以下繰り返すことになる。 ちなみに8p12sは三倍高調波が理屈上、ほぼ発生しない。これは3次の巻線係数が0となるためである。
一方で、10p12sは逆に三倍高調波を低減できないモータである。
8p12sのとき三倍高調波を重畳したまま、10p12sに変えたら三倍高調波の重畳の影響をもろに受けることになる。
っていう話。 >>329
第三高調波と言うべき、と言ってる?
そんな嫌味っぽいこと言わずに、三倍の高調波の「の」を省略しただけと解釈してあげなよ。 2相の検出で残り1相計算できるのはわかるけど、フルdutyの場合ってシャントで電流とるのはどうやるんだろ >>332
質問に質問で返すのはなんだけど、フルdutyを使う場面って矩形波通電のことを言ってる?
フルdutyで電圧位相送りをしないなら、シャントで直流母線電流を見るだけ、って思っちゃう >>333
すいません、フルdutyじゃなくて過変調領域です。ローサイトが殆どONしない場合に電流を上手く取るのは難しそうだなと。
これも造語だったらすいません。 >>329
国家資格の電気検定1〜3種にも出てくるような用語と認識しておりますが? >>334
ルネサスのアプリケーションノートのこれだね
ttps://www.renesas.com/jp/ja/doc/products/mpumcu/apn/rx/001/r01an0903ju0100_rx62t.pdf
図4のピンクの線が正弦波電圧を印加できる上限で、ここを超えて台形〜180°矩形波の範囲で回したい、ということだろう
少々は高効率運転の範囲が拡がるはず
過変調にすることとローサイドのON時間がなくなることは別々なので、
シャントのサンプルのための必要最短時間でPWM生成データをリミットする、という方法は一応使える 市販でIPMモータってないんでしょうか
実際に回してみたいのですが
やはり数百Wとかだとメリットが少ないから作らないのでしょうか >>338
モータ単独はあまり見ないね
何かの製品の特別な目標性能に合わせて、モータとインバータをセットで設計するだろうから
リラクタンストルクの効果を実感したいだけなら、下のはどうかな?
ttp://www.yamaha-motor-elec.co.jp/products/img/motor_001.jpg
SPMだけど、磁石間に鉄コアのギャップがあって、LqとLdの値が違うはず >>339
電動自転車用ですかね?
コアの中心付近を抜いているのは何故だろう
Ld、Lqの差が小さい場合って、位相角ずらすとマグネットトルクが下がった分を補填できなさそうなイメージなんですが、少しでも差があればId流して効果があるものなんでしょうか イナーシャ減らしたいとかかな
磁路的にも問題なさそうだし >>341
最大トルク電流制御の効果なら、少しでも差があれば期待できる
ttps://www.jeea.or.jp/course/contents/07111/
式(12)によれば、ia=0でないかぎり、Lq≠Ldならsin-1のカッコ内の分子は正になる 何でSPMってリラクタンストルク発生しないって言えるのかな?
まともな証明を見たことがない LqとLdを測定しないで、見た目で言っているような気がする
>>339で紹介したモータも、>>343ではIPMに分類しているし
確かに、磁石を取っちゃえば残ったロータはリラクタンスモータのロータ形状だな 変な質問ですみませんが教えてください。
工作機械のモータをサーマル付きMSで始動してました。
本日動かそうとすると漏電遮断機が作動してしまいました。
メガーは持っていないのですが、モータを機械から取り外し配線も外して、
普通のテスターでUとボディ、Vとボディ、Wとボディで計測したところ、すべて120オーム前後でした。
これはモータ不良で間違いないですよね?
モータを入手できるまで、とりあえずの応急処置で動かすことは可能でしょうか?
宜しくお願い致します。 120Ωに200V掛けたら400w発熱するな
速攻で燃えるんじゃないか? 短絡してんね
ワニス含浸されてたら巻き解いて絶縁はきついと思う
つうか、即捨て 特にコイルの巻数が多い小型モータでは顕著に差が出ます。 >384
テスターは直流で抵抗値を測ってるんでしょ?
モーター交流200Vでの消費電力は、わからないよね? >>352
コイルの巻き数で変わる? 何でだろな?
Ld、Lqの電流依存性は測定したことあるけど、とすると漏洩磁束の影響でも出てるのかな? 磁石入れると磁気回路的にd軸q軸の磁気抵抗がかわる。
これは実際に磁気回路解くとそうなる。さらにコイル入れるとより差が大きくなる。
参考書の磁気回路法では磁石とコイルいれたあとに、N極とS極が対称としてN極モデルだけで解いてるけど、どう考えても磁石とコイルが存在したら、対称にはならない 磁石入れると磁気回路的にd軸q軸の磁気抵抗がかわる。
これは実際に磁気回路解くとそうなる。さらにコイル入れるとより差が大きくなる。
参考書の磁気回路法では磁石とコイルいれたあとに、N極とS極が対称としてN極モデルだけで解いてるけど、どう考えても磁石とコイルが存在したら、対称にはならない >>356
つまりは、鉄材のB-Hカーブに依存する、ということですかね?
とすると、コアレスモータはLq=Ldになるのか?
あるいは、もし>>339のロータを使ってコアレスモータが作れたら、それはLq≠Ldになるのか?
疑問は尽きないな 永久磁石の部分の透磁率が鉄とは異なるのが大きいんじゃね? >>358
一瞬にしてメロディーがよぎったら音楽好き。 >>359
>つまりは、鉄材のB-Hカーブに依存する、ということですかね?
ではなくて、磁気回路の物理モデルを数学的に解くと絶対にLd=Lqとはならないと言ってる。 参考書と実機の計測の差として、インダクタンスの定義が上げられる。
ベクトル制御の参考書にはインダクタンスは2次の脈動を持つと仮定されている。
だけど、モータのインダクタンスを実測すると、脈動は2次ではなく1次の脈動となることを経験してないでしょうか? モータの参考書に記載されている磁気回路は、磁石を抜いた状態、あるいは、N極とS極は線対称であることを前提にコイルに電流を流して解いてる。この前提は実機の状態をしっかり捉えておらず、正直間違ってると思われる。
また、NS磁石有り、かつ、3相コイル有りの状態で、数式的にモータの磁気回路を解くと、必ずインダクタンスは1次脈動になり、Ld≠Lqとなる。 磁束線のベクトルはN極から出てS極を通りまたN極に戻り磁束線のループを作る。
参考書に記載あるように、N極とS極が線対称となってしまったら、N極とS極から出ている磁束線のベクトルはどういう向きになるんでしょうか?
参考書のモータ磁気回路は意味不明です。 『インダクタンスは2次の脈動を持つ』
参考書のこの仮定が誤りではないか?
と思ってます。 「脈動」は造語ですね。
「波形」とかに入れかえて下さい 1次、2次、、、何に対して1次、2次?
NS境界のq軸→Sのd軸→SN境界のq軸→Nのd軸→NS境界のq軸、これを1周期として?
d軸→q軸→d軸と進めての測定はしたことあるけど、さらに先は無いな
いや、データ探せばあるかな、d軸で測定をやめるはずがない データあった、けど、
NS境界のq軸とSN境界のq軸のL,、Nのd軸とSの軸のL、それぞれの組み合わせの数値は大差ないな >>368
ロータNS極の位相周期に対する1次、2次ですね >>369
モータのコイル巻き数が大事です。
インダクタンスは巻き数の二乗に比例しますからね。
測定モータの巻き数はどのくらいでしょうか?(あるいは大型or小型?) 尚、かなり荒らしてしまいましたが、疑問に思っているだけなのですので、ほどほどに。
(報告していただけると幸いですが‥)
出来れば、大学機関の方々に検証してもらいたいところです。
あるいは、Ld≠Lqが事実だったとして、それを利用し何かの発明に役立てれば‥
と思います。 >>370
NS1組に対して、だと2次と言わざるを得ない、つまり同じ脈動が2回出てる
巻き数が多い少ないとか、大型小形はわからん、業界一般のセンスを知らないので
少なくともマブチ540のイメージよりは大きいが なるほど。
となると>>363の反証となりますね。 >>373
インダクタンスの値の桁はどのくらいかわかりますか? あるいは、IPMかSPM判断つかないですかね?
SPMならばインダクタンスは脈動しないはずですが‥ >>375
SPM、Y結線の相間で1mH弱ってとこかな
俺はSPMでもLq≠Ldになる派なんだが そうですか。
情報ありがとうございます。
1mH弱程度であれば私の中ではフランジサイズ□80〜100のイメージですね どうやってLqの電流依存特性を測るんかね
ベクトル制御でdq角をドライバ上で固定すれば電圧指令値、電流指令値を使って電圧方程式解けばLd出てくるけど
Lqはロータが回るからこの手法が使えん
d軸電流を十分流しておけば軸固定できるのでq軸電流流せばLqが計算できるんだけど、これってd軸電流重畳してるから値がずれそう
出力軸を機械的に固定するの? Ldは各々の企業に昔から培ってきた方法が各々あるように思います。
所属企業がばれそうなので提示は出来ません。
一般的なところで探すと「ACドライブシステムのセンサレスベクトル制御」という本に載っている方法がある。
(電圧指令と電流フィードバックの値、および、各々の位相からLdを逆算。ただしFFTするか、周波数フィルタかける必要あり) 失礼Lqでしたね。
シャフトをq軸電流が流れるようにロックして電流の立ち上がりを見たらよいのでは?(Lq=ΔV/Δt)
と思いました。 トルクが大きいモータだと結構大変ですね
磁気飽和特性見るなら短時間定格域まで電流流すし 二軸変換したときの固定子磁束ベクトルと電流ベクトルの外積がトルクを表すと、どの教科書を見ても書いてありますが、これはどこから導出されるのですか?
手持ちの教科書では天下り的に与えられており説明がありません >>383
ローレンツ力またはフレミングの左手の法則からの導出かと 機械の横側に直付けの単相モーター
プーリー側と反対側で二mm程度斜めになってるけど許容範囲外ですか
モーター側のプーリーを新しくして回したらVベルトも見た感じ普通に回ってて、振動もほとんどありません
でかくて重いからズレを直すにも一人では動かせそうにない ポインティングベクトル、あるいは、マクスウェル方程式のゲージ変換からフレミングの法則、ローレンツ力が導かれることを理解している人がどれくらいいるのだろうか? >>384
どうやって導出するのか教えていただけませんか?
次元が一致することは分かるのですが、過程がわかりません >>389
二軸変換は、dq軸変換のこと? だったら トルクT[Nm] = ψ[Wb] x Iq[A] の式だな ただしLd=Lqの場合限定
磁束ベクトルは通常d軸に取り、d軸と電流ベクトルIa[A]の成す角度をθとすると Iq[A] = Ia[A] x sinθ
したがって T[Nm] = ψ[Wb] x Iq[A] = ψ[Wb] x Ia[A] x sinθ の外積の式で表される 力ではなくなぜトルクになるのかと言いたいのか?
そうでないなら単に物理法則なのだからそれの導出って
統一場理論レベルの話になってくんじゃね? >>397
エネルギーで考えるなら、電圧方程式も必要でしょ
トルクはエネルギーじゃない
>>183は答えにならないな
まさか力率と効率の区別ができない人? >>398
ローレンツ力の関係はこっちで説明されてるらしい
ttps://www.tsukuba.ac.jp/wp-content/uploads/170906koizumi-2.pdf MTPA制御に使うd軸電流って、偏微分で導出した式をリアルタイムで解くものなん?
しかもLd、Lqの取得誤差と電流依存性があるから固定パラメータじゃ片手落ち?
マップでやるのは楽だけどマップ用データを取るのがめんどいし。 >>393
dqでもαβでもどちらでもかまいません.
どちらの軸であったとしても磁束と電流の外積でトルクが計算できると思います.
(教科書にはそう書いてあるし,現に実験してもそのような結果が得られる)
非突極機(Ld = Lq)のトルクが
トルクT[Nm] = ψm[Wb] x Iq[A] (ψm=永久磁石の速度起電力)
で表されるのは
T = ψ×I (磁束と電流の外積)
T = ψd×Iq−ψq×Id
T = (ψm+Ld×Id)×Iq - (Lq×Iq)×Id
T = ψm×Iq + ( Ld - Lq)×Id×Iq
T = ψm×Iq(Ld = Lqの仮定を使った.)
となるからであると解釈しております.
つまり,磁石モータのdq軸トルク式は「磁束と電流の外積がトルクになる」という前提で話が進んでいると思います.
ですから,dq軸トルク式を使って「磁束と電流の外積がトルクになる」ということを説明するのは少し違うかと.
フレミング左手則から
F = BIl
となり,この式の両辺にr[m]をかけることで次元がトルクになることは理解できています.
Fr = BIlr
T = BIS
T = ψI
しかしこのあたりの物理的解釈がいまいちわかりません. エネルギー保存則からトルクと銅損と鉄損は導出可能
また、電磁誘導の法則からもトルクは導出可能 dq座標なんて拘ってるから
モータの物理法則がおかしなことになってることに誰も気づいてない dq座標のままでもも問題はないが‥
そもそもdq座標は回転座標系だということを皆さん忘れがちではないか?
と思います。
理系の大学生ならば、回転座標系の注意事項ぐらい理解できるはずですが IDが飛び飛びになってますが
ID:PBMB5j79=ID:7hrN2bthです フレミング右手則から速度起電力は
e = Blv = Blrω
速度起電力が吸収する電力=発生する動力なので
P = eI = BIlrω
トルクは出力÷ωなのであなたのFrに等しくなる この際、ついでに言っておきましょうか
『マグネットトルク』と『リラクタンストルク』はモータ屋さんの造語です。
この二つの用語のせいで、モータの物理の発展が止まったままになってます。 電気工学ハンドブック(電気学会)13編を読みましょう >>400
トルク×回転速度はWになるでしょう
あなたはバカですか? モータの物理は、本来矛盾が無くかつ単純なものに纏めることができます。
けれど残念なことに現在出版されているモータの本には、誤魔化されてる部分が多々見受けられます。
>>383の指摘はその一つと言えます >>404
最後の3つの式は、フレミングの左手の法則から導出するのは主流じゃないらしい
鉄のステータの磁束のある場所には銅線の電流はなく、逆もまたしかりだから
鉄心がない場合はここ
ttps://www.nidec.com/ja-JP/technology/motor/basic/00012/
磁束ベクトルと電流ベクトルの間のローレンツ力が回転の角度にしたがって外積で計算されるけど、
二軸変換について聞きたいのだから、このことじゃないだろう
鉄心のある場合はここ
ttps://www.nidec.com/ja-JP/technology/motor/basic/00015/
ttps://www.nidec.com/ja-JP/technology/motor/basic/00016/
T = ψIの式は、上のほうのURLの(B)が、それから>>397=>>183のように説明している
入力電力[W] = モータ起電圧相当の印加電圧[V] x 通電電流[A] (銅損は0と仮定)
モータ出力[W] = モータトルク[Nm] x 回転数[rad/s]
モータ起電圧[V] = 極対数 x 鎖交磁束[Wb] x 回転数[rad/s]
モータ出力[W] = 入力電力[W]として、モータトルクの式を逆算すると、
モータトルク[Nm] = 極対数 x 鎖交磁束[Wb] x 通電電流[A] と導出される
Fr = BIlrとT = BISの式は、上のほうのURLの(A)では「BLI則で説明できません」と書きつつ、
下のほうのURLで「見かけ上はBLI則が成立する」という、若干歯切れの悪い説明をしているね
物理的解釈は、定量的でなく説明的に、(A)の図2.19ということになると思う 出来れば大学の学生さんが補完してくれることを望む。 >>404
ついでに言うと、
「入力電力=モータ出力」で話を進めるのは、
>磁石モータのdq軸トルク式は「磁束と電流の外積がトルクになる」という前提
で進めるのとほぼ同じと思うよ
だって、磁束が起電力を作るわけだからさ >>420
>>404は複数のトルク式を把握しているので、そこは理解していると思うが
あとさ、力率は入力電圧と端子電流の力率と、モータ起電圧と端子電流の力率の2つはあるから、区別してくれると助かるんだがなぁ
大学生に頼ってないで、式を書いてちょうだいな >>403
Ld、Lqを電流毎に測定して入れたことあるよ
測っておけばトルクとIa毎にIaの低減効果が見積もれるし
マップってどういう形式? 複雑にはならないのではないかい ID:PBMB5j79
「独自の解釈で定説を論難しようとするものであり、認めることはできない」
という決まり文句があてはまりそう そもそも外積とは何か
数学上の定義から見直ししてみると
違った側面が見えるかと思います。 >>422
シャフト固定して各軸ごとのLの電流依存性は事前に取ってるんだけど、位相を変えて通電したときは事前に取ったL値に合うのかな?
d軸電流によってq軸側の磁気飽和を起こす干渉って置かないのかなと
マップというのはFF方式ですかね。網羅的に値を求めるのが大変なのでモータパラメータと式から勝手に位相を決めるFB方式がいいなーと。 >>426
とにかくやってみたら?
拠り所はトルクモデル式しかないので、あるId、Iqでモデルと近いトルクが出るかで見るしかないでしょ
>d軸電流によってq軸側の磁気飽和を起こす
MPTAなら、特定のトルクを得ようとしてIqを減らすから、q軸側は磁気飽和から遠ざかるのでは?
JMAGモデルだとそうならないのかな
FFかFBかは方法論なんだけど、最初からFBやると上手くいかなかったときの原因究明に手間取りそうだ ところで‥>>416の最初のほうでも指摘があるが、フレミングの法則
F=iBL(電流*磁束密度*導線の長さ)
回転子が磁石の場合は適用出来ない。
導線に力が働いて回ってるわけでないから。
この部分は解決済みでしょうか それはねえ
フレミングと電磁誘導が偶然にも一致するんですよ >>405-406を理解した人がいるようでちょっと焦りぎみ もし本当に理解しているならば、>>411もなんとなく理解してくれるはずだが‥ >>430
期待してもムリ
神様を気取っているだけだから ポイントは鉄損は数式で表すことができる
たったの一項で表すことができる
しかもその鉄損項は一項だけなのに3つの物理的な意味を持つ 例えば、モータから少し離れるが
直流の抵抗RとインダクタンスLのLR回路にて、電圧方程式は
V=RI+d/dt(LI)
となる。
両辺に電流Iをかけると
VI=RI^2+d/dt(1/2LI^2)
に式変形できる。
右辺第2項の1/2LI^2は、コイルに蓄えられる磁気エネルギーであり、一定値であれば微分により0である。
交流回路ではどうか? コイルにより蓄えられる磁気エネルギーは、定常状態であれば基本的に消費されない無効電力である。
モータにもコイルがあり、コイルに磁気エネルギーが蓄えられている。 コイルから発生する磁束Φはアンペールの法則によりΦ=LIとかける。
また、ファラデーの法則より
発生する電圧はV=d/dt(Φ)だから、こちら表記が正しい。 教科書的にはLは一定という仮定が設けられているが、実際は磁気飽和などで電流の大きさに依存したりする。そのためLは一定値とはならない。 で、話を戻すと
>>437のコイルの磁気エネルギー項は、1/2LI^2が時間変化したときのみ損失が発生する。これをモータの損失に応用すると‥ ID:x1mAdiwe=ID:JjV+hGJz
同一人物? >>444が間違いです
この表記でオーケー
例えば運動方程式からエネルギー保存則導出するときもこの方式で導出します 失礼>>444が正しい
但し、モータはこの表記でよい モータ(あるいは交流回路)の場合、
慣性項と呼ぶべき項が発生する。 >>436
マイクのタイ・・・ ああ、名探偵コナンのボイスチェンジャーか! 同一PMSMで磁極FBの120度矩形波通電とベクトル制御のId=0制御だと無負荷回転数はどちらが高くなるのでしょうか。
矩形波と正弦波だと前者の方が実行電圧は高いみたいですが、120度区間だけ通電だと低くなるから遅い? 良くできたベクトル制御 大差なし
不出来なベクトル制御 矩形波>正弦波
センサに進角のついた120° 矩形波>>正弦波 こういうのこそ理論上の話じゃないの?スレに先生いるじゃんw PWMピークの値が等しいか等しくないかできまんじゃね。等しいならくけい波のほうが4/πだけ大きい。 モーターとステー取り付け部のサイドのゴム
業者がプーリー側めっちゃ強く締め付けてゴムが少し盛り上がってるけどええのん? SPMで弱め磁束制御してる間もトルクはq軸電流に比例してるの?
本には定トルク曲線がd軸に平行で描かれてるけど
d軸電流で磁束弱めてるのに特性変わらないのかと疑問 >>459
その指摘いいね。
前者、比例はしてるよ。ただリラクタンクトルクトルクも呼ばれるものもしっかり発生してる。 >>460
リラクタンストルクが発生しないLd=Lqの理想状態が維持されてるとして、d軸電流=0〜-5Aまで可変しても、q軸電流が同じならトルクは同じということでしょうか d軸電流の作る磁束とローター磁石の磁束がなす角を考えればよい 実際にトルクを計測すると、q軸電流に比例していないことはままある >>461
同じだけど‥、
そもそもLd=Lqには絶対にならない
第一原理的に証明可能。
Ld=Lqを皆何故当たり前のように扱うのでしょうか? 例えば、JMAGの機能でモータのインダクタンスを計算することができるが、磁石有りと無しとでは大きく結果が異なる。
これはそもそも計算式が‥‥
ごにょごにょ ついでに言うと、
Ld=Lqとならないのは磁気飽和が原因ではない ついでに言うと、ID:Rc/WUz+xはその理由を一度も言っていない つまりは理論が未完成だから、早く理論を構築した者勝ちって話。
別に上の話は眉唾物と考えてスルーしちゃえばよいよ。 >>459
ところで、
>定トルク曲線がd軸に平行で描かれてる
ってどういう意味?
Ld=Lqで説明を進めた結果、Id-Iq平面でIdに関係なくIqだけでトルクが決まる、ってことか >>468
直接は言ってないけど、ヒントはこのスレ内に提示してる 磁気飽和まで至らなくてもLdとLqは変わるね
B-Hカーブを見れば明らか >>473
それは礼を言っとくかな
おかげでIqとトルクが比例から外れる理由がわかったから 動作点ではないな、少なくとも直流的にワンポイントで決まる話じゃない ぶっちゃけ、SPM、IPMいろんなモータを実際にId、Iq成分を分離しながらトルク計測したことがない
机上理論だけのやつにはわからんよ >>472
そうです。
Idの値、符号に関わらずIqだけでトルクが決まることを意味しているようです。
磁束と電流の外積がトルク?なら磁束弱めてトルク同じなのが理解できなくて。
私が何かを勘違いしてるだけだと思いますが。 >>481
それはね、界磁を弱める、とか、弱め界磁、と言う言葉に引きずられているからそう感じるわけ
電圧ベクトル図上は、SPMでは起電圧を減らして書きはしない ひとつだけ
モータはd軸とかq軸とかα軸とかβ軸とか、そんなもんなんも考えずに回ってる いつからモータ屋さんはdq座標、あるいは、αβ座標に引きずられてモータを考えるようになったのやら‥‥ dq座標はインダクタンス行列の特別な場合の固有ベクトルに過ぎないのに 偉大な哲学者、倫理学者、数学者であるバートランド・ラッセル氏の言葉より
『世間に通用している全ての前提を吟味せよ』 遠心クラッチは火花出るの普通ですかね
古いのもオバホ出したのも出ます 俗人は、ついつい自分はこういう人を知っていると言いたくなってしまう サーボモータ用途でブラシレスモータとステッピングモータがあるみたいですが、何を基準に棲み分けがされているのでしょうか?
最近はステッピングモータにエンコーダ付けてベクトル制御してるみたいで、それってブラシレスモータと同じですよね
極数が多いので高回転は厳しそうですけど その高回転を実現するためらしいよ
ttps://patents.google.com/patent/JP2014158357A/ja >>464 >>487
すいません、理解できてないです。
実機でid=0で回れる範囲の速度制御をかけて、そこから強制的にid指令値を入れると速度は変わらずにiq指令値が増えました。電流制限はかけてないです。
iqが増えて釣り合うということは、発生トルクが下がっている?
何が起きているのでしょうか 故障してるとかエンコーダがずれてるとかの意味ではない ヒントなの?答えなの?
ヒントならそのまどろっこしいのはなんなの?教育の観点? >>500
磁束が低下した分、Iqが増えて、かつ、○○が微調整された 喉からそのものを口に出したいが
こちとら企業の人間なんでね
なんとか気づいてくれ >>500
入れたIdは進み、遅れのどっちの方向かな?
Idを正負に何点か振ってみてIqをプロットしてみれば、何が起こっているかわかるかもよ >>500
速度制御指令値1000rpmとして1000rpmを維持している条件下で
id=0時、iq=1
遅角id=2時、iq=0.37
進角id=-2時、iq=1.5でした
>>464でいただいた回答が意味することと試した事が違うのでしょうか
確かにLd=LqではなくLq>Ldのモーターですが >>514
確かに直観と逆だな
起電圧位相に対して電流位相が遅れ→Idの符号は正
起電圧位相に対して電流位相が進み→Idの符号は負、この認識は>>514と合っているようだ
SPMでもLq>Ldになることはあるけれど、その大小関係でリラクタンストルクが正になるのはIdが負の時なので、
3つのトルクが同じだとしたらIdの正負が逆
ただし、符号を入れ替えればトルクが一致するわけでもない
どこかに思い込みがあるんじゃないか、って気がするが、、、
式か計測法か基準位置か、どこかわからない どんな公理からモータの理屈がスタートしているかよく参考書を読み直して下さいと言いたいですね。
>>411はわりと否定出来ないと思います >>519
本当にわかってる人はこんな回答はしない
ただのスレ汚しだよ >>520
まあ、別に理解せずスルーして結構です。 >>521
それはエンコーダがずれてると言っているのと代わりない >>521
ドライバ上のdq角を0に固定して引きつけてから回していますが、電流が足りなくてずれたのでしょうか
この状態で両回転させて特性誤差が1%もないので合っていると思っていましたが
わからなくなってきました
一応電流制御で-idを流すと加速していきますので進み方向で間違いないかと >>525
電流が足りなくて、ってことはないと思うな
角度検出はエンコーダ? レゾルバ? それともセンサレスで推定?
あと、Vd、Vqの誤差はないかな? 電圧と負荷のイメージが湧かないのでなんともだけど >>525も>>526
いずれも物理の基本の言葉を何も使ってない 何故、ベクトル制御の参考書には物理の法則が一切出てこないのか。
それを追いかける人があまりいないのが残念です。 モーターの教科書ってどんなタイトルの本が定番なの? ブックオフ楽天市場店に項目だけ残ってたけど売り切れだったわ・・・(´;ω;`)
かえなかったけど、紹介ありがとう・・・ ちなみに各本の評価は下記の通り
一番目:クズ本(この本のせいでry)
二番目:同じくクズ本(但し最後の章のおまけの部分だけ評価できる)
三番目:まあまあ良本(但しミスリード有り)
四番目:D因子と呼ばれる項をわざわざ分けて使用してなければ良書だった。というか筆者ぐらいの実力があればLd≠Lqに気づきそうなのに
五番目:大学の教授が書いてるだけあって複素ベクトル多様。物理をわかってる。但しミスリード有り。また、この本に唯一、分数スロットモータの記載有り 結構自分も持ってる本が取り上げられててわらた
割と面白かったから他にも本を紹介してよ
洋書とかは手を出してない? 番外編で下のものをクズ本として紹介したい
省エネモータの原理と設計法 ~永久磁石同期モータの基礎から設計・制御まで~ (設計技術シリーズ) https://www.amazon.co.jp/dp/4904774094/ref=cm_sw_r_cp_apa_i_-P.5BbQSWCA5G
面白いのは省エネを唱ってるくせに○○の記載があまりに不十分 失礼。訂正
クズ本とそうでないものの差は○○に集約できる ここは電気板なんだから
電気の言葉で物事語ってください
機械屋さんが少し混じってますよね? 常識がくるっている間に
モーターメーカーをたちあげちゃってください!!
めざせぽすとマブチモーター >>545
愛いこぉる在〜るぶんのぉ…(・∀・)イイ!! しつもんです
滑っても 単位時間当たりの山の数が変わらないなら回転数は変わらないような気がするんですが
なんで滑ると回転数落ちるんですか??(・ω・;)
位相がある程度同調してないなら位相によっては逆回転方向に働いちゃったりしないんですかね? >>551
単相誘導電動機なら何らかの方法で位相差を与えないと始動しないし与えた位相差の方向で回点方向が決まる。
コンデンサ始動とか熊取コイル始動とか
三相誘導電動機なら3本の線の接続の組合せで回点方向が決まってしまうよ。
回転を始めると慣性があるから逆回転することはない。 うーんむむむ。。。
ああ、あと誘導モーターでしたっけ、滑り1のとき トルクが最大っていうのもいまいちピンとこないんですが
どう考えれば納得しやすいのでしょうか・・・?? 逆に考えると、ピンときたり納得したりする必要はあるのかな >551の言う位相と>552の始動のときの位相は全く意味は違うのだけどね。 >>549に質問です
単位時間当たりの山の数が変わらないとはなにの山となにの山のことを言ってるのですか?
なんか誘導fishingに釣られたみたいな感じなのね 電圧波形の山のことを意図していましたがそれ以外にもあるのでしょうか? >>553
比例推移を活用して適切に管理された場合だけですね>すべり1でトルク最大 質問です。
誘導モーターで3Hz回転で回転磁場をかけている時、
S=0が回転子も3Hzで回転するとき、
S=1が回転子が停止している時
S=2は逆回転で3Hz回転している時、という理解でよろしいでしょうか?
定義的には回転数の差と回転数の比だったような気もしたのですが
起動開始時に滑りが1という表現もどこぞで読んだような気がしたのでその割合を敷衍して>>559の解釈と相成りました。 起動時にほぼ滑り1になるのは回転速度がほぼ0rpmだからだよ
取り入れず下の動画をみてからわからんところ再考して
https://youtu.be/LW_jxKldiLk >>562
どうもです。
磁場回転数=Ns
回転子回転数=Nr
滑り s = (Ns−Nr)/Ns ・・・(動画5:10付近)
>>559の値を当てはめてみると
誘導モーターで3Hz回転で回転磁場をかけている時 → Ns=3
回転子も3Hzのとき s=(3−3)/3=0 滑りはゼロですね。
回転子が停止している時、s=(3−0)/3=1、滑りは1ですね。
回転子が−3Hzのとき、s=(3−(−3))/3=6/3=2、滑りは2ですね。
>>559の値であっているようですね、
ありがとうございました。 マイナスの周波数て物理的になに?
口で説明して
マイナスの周波数ってフーリエ変換のときに表れる共役な複素数でしか見たことがない 回転の向きで +か −か な、と。
だからNsが逆方向に進む磁界かけてるなら、Nrも逆になるだろ わかったよ、じゃあCCW3Hzで回転している観測系で表現しなおせバいいんデしょ?
誘導モーターでCW6Hz回転で回転磁場をかけている時 → Ns=6
回転子もCW6Hzのとき s=(6−6)/6=0 滑りはゼロですね。
回転子がCW3Hzの時、s=(6−3)/6=1/2、滑りは0.5ですね。
回転子が停止しているとき、s=(6−0)/6=6/6=1、滑りは1ですね。 あれ?!(^p^;) >>568
・・・回転磁場に依らず外力で無理やり逆回転させている状態を想定しています・・・ ステッピングモーターを
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gP-05710/
ブレッドボード上でPIC、トランジスタ、ダイオードを使って動かしてみたらうまくいきました
しかし
8chシンクタイプDMOSトランジスタアレイ TBD62084APG
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gI-12536/
これをつかったらもっと簡単にできそうな気がするんですが、どうなんでしょうか?
なんかLEDとか用みたいなんですが
モーターの駆動電圧は7.5Vほどです。 比例推移でピークがS=1のところになるように制御できた時のはなしじゃね?
モーターなんてほとんど触ったことなくて計算とかそういうのだけで語ってるスレ >>564
-3Hzは磁界回転速度と逆回転していることを表していると思うけど、
その時のすべり値を定義する意味はあるのかはちょっと疑問 すべりが1を超えたら、
「すべるっていうレベルじゃねぇぞ!」
ってことがわかるって意味くらい 速度制御でオーバーシュートさせたくない場合、PI制御だと応答を犠牲にしないと無理?
速度サーボ帯域は電流帯域の1/5ぐらいでPゲイン設定して、Iゲインは更に1/10としてる。 応答性を全く犠牲にせず差分と積分の係数だけいじってオーバーシュート抑えられるなら
微分成分使う制御なんてこの世に必要ない事にならんか? それって応答性が犠牲になってないって事なの?
影響が少ないってだけじゃん シミュレーションに位置制御入れたら台形制御の終わりでオーバーシュート多くて上手く制御できない
オーバーランって致命的だと思うんだけど、どうやりゃいいんだ? 台形の面積が移動距離だって理解してるか?
残りの距離がわかれば最後の三角形の形も確定だろ 一般的らしい?加速レート、移動距離、最高速から台形速度パターン求めて、エンコーダカウント換算した位置指令作ってるんだけどこれだと駄目?
加速終わりでと減速終わりで位置偏差が跳ね上がる
位置P→速度PIとしてる オーバーシュートが嫌なだけならゲイン下げるだけだと思うが
特に積分項 加速終わりで位置偏差ある時点で
指令通り加速してない
むしろ積分多めで、加速度を上げて
加速終了時の位置偏差を縮めないといけない
>>588、589は素人 >590
遅れて追従する方がオーバーシュートしないんじゃないのかな〜? >>591
遅れて追従してる時点でダメだろ
意味わかってないだろ? てかどんなにPI(D)ゲインで頑張ろうが
最大トルク÷慣性モーメントより加速度が速くなることはない。
一つの目安値 >593
位置がPで速度がP+弱いIだったら遅れてもオーバーシュートしないんじゃないの? 速度がオーバーシュートしないってことは速度指令に対してかなり遅れてそうだけど、帳尻が合うの?
台形加速時は速度遅れで位置偏差+大、等速時は変わらず、減速開始時は位置偏差が小さくなるまで遅れてから減速開始→速度減速遅れで位置偏差-大みたいな感じになりそう 等速時は位置偏差残ったまま維持してるってことじゃん
電車でGO!やってて
1q遅れで走ってるのに減速開始まで位置回復しないでどうすんの?
つか、なんで予定通り加速できないの?
PとかPI語る前に何かおかしいだろ >>594
は?
台形カーブと実速度が乖離してたら
積分ゲインで実速度を上げるってのがPIDの積分項なんだが?
素人かよ >>598
>1q遅れで走ってるのに減速開始まで位置回復しないでどうすんの?
福知山線の彼もそう考えてたのかな・・・ >>598
>>587の速度パターン生成時からすると最高速縛ってるっぽいから等速時=最高速で偏差減らんじゃん
イナーシャでか過ぎるんでない? だいたい位置偏差で制御してて
偏差ずれるって致命的な欠陥だ
加減速度無限大にしたって位置偏差0で止めろよw
なんで位置ずれるんだよ? リンク先見ると基本は速度制御のみって書いてて初耳だった
ループ切り替えてんのか いや、普通に考えて位置見て制御する意味ねーだろ
お前、電車でGO!運転するときに
隣駅までの距離によってアクセル操作変えるか?
最高速に達しない距離なら別だが、関係ねーだろ?
距離で台形の形を確定させて速度制御なんだよ
位置見るのはホーム入って止まるときだけだ
残り距離に比例した速度に落とすだけ 質問した人からのコメント2018/11/29 22:00:05
ありがとうございました。
切り替えタイミングが難しそうですね。
ほんと、バカばっかり 速度制御への指令が位置制御なんだから表現がおかしい 速度ループの最適ゲインは機械側の条件(主に機械定数)で変わってしまうため、回答を提示出来ない。
波形の応答から地道に最適解探してください イナーシャって加速度と電流から計算するとノイズが多くて値ばらつくけどどうやって推定するの?コギング大きいと更に値飛ぶし 負荷推定は特許案件が多い分野だな
あると言った614は具体的なワード0だな >>617
具体的に何件引っ掛かるんですか?
(笑) 逆モデルから制御系を検討したことはないな
ステップ応答みて決めてるわ 誘導モータのベクトル制御って、モータのインダクタンスじゃなくて漏れインダクタンスが必要なんですか?
安川とか三菱のインバータのモータ定数を見るとどれもインダクタンスじゃなくて漏れインダクタンスがパラメータとしてあるので。
サーボのベクトル制御を基本で考えてしまっているのでイマイチピンと来ていません。 ぶっちゃけ本来要らん
安川と三菱の技術力がショボいだけ 実機と数学モデルの差を経験則で漏れインダクタンスのせいにしてるだけ
そんなもん本来はガチで要らない モータ制御で安川や三菱より高い技術を持ってる会社ってどこがあるんだ モーターの会社にいるんですが
モーターのインバーター付近の回路図が読めません
FETでスイッチカパカパしてコイルに電流を送り込んでるんだと思うんですが
抵抗やコンデンサの選定はどうやってやればいいんでしょうか… >>626
まず、コイルに流れる電流をどうすれば良いかを良く考える。
それから、耐圧、耐圧、サイズ、コスト、信頼性のことも良〜く
考えて選定すればいいんじゃないか 最近海外メーカーのサーボを選定してて気づいたんだけど、サーボといいつつ誘導モータもリニアもダイレクトドライブも動かせる仕様の機種があって驚いた
そりゃやろうと思えばできるだろうけど仕様として謳うのがすごいというか勇気あるな そりゃパワー回路がキモで
制御はおまけみたいなもの
なんでも出来る機種作るのは簡単
だがあれもこれもモーター取っ換えて使うユーザーなんていないから
需要がない モータの物理定数無くても電圧入力の応答からパラメータ推定できるからな。
モータのセンサレス化も容易に可能 というか>>631は社内技術力を提示してるに等しい。
何処の企業か特定が可能そう おまけだらけの何が技術力提示かとw
まともな技術が他に無いという提示だろw モータの回転中(通電中)もコギングトルクの影響ってあるんですか?
てっきり通電してるときはコギングトルクは存在しないと思ってたんですけどそうじゃなさそうな話を耳にしたので 低電流時ならコギングトルクの影響あり。
まあまあ電流流れたらトルクリップル(二次か六次)が支配的。 トルクリップルの2次脈動は磁気か電流の3次高調波のアンバランスが原因。
6次は5,7次が原因 ちなみにトルクリップルはロータすキューやステータスキューだけじゃ絶対消えないよ 会社の機械のモーターの軸にプーリー取り付けるんだが
2ヶ所芋ネジで固定する内の、片方はネジ用の凹が切ってあるからゆるまない
もう片方のネジ当たる部分は円の部分にネジ当たるからよくゆるむのよね
T 字の細いレンチできつく締めてるんだけどね
流石にラチェットで渾身の力込めると折れるか舐めそうだからやってないけど 200V60Hz地域仕様のモーター機器を50Hz地域で正常に使うには
三相200Vに三菱あたりのインバーター(モーターの2、3倍くらいの出力の)を
通して出力60Hzにしてモーターをつなげればよいですか? ヤッテシモーター回すには、どれぐらいの後悔がひつようなのですか。 安川に24bitのサーボあるけど正直ここまで必要なのかと疑問に思う 48V〜100V程度で20HP以上のブラシレスいいの無いかね。 >>652
安川の人間ではないですが、
いります。
24bitあるからこそ出来ることがある 24bitってパルス出力器でどうやって制御するんだろ それを6000rpmで回せるほどパルス出せる機器あるの? >>661
一分間に6000回転だから、大したことない気がする 24bit/6000rpmならおよそ1677Mppsになるかな 素人質問で申し訳ないですけど、なんでサーボの位置制御は比例項だけなんですか?
速度・電流は比例積分があって、位置だけは比例でよい理由がよくわからんです。 速度は負荷が変われば変わるもんだろ
位置は負荷に関係ないからくだらないフィードバックが不要 位置は速度の積分なので積分項入れなくてもステップ指令に対して内部モデル原理を満たすからです >>668と>>670を併せて考えてみて、
自分の言葉には落とせてないけどなんとなくイメージはつきました。
負荷と位置が関係ないのはその通りですね。 >>670
数式で書いてごらん。
証明になってないから。 後出しジャンケンで一言で否定したりマウント取ったりすることが多いね。
わかるよ、多分同じ人が書き込んでるんだろうな。 この業界、経験則だけで語るやつが多いですから。
>>670はその典型 速度ループの閉ループ伝達関数をP(s)と置くと速度指令から実位置までの伝達関数はP(s)/sとなります。
またP(s)は安定かつs=0に零点を持たないとします。
ここでゲインKで位置を比例制御すると位置ループの閉ループ伝達関数G(s)は
G(s)=K P(s)/s/{1+K P(s)/s}=K P(s)/{s+K P(s)}
となります。
大きさRのステップ指令R/sに対して最終値の定理を適用すれば、lim_(s->0) {s G(s) R/s}=P(0)/P(0) R=Rとなります。
よって、位置ループは比例制御のみでも、任意のステップ指令に対して定常偏差0にできることが分かります。 そら摩擦考慮してないモデルで考えてりゃ∞時間かけりゃ偏差0になるわ
偏差が小さくなって出力も小さくなれば摩擦で動かなくなる地点が目標値近傍で出てくるぐらいわかるやろ
積分項でそこに対処するのに。おもちゃでいいから自分で作ってみろ 悲惨なID:rgMNSsya
わかってりゃ>>674のレス書くわけない
わかってないバカ マイナーループとして速度ループがあれば摩擦があっても位置制御器に積分項は必要ありません。
速度ループが無い場合は位置は通常PD制御します。
摩擦の補償に積分補償が必須ということは無いです。 PD制御で目標値近傍で停止した状態からどうやって0にもって行けんの?
速度0だから微分項0だし
比例項で偏差が小さすぎて摩擦力とつりあったらそれ以上進めないけど? そもそも微分項は動こうとするのを抑制する項なのに
摩擦で動かなくなって偏差が残るという問題に対して何の効果があると思ってんの?
速度フィードバックの代わりになるとか思ってんのが全く意味わからんのだが?
入力と出力と目標値の単位は何で考えてんの?? 理論的な説明としてはやはり内部モデル原理が答えになります。指令値に対して定常偏差を0にできるかは、制御器とプラントの伝達関数の積に含まれるs=0の極の数で決まります。
よって、ステップ指令に対してはs=0の極(原点極)が1つ以上必要になります。
電流制御器に積分項があるのは、モータの電圧から電流への伝達関数に積分特性が無いからです。プラントが原点極を持たないので制御器が原点極を持つ必要があります。
摩擦を考慮した速度制御も同様です。
ただし位置制御に関しては速度の積分が位置なので、自然にプラントが原点極を有しています。よって位置制御器側に積分項は不要になります。 電流PI-位置PD制御に置ける位置の微分は定常偏差の補償が目的では無いです。
微分項は位相特性の改善が目的です。
先述しました通り、位置制御に関してはプラントが原点極を有しているので、比例制御器のみでステップ指令に対して定常偏差0を達成できます。
モータモデルを粘性摩擦を考慮した1慣性系として解析してみて下さい。簡単に証明できます。 内部モデル原理は古典制御におけるサーボ系の定常偏差を語る上で重要かつ基礎的な定理です。
大学2年くらいでやるレベルですから内部モデル原理で説明をするのが分かりやすいのかなと思いました。
理論的なバックグランドは置いて、意味敵な解釈についての説明を求められているのでしょうか? それで実機作って失敗すりゃいいよ
粘性摩擦の定義をどう考えてるのか知らんが速度0で0になるもんだろ?
それで理論上無限時間で偏差が0に出来るだけ
静摩擦抵抗を考慮してないモデルで解析して何の意味があんの?
お前のは初歩的な古典制御で静摩擦を含んだ解析じゃない
単に目標値近傍のつり合い状態を考えればいいだけなのに
高校生でもわかるでしょ
くどくど間違ったモデルでクドクド説明しても意味ないよ >>685
なんで出力が摩擦力以下を想定してるの?
バカなの? 比例成分は偏差が小さくなればいずれ摩擦力を下回る入力になる事もわからんのか >>693
それはお前の足りない頭で考えりゃそうだけどw そもそも非線形な摩擦力をなんで線形前提の古典制御で説明しようとしてんの?
習いたての学生か? >>691を見ると粘性摩擦に関しては納得されて、静止摩擦のみを問題にしていると理解します。
静止摩擦に関しては元々の議論の命題からずれているように感じてましたので、無視しておりました。
静止摩擦などの非線形摩擦の補償については浅学なので知識不足ですが、積分項による補償は聞いたことが無いです。
外乱オブザーバやFF補償器などでの補償が一般的ではないでしょうか? 納得も何もそんな話してないのに
なんでこっちが話を変えたみたいに言ってんの?
目的値近傍で摩擦で止まると言っているのに速度比例にするという
線形にするために都合がいいから導入されたような摩擦モデルを前提にするってどういう思考なの??
MATLABいじって何かを作った気になってないで実機を制御して勉強したら? アホだなぁ・・・
目的値近傍で止まるくらいの摩擦力を出力のベース0にセットすりゃ済む話
頭悪すぎ
なんで出力絶対値ゼロをベースゼロでなきゃいけない前提でしか頭働かないの?w 後から機能を追加してこれで出来ますとか言ってどうすんの?
それにお前の扱う装置は常に摩擦が一定なのか?
机上でしか考えられないなら想像力を働かせろ >>700さんはどうやら理屈でなく経験にもとづいた知識を所有されているように思います。
後学のためにご教示頂けないでしょうか?
特に現実の非線形摩擦を位置の積分項で補償できるという理屈には興味があります。
参考文献や論文、採用している摩擦モデルなど知りたいです。 >>700
頭悪すぎだっての
目的値近傍で止まる程度の時の摩擦力分だけ加味すりゃいいだけだろ
そうとう鈍い頭してんな >>702
だからどうやってその力決めるんだよ
いつも一定なのか?負荷でいくらでも変わるだろ
同じ重さ物しか運べず位置制御できないのか?
経年劣化で摩擦係数が増えたら止まるようなゴミ制御誰が使うの?
そんなのもともと位置精度がガバガバでいいやつか
摩擦の影響が極端に小さく見積もれるもののみ
そもそも別の制御組み込んで出来ますとか後出しは話にならんと言ってるだろ
>>701
定常偏差が残るものに対して積分項を使うというは別に特別な思考ではない
ただし線形モデルから逸脱するので線形理論での安定性は保証はされない
あくまで実用上そうするというだけ >>703
おめーのP制御ってのは、スタートから一発しか演算しねーのか?
受けるwwww 最後の位置ずれの修正なんて
トルクさえあれば十分であって、摩擦のせいで動けないとかアホの論理w >>704
言ってる意味が分からん
スタートから一回しか演算しないフィードバックなんてあるのか?
それとも摩擦力や外乱を別途をリアルタイムで測定して
ゲイン更新するって言いたいわけ?後付けにも程があるわ >>706
だから位置ズレを常時修正して目的位置まで持ってくには
トルクがあれば十分であって、なんで目的地近傍になるにつれ
トルクも比例制御で弱くなる前提なの?
バカなのか?
比例制御で減っていくのは「位置偏差」
出力が摩擦力以下?何言ってんのバカ >>706
位置制御してんのに何が外乱?
全然わかってねーよなお前
位置制御だからこそ、外乱が何であっても結果として位置に毎回反映されてくるんだから
位置制御ではゲインとかID制御いらねーんだよって話に全く頭が付いてこれてないよな
それから保持トルクってわかるか?
当然摩擦力とかより大きい力だ
まさかお前、位置制御なのに出力はトルク値や駆動力で考えてたのか?
そんなんじゃ、ちょっと風吹けばすぐズレまくりだろ
それにスタート時に位置偏差大なら、トルクも駆動力も最大でおっぱじめるのかね?
バカだろ >>トルクも比例制御で弱くなる前提なの?
当たり前だろ。逆に何を入力にして制御してるつもりなんだお前は?
勘違いで絡んくんなよ 疲れるわ >>709
ははは
どんなクソモデルだよw
保持力が必要なエレベータやハンドル操作に
位置偏差ゼロ=出力ゼロのP制御すんのか?間抜けだろw >>そんなんじゃ、ちょっと風吹けばすぐズレまくりだろ
んなわけないだろ
自分で制御系組んだ事あるならこんなバカなこと言わんはずだが
その辺の安いRCサーボでもDCモータでモータ自身は
停止したままの保持トルクなんて出せないのに負荷かけても指定位置を維持するだろ
ずれに対して即反力を働かせるフィードバックが働いて維持してんだよ
>>どんなクソモデルだよ
何で入力してるのか答えてから言おうか?
煽るのに一生懸命で中身が無さすぎる >>スタート時に位置偏差大なら、トルクも駆動力も最大でおっぱじめるのかね?
そうだよ?その位置だけを指定すればそうなるに決まっている。当たり前でしょ。
台形制御でもしたいなら変えるのは目標値の方だぞ?
制御器がそんなことまでしてくれるわけないじゃん >>711
言ってること矛盾してるじゃんw
ちょっとしかズレなくても即反応して反力出せるのは
位置偏差比例で反力出力になってない証拠だろうが
バカが
定トルクモデルで、位置偏差により速度MAX指令を比例出力してるから
わずかにずれただけでも大パワーで修正効くんだよ
出力もトルクも位置偏差に比例してねーっての なんとなく双方の言わんとすることはわかるんだけど文字でやりとりすると収拾つかなそう
ブロック図で示したら一発なのでは 位置偏差に比例させるべきものは何か?
これがわかってないから摩擦力云々とかイミフな方向にハマるだけ まぁ、仮にこの馬鹿の言う通りの糞モデルで作ったとしよう
たった1つ位置ズレ起こしたときに、P制御で摩擦力より弱い出力しか出ないから
延々と位置ゼロに持っていけない状況だとするw
で?
この馬鹿はID制御追加してどうしようっての?w
何秒何分待ってたらI項が十分なほど大きくなって、摩擦力を上回ってくれるの?
それで動き始めたら位置ゼロの時、瞬時にI項もゼロになってくれるの?w
重い荷物の時はまたI項をどうやって調整すんの?さらに時間待たせるの?w
アホな結果にしかならんだろ
つまり実務ではありえない糞モデルを持ち出してアホ論語ってるのは、この馬鹿の方だってのがわかるだろう >>714
矛盾しねーよ
位置偏差0でトルク0になる制御器じゃ風が吹いても動くとか言うアホな主張に実例で反論してんだろ
ポテンショメータで位置しか分からず、DCモータで自身に停止保持力の無い安いRCサーボが
外力に対してなんで瞬応して位置を保持できると思ってんだよ
>>定トルクモデルで、位置偏差により速度MAX指令を比例出力してるから
誰か説明してコレ
結局入力は何を制御してんだよ
位置偏差が大きくなると何を大きくして制御してるつもりなの? >>717
入力が頭打ちになるのにいつまでも待つようなゲインにするわけないじゃん
想定される重量の範囲でちゃんと動くゲインに合わせるだけでしょ
何時間も待つとか何言ってんの? P項をIDイランくらいすげーでかくできることを前提にしてるんだろうな>DPZpZKgX
実際それで間に合うのも多いしね、RCサーボとかほとんどそう。
適度にオーバーシュートしてゆすって、静止摩擦分は見えなくなっちゃう。 I成分で入力がでかくなるのに何時間も待つってゲインがアホみたいに小さいだけやん 位置決め幅を広くしてしまえばなんとかなる
その昔、PLCにラダーで位置制御器を実装してインバータをサーボライクに使おうとして痛い目にあったことを思い出したよ・・・ 静止摩擦という小さいものを
ゲインの大きいI制御で何とかなると思ってるバカ
位置偏差で何を比例出力させるべきかさえいまだに理解できてないとはな
静止摩擦力を気にしてる時点で大的外れだって気づけよ 大体マウントとりにご熱心なのが具体性もなくバカバカ言ってるだけのが多いねココ
まあ変なのが一匹張り付いてるだけなんだろうけど 静止摩擦ってつまり定常偏差のことを言ってるのかな?
だとしたら積分が必要っていうのは普通にイメージできるんだけどそういう話ではないの? >>726
そういう話を"普通"に知らん奴がここには結構いるのだよ ばかばか言ってる奴の頭がおつむなのはよくわかってる そもそも→目的値近傍で摩擦で止まる
ってのが間抜け
目的地に近づくほどトルク落とすモデルなんてバカしか考えない
定トルクまたは定出力の速度指令モデルだろjk 遠いとこから近づいてきて
今まさに止まろうとするときに必要なのは、トルクを出すことでなく
回生やブレーキで減速された適切な速度
減速停止が必要なモデルに、位置偏差比例によるトルクや駆動力制御って
頭悪すぎ まあ決まり決まった繰り返し運動する分にはそれでやっとけば良いんじゃないですかね とっかえひっかえ煽るのが出てくるのがパターンに入るのかな 毎周期の位置の指令値更新による制御とPoint To Pointの位置プロファイル生成による制御がごっちゃになってる気がするよ
前者は紛れもなく位置制御だけど後者は速度制御だけでもある程度成立するからややこしいね ハイサイドドライバのブートストラップ回路について、インバータ停止してモータフリーラン中から復帰する場合に初期充電させるかの判断は残留電圧を時間経過で見積のでしょうか?
無条件で充電していたら、モータ回生中は巻線によって昇圧動作になる?のか過電圧エラーになってしまいました。 >>738
ほかの人は知らないが、時間経過で見積もっている
ただし実際には、モーター回転数に置き換えて
回転中にローサイドの素子をオンすると、ハイサイドのブートコンデンサーが充電されるのと同時に、
起電圧による電流が、モーターコイル→オンした素子、および/または、素子と並列のダイオードを通って流れる
その後ローサイドの素子をオフした瞬間、ハイサイドの素子と並列のダイオードを通って、電流が電源に流れ込む
電源側に吸収能力がないと、電源電圧が上昇し、過電圧エラーの設定があれば引っ掛かる
過電圧を下げるためには、次の3つほどあげられる
・電源側に吸収能力を持たせる
・ローサイド素子をオンする時間を極力短くして、モーターコイルの誘導電流が小さいうちに電源に戻す
・ローター角度または相端子電圧を見て、ある2相のダイオードに正の起電圧が出ているタイミングで、ほかの1相のローサイド素子をオンにする
わかるかな? >>739
電源に返すというのはバイポーラ電源を使うということでしょうか
>>ある2相のダイオードに正の起電圧が出ているタイミングで、ほかの1相のローサイド素子をオンにする
整流タイミングの前後関係がよくわかりません;; >>741
>電源に返すというのはバイポーラ電源を使うということでしょうか
例えばバイポーラ電源
ほかには、充電可能なバッテリーの並列接続や、定電圧電源とそれより少し電圧設定値を高くしたCV電子負荷装置との並列接続など
>整流タイミングの前後関係がよくわかりません;;
素子はたぶんFETで、内部にボディダイオードを持っている
ローサイドのFETを1つだけオンにして、それにモーターの3相起電圧を印加したときの電流の流れを書いてみて
オンしたFETは、ソースとドレインはどちら向きにも電流は流れるが、
オフのFETはボディダイオードによって一方にしか流れない、N-chならソースからドレインの方向だけ
電流が流れていないときには、コイルのインダクタンスによる昇圧チョッパー作用は起こらないよ よくわからんけどダイナミックブレーキの回路でも追加してそもそもフリーラン時間を短くするとかはダメなの? モータフリーランって書いてあるからBLDCを想像していたけど、
ブラシ付きDCモーターのHブリッジ駆動なのかな? だったらタイミングは選べないな 市販のサーボモータってなんで電源電圧によって型式分けてるんだろうね
アンプ側はともかくモータは電源電圧によって最高回転数が変わるだけだから同じ型式で電圧によってスペック書き分けるだけでいいじゃんって思う 大手自動車メーカーの名前冠した自動設備屋から転職してきたバカ
カタログの読み方すらわからず400Vモーター手配しちゃって
返品も不可くらって恥晒した間抜けがいたなぁ
本人は恥の自覚ないからどうにもならんが かでんあつかてごりがちがうからことなるせつけいがひつよう >>745
Y社だと定格3000rpm、短時間定格5000rpm満たすようにしてるな
基本アンプとセットで入力100/200Vで同じだけ回るように昇圧してたり 300Vを境に、構造的な絶縁距離の規定に差が存在する。 そうなんだ
海外のサーボは100v〜400vまで同じ型式で回転数とトルクだけ違う表記が多いね
あとインダクタンス・抵抗・誘起電圧定数も書かれてて、あとは磁極のオフセットさえわかれば適当なドライバでも回せそうな雰囲気 上記の表によれば
設置カテゴリV(主にモータ)は
300V未満では過渡過電圧4000Vの設計
300V以上では過渡過電圧6000Vの設計
が必要
また、沿面距離、絶縁距離も各カテゴリによって規定が異なる ↑だと最初から300v以上の耐圧設計にしとけばいいだけに思えるんだけど・・・ そだよ
でも設計のコスト差が無視できないし、200Vと400Vで特性統一が出来ないしメリットが薄い うーん、言ってることは理解できるんだけど管理や製造する型式が半分で済むメリットは大きいのでは?と思っちゃうわ
まぁ国内だけで売るなら全型式を400vで設計するのは確かにコスト的に割りに合わないかもね モータ電流を電流プローブ(max20A)とオシロで波形モニタすると、電流が小さいとノイズばかり取れるんだけど測定器のせい?電流流していくと徐々に波形が正弦波になる
モータによっては100mA程度から正弦波が見える場合もある このスレでまともなアドバイス求めようとしても無駄だからw 同じモーターでも動力としての効率と発電器としての効率は
同じ様でも全く違うと思うのですが
それが詳しく書かれている書籍等有れば教えて下さい 調べてる人が実質居ないから同じ様なモノ
スピーカーやソーラーパネルも違うらしいから
モーターも厳密に調べれば発電と電動機とでは確かに効率違うはず リニアモータでtn特性ってどうやって調べてるんですかね
最高速だと油断すると吹っ飛んでいきそう 普通のモータならどうするんですか?
各企業で測定方法異なりません? インダクタンスが大きいモータは高回転させにくいらしいのですが、主な理由は何でしょうか
単純にインダクタンスにより電流が瞬時に流し難いため?
インダクタンス大=コイルを巻き込む=逆起電圧定数が大きくなるため速く回らない? 普通に逆起電圧が高くなるのが原因では
とはいえインダクタンスが低いモータは逆に抵抗が高い傾向にあるので弱め界磁に工夫が必要だったりして、それはそれで高回転し辛いんだけど インダクタンスが数十mHあっても誘起電圧が低ければ問題なく10,000rpm以上回せる。さらに抵抗もある程度大きければ、電流過渡応答も問題ない モータのチューニングって言うと定数チューニングとゲインチューニングがごっちゃになる
ざっくりインバータが前者でサーボが後者みたいな分け方? >>767
モーターの回転磁界と磁極の関係を見てるだけでは?
ステーターが直線になっただけで、
基本は普通のモーターと変わらない 直線運動だから評価構成を作るのが大変ってことでは? 回転系なら対抗軸に任意のトルクかければいいだけだけど確かに直動系はどう測るんだろ ちょっとリニアモーターについて調べた
リニアモーターって言ってるのに回転するとか
わけわからんこと考えてたわ
普通にコイルみたいになってる板を
磁力を掛けた板で引っ張ってるんだな
回転数は回転速度とも言うんだから
円周×回転数÷60=直線的な運動の秒速
トルクは直線運動との比較から加速度×質量と同一だから出るじゃん?
その測定が難しいってこと? リニアモータ?じゃあ浮くの?ってマジで聞かれることがたまにある >>778
回転のように継続的には運転できないから数(時間)の平均が出しにくいからではないかな
環状線ぐるぐる周回時間で最高速度記録をしてたのが
東京名古屋間で計測しなければならない
みたいな リニアって設置の精度で性能がかなり変わってくるからすげぇ気遣うのよね 無線電源のガバガバな仕組みを知ってると
磁力を外部に放出する仕組みの効率の悪さが分かるから
リニアの繊細さも分かってるつもり() 位置制御やってるけど、目標位置到達時に速度が残ることが結構ある。マイナーループの速度制御ゲイン調整が悪いのかな。
17bit分解能で10パルスぐらいオーバーする。 洗濯機から抜いた三相モーターに同じく洗濯機から抜いたコンデンサを繋ぎ
コンセントに繋ぐと一応回る物のギィーととんでもない騒音が鳴るのですが
どう言った原因が考えられますか
・インバーターで制御される物でAC100V直は考慮されてない
・軸が曲がったりの何処かのベアリングが破損してたりの物理的な損傷
自分が思い浮かぶのはこの二つ位なのですが、圧倒的後者ですかね 軸を手で回しても特にひっかかり感は無いので、電気的な可能性も無きにしも非ず? 例えばジャンク品のモーターを買ったとして、型番も何も書いていないとして、
ACモーターなのかDCモーターなのか、あるいは、それ以外のモーターなのか
何も分からないとして、どうやればそのモーターを回せますか? 扇風機とか換気扇のACモーターを使ってレコードプレーヤー作りたいんですが、
毎分33 1/3や45回転の低速で回せますか? 技術的に不可能ではないけれど
低周波を安定に出すインバータが必要
プレーヤーに必要なパワーがわからんが小さなモーターでは難しそう 針を乗せるだけで回転数落ちそう
というか誘導モータでは安定しない >>793
>>794
そうなんですか。
ACモーター式のダイレクトドライブ
プレーヤーって無理なんですか? >>795
ダイレクトドライブは
もともとゆっくり回るモーター(多極モーター)
>>796 のようなサーボ制御
で実現している https://plaza.rakuten.co.jp/cynqa2/diary/201708280000/
このサイリスタ調光器を単相ACモーターに使った場合、トルクの強弱だけで回転速度は変わらず、
回転速度が下がる程弱めた場合は触っただけですぐ止まるのかと思ったんですが、
わりと低速になってもトルクあってよく分からない… やろうとしていることは、目新しくも斬新でもなく
ただの遠回りです
どうしてもそのモーターいとおしいなら
ギアボックスやプーリーベルトで減速
実際のターンテーブルでもそうです ちなみに、ベルト掛けの超高級品は
ベルトの素材でも音が確実に変化するとのことです
ゴムベルト、ケブラー糸、凧糸...
そこにあった数種類で、じゃあ目隠しで当ててみせてよ
といってもなぜか実践してくれませんでした (そもそもイナーシャでその影響を消すための超重量級ターンテーブルじゃないのかと....) RS-380PHに
9V2A 汎用 ACアダプター スイッチング方式安定化電源 プラグ外径5.5mm
https://www.amazon.co.jp/dp/B06XFL43YR/
のプラグ切り落としてモーターに直でつなげても問題って無いものです? もともとプラグ付でその組み合せで使ってたなら同じ性能は出る
一般的には電源の能力不足
問題あるかないかは使途による 古いミキサー(調理器具)から抜いたACモーターを回してみたら10秒程でアチアチになって驚いた…
確かにそんな長時間回す物では無いと思うけど、こんなんで大丈夫なのか
リューターのモーターに使いたかったけど、こんなすぐアチアチになるんじゃ止めた方が良いのかな おそらく単相直巻整流子電動機と言うタイプで端子間10Ωなのですが、モーターの場合
10A流れると言う事では無いんですよね? >>808
インダクタンスがあるから始動電流はそこまで大きくない
可変速モータなので無負荷だとかなり高回転になる
(掃除機が詰まると回転が上がるのと同じ理屈) >>806
古いミキサーならファンが付いていて強制風冷になってない 無負荷だから過回転で鉄損が凄いんでない?
シールしてたら機械損も考えられるけど 回転数そんないくのかな
まあミキサーようだし高回転にしてるか ステーター?等の外側は大して熱くないのにシャフトが触れた途端あっちと驚く熱さでした
コイルでは無くベアリングが発熱してたんですかね https://i.imgur.com/8GePWmV.jpg
モーター全景
3Dプリンタでケース作ろうかと思ってたんですが、シャフトと一緒に両脇のネジもアチアチだったので
PLAだとあっと言う間に変形してしまう予感 >>786
100Vの洗濯機で三相モーターなら
当然インバーター駆動
言うまでもないだろ ダイオード一本はさんで半波整流の脈流にしてやれば出力が半分になるし
10V程度の直流でも回転するから直流で実験してみたら 誘導モータで静止トルク出すときの電流値がサーボモータと比べて高いのは何でなの?
サーボモータで無負荷だと1%も流れないのに誘導モータだと50%くらい流れてる RCサーボみたいな構造なら電流流さなくてもギアでかなり大きな静止トルク稼げるからじゃないか? >>818
バランス逆トルクで静止と
当て止め的な停止 >>821
サーボモータでも固定子を磁化するのに電流を流すのは同じだと思うんだけど、
その電流値が誘導モータのほうが相対的に高い理由を理解したい
恐らく回転子の違いによるものだと思うんだけど・・・ そもそもサーボモータと誘導モータが比較対象にならないからわからない
一円玉と貨幣を比べたらどっちが軽い?って聞いてるようなもんだよ acサーボならモーターは磁石付き同期機だからステータに電流流せばよいが、誘導機はローターにも電流を流さないとトルクが出せない >>818
サーボモーターにも誘導モーターにも色々あるので一概に言えないが
一般的に誘導モーター定速回転時以外はローターと磁界とのすべりが大きい
停止状態からトルクを得るにはそれなりの電流が必要だということです
昨今は高性能インバーターとの組み合わせで十分活躍しているが
急停止急加速はサーボモーターにはかなわない
サーボーモーターは停止状態からでも命令どうりに動かなければならないので
磁界とローターのすべりは無いに越したことはない
停止状態からでも磁界のすべりが無ければ低電流でトルクが得られるというわけです https://www.mikipulley.co.jp/JP/Products/SpeedChangersAndReducers/about.html
モーター自体の事では無いのですが、コンシュマ向けの小型サーボはほぼ全て平ギアの減速機で
何でウォームギアは使われないんだろうとぐぐってみると、効率が悪いてのが全てなんですかね
メリットを見るとサーボ組み合わせたサーボロボなんかウォームギアの方が向いてそうな >>826
セルフロックは使いにくいよ
特異点を持つ 教えてください
初めてarduinoからサーボを制御しようと思ってるのですが
基板に付ける側のコネクターって何を使うんですか?
Futabaって規格のコネクタがついてるモーターを買おうと思ってるのですが
2.5mmのヘッダピンをブレッドボードに挿せばとりあえず使えたりします?
ツメがついていたりするみたいですが、そう言うちゃんとしたコネクタってどれを買えばいいでしょう
サーボは秋月で安いのをいくつか買ってみるつもりです 言っちゃ悪いけどさすがに初心者すぎる
自分でサーボを選んで自分で配線して自分でスケッチ書いてなんてのはその知識量だとまずトラブって詰む
ぐぐって部品から接続、スケッチまで詳しく解説してる人見つけて、まったく同じ部品・回路・プログラムで動かすの目指したほうがいいよ ラジコンで遊ぶ子は減ってしまったのかのう
寂しい限りだな 逆に昔はちゃんとしたタミヤとかのラジコンは高値の華だったけど、今はそれより遙かに安い
価格で中華製のドローンが買えてしまうよね そういえば小学生中学生の時に
進角やら巻数、極数やら
理論さておきなんとなく感覚で扱ってたな
正確ではなくとも間違ってもいないという感性で ギヤヘッドと組で使う小型誘導モーター
オリエンタルモーターとパナソニック
どっちがいいのかね
少なくとも市場シェアはオリエンタルモーターだろうが たしかオリエンタルの方が技術資料が良かった覚えがある 誘導モータってロータにファン付いててそれで自己冷却するけど、サーボモータってだいたいファン付いてないですよね
二次銅損の有無だけでそんなに放熱変わるんですか? 誘導モーターはトルク100%で連続運転できるように設計されてるから放熱が必要になる
サーボは用途によりけりだから必要なら自分で冷却しろとなる サーボも普通はトルク100%で連続運転できるぞ
軸ロックされたら別だが ウォームギアだとセルフロックされる代わりにモーターシャフトが回転方向じゃなく前後に引っ張られて、
ウォームギア向けに作られてないモーターだとベアリングとかを痛めたりするのかな ミツミとオリエンタルモーターの仕様書眺めてみたけどそれっぽい項目見当たらないなぁ あ ミツミの仕様書の使用上の注意の所に
モータの回転軸に対する負荷
モータ作動時に、シャフトに下記のような大きな荷重がかかる場合、モータ寿命に悪影響を及ぼす場合があります。
実使用条件のもとで事前にご確認の上、機構上での対応を考えるようお願い致します。
1)ウォームギア或いはファン等によるスラスト荷重が大きい時
2)偏心カム等により、ラジアル荷重が大きい時
とあった 自分で試すしか無いのか ウォームギヤで駆動出来ちゃうってことは
セルフロックのための力もその駆動力分あれば足りるじゃん
駆動時にスラスト荷重耐えてんだから、ロック時に耐えられないわけ無いだろ そもそもモーター軸にウォーム直結はNGだ。
カプラーかましてスラストベアリングを入れるのが正しい。 カプラーってなんだと思ったらカップリングのことか
インシュロックとケーブルタイみたいな感じかな >>847のバカは無視してよい
モーターが自ら出力するトルクやスラスト荷重に耐えられないなどありえんからだ
ウォームギヤやファン回して
それで発生するスラスト荷重に耐えられず破壊に至るかってんだよ >>847も>>847も極論だね
軽負荷でモーター軸にウォーム直結してる場合もあるし
スラスト荷重が強くスラスト軸受入れる場合もあるし ご迷惑をおかけしました
>>847も>>849もに訂正させていただきます 過度的なバックフォースが掛かる時にどう逃げるか?
強度で頑張る、カップリングで逃がす、設計の考え方次第だね
高価なモーターを壊したくないから、カップリングをヒューズにすることさえあり得る 似た様な物だと思う円盤ドライブに入ってるステッピングモーター+送りネジのリニアアクチュエータは
送りネジの先端にベアリングのボールが付いてたけど、同じ感じに軸の両側をボールで挟み込んでしまえば良いのかな というかモータ直結だと設計の自由度が下がるしメンテナンス性も拡張性も悪いからカップリング使うわ
でもいつも思うけどカップリング高いわ 1個平気で5000円くらいするし >>856
ワンオフならカップリング使う方がよいよな
量産品でこれやるとDRでコストおじさんにキレられる >>857
モーター直結はいざというときに修理しづらくコストアップにつながるから
やめろバカとコストおじさんに言ってやれ ブレーキ付きモータってやたら高くない?
普通のモータの2倍以上したんだが 社会の歯車って言うけどさ、歯車ってわりと高い部品なのよね ギアはタミヤのキットで勉強した
ブルドーザー作った
近所の工場現場に自慢しにいった
このブルドーザーエンジンはアメリカ製やど
自慢し返された
そこで遊んでたら砂噛んで壊れた
おわり 三相交流モーターのツナギ図を見ると、インバーターからのu v w相だけの接続の図と、u v w相と接地線が接続の図があるんですが、モーターの接地線の有無はどのような理由でしょうか? 接地線の有無なんて気分だろw
固定ネジでアースしろ、こんなモーターでアースなんて気にすんな、やっぱアース専用端子あったほうがかっこいいよな!・・・ 一番の違いは事故時に人が死に易いかどうかだね。
三相四線式でも線間電圧を制御しているだけや相電圧だけを制御している場合もあるし線間電圧と相電圧を合わせて12相制御をしている場合もあるから決め打ちは出来ない。 質問ですが
同じ仕事をさせるのに、大きいモーター1つと小さいモーターを2つ(以上?)ではどちらが省エネになるのですか? 理論は知らない
現実的にはカタログ見ると大きいモーターの方が効率が高い。だから一つの方がいい
https://www.toshiba-tips.co.jp/download/catalog/mot/cata_pgm250_mot.pdf
ただしそれはモーター単体での話
電気自動車など一つのモーターを使って二輪回すとなると動力伝達が必要になるからその損失が生じる可能性があり
複数モーターのっけて駆動したほうが効率はいいかもしれない(インホイールモーター) >>872
力仕事なら大きいモーターの方が有利なのは分かるんだけど、単純に回転数だけの比較なら乾電池で動く様な小型モータ二個以上+ギアとどっちが消費電力が少ないのかが分からなくて。 >>873
ギアとかを含めたシステム全体の効率の話になると
どういう条件でどこでどういうロスが発生するかが
判らないと効率が算出できない。
つまり、一概にどちらが良いとは定まらないよ。 複数のモーターとギアで単純に回転数だけ比較する、
ってどういうのを想像してるのか全然わからん
回転数が100倍になるギアボックスの入力に大きなギアをつけて、
その周囲にモーターをいくつも並べるのかな
それでも結局は力仕事だよな >>875
例えとして適当かどうかは分からないけど、例えば扇風機ですね。
基本は1モーターだけど電気を食わない小型モーターを複数使えば、同じ仕事でも電気の消費量を低く出来るのでは無いのかな?と思って。 回転数比較から仕事比較に戻ったなw
モーター小さいと小さなブレードしか回せないから風圧が小さくなる
いくつ並べてもそよ風にしかならなさそう
仮にそれで省エネできるならファンをたくさん並べた扇風機が発売されてるでしょ >>876
図を載せられ無いから漢字で書くとこう言う感じ
羽ーモ
↓
モ
羽ーギ
モ
モ→モーター・ギ→ギア >>877
それはファンの性能を含んだ比較になってる >>879
力を合成しなきゃいけないからファンなり歯車なりの性能含まないと比較できないよ >>877
だから、単モーターでは無くて複数モーターでギアを増速したら?と言う話。 ハーハーモーモー
わけわからん
100Wのモーター1個と
10Wのモーター10個
100Wの仕事なら当然100W1個が省エネ
はい終了 >>883
水の抵抗も空気の抵抗も無い、扇風機の羽はあの非力なスターリングエンジンでも動かす事が出来るのだが。
スターリングエンジンの扇風機は実際に有ったし。 羽ーモーモ
みたいな構造だと中間のモーターを回すのにエネルギー食うからそこで損失が起きる
どうやるのか知らないけど複数モーターでギアを増速なんてのも同じ
必ずどこかで損失が出るから 羽-モ の効率を超えることはあり得ない
扇風機の羽根がどんなに軽くまわせても同じ 回転数が異なる2つの仕事をする場合、
ギアなどを使って1個のモーターで頑張るより、
それぞれの回転数に最適なモーターを2個使った
方が省エネというケースもあるような気がする そりゃそうだ
2つの仕事をするなら2つのモーターが有利
1つのモーターをギアかまして2つにしたらどうしてもそこで損失が起きる 今はミニ四駆用のモーターでも、2万回転オーバーのモーターが売っている。ミニ四駆用だから、扇風機の羽を回すには非力だけど。 電車のvvvfみたいに鳴らしてる人は誘導モーターですか?
あとevは同期モーターですか?
とくに速度をどうやって制御してるのか気になるのですがさっぱり アクセルの踏み込みに応じたトルクを発生させればよい >>889
>電車のvvvfみたいに鳴らしてる人は誘導モーターですか?
鳴らしてる人に聞いてくれ 一般論では答えられない
>あとevは同期モーターですか?
evのすべてが同期モーターかとうかは判らんが
ヤマハのニュースを見ると永久磁石埋込型同期モーターとある
>とくに速度をどうやって制御してるのか気になるのですがさっぱり
基本的にはモーターに流す電流がトルクに比例する。
ガソリンエンジン車であればアクセルペダルの踏み込み具合だ。
トルクは加速度に比例し、速度はトルクの積分値だ。
すなわち速度を何らかの方法で検出して電流を増やしたり減らしたりすれば速度を制御できる。
ちなみにマブチモーターを直流電源で回す場合はモーターの逆起電力が回転数に比例するので
回転数(速度)が電源電圧に比例したところで勝手にバランスしてくれる。 1980年代、EV向けには誘導モータが第一に考えられてきた
これは、ブラシ付き同期機と比べてブラシが無くメンテフリーなため
他に、コギングが無い、軸から回された際の過回転による起電圧の発生が無いという特徴もある
磁石があると励磁電流が不要で、比較的高い効率が得られる
EV用としては、そこに高性能な希土類磁石の耐熱性が改良された上に、
埋め込み磁石型ロータの設計にCAEが取り入れられリラクタンストルクがより利用できるようになったため現在に至る 車のステアリングなど、モーターで直接制御するのは基本的な制御だとは思うけど
ステアリングにトルク感や反動も伝わる
パワーアシストという仕組みがいまいちわからない
軸のどこかに弾性部分があって
その軸の差分でも読んでトルク検知してるのだろうか
敢えて調べずに今、書いてる トーションバー系を使ってトルクを変位(位相差)に変換するというのはいい読みだが、
ギア等で伝達する場合にトルクで生じる反力を検出する構造もある、いわゆるてこの原理 そうだな、制御のフィードバックと発振器のフィードバックは紙一重 ステアリングの発振って
アクセル(加速度)の発振よりおぞましいな
アクセルならまだ脳で回避間に合う時定数 >>896
発振器作ると安定する
安定器作ると発振する
ありえる探検隊♪
ありえる探検隊♪ すごいけど無駄だよな
こういうのの積み重ねで車体価格が上がってる
リンクレスステアリング(ハンドル形状のゲームパッド)でいいよw 本来は、乗用車にパワステやATのような自動アシスト機能無い方が
適正ある運転者をおのずと淘汰選別できて
能力不足が原因の事故を減らせられるんだろうな
弱者立場の言いがかりで郵政保護
みたいな問題になるんだろうけど かつて、雨車のパワステはそうだった。で結果は、淘汰されたニダ 電動アシスト自転車発振させて足裏マッサージバイセコー 誘導電動機の回生現象についての質問です
巻き下げ機等で商用運転の場合、吊り荷によって
電動機には回生現象が発生(s>0)し、電源側に
電流が流れると色々な本に書いていますが
具体的にどの様な電流(周波数、位相)が
電源側に返って来るのでしょうか??? >>908
同期速度以上で回すのですべりが負(s<0)になる
等価回路は電動機と同じなのでs<0としてそのまま計算すればよい
周波数は電源と同じ
位相は発電機として必ず進み >>907
ありがとうございます。滑り逆でしたねすみません
周波数は同じで進み電流ですか・・・
となると電動機自体がエネルギー源として
働いている訳では無いという感じでしょうか?
進相コンデンサみたいな状態になる???
ちょっと良く理解できません泣 >>908
「発電機として進み」は同期発電機の進相運転と同じ意味
「進みの無効電力を発生」=「遅れの無効電力を消費」
なのでコンデンサではなくリアクトルと同じ作用です
誘導機を同期速度以上で回すには軸からトルクを「加え」なければならず
その軸入力が電気的出力(有効電力)として出てゆく
これは同期機でも直流機でも同じ
電源につないで空回りしているときは電動機でも発電機でもない
軸を止めるような力(負荷)を掛けると電動機として働く
軸をより速く回すように力を加えると発電機として働く ステップモーターの軸とこの6.35mm六角軸のフレキシブルシャフトを連結したいのですが
変換アダプタみたいなものって市販品で流通してますか?
3Dプリンタで自作すれば良いのですが、市販品で入手可能ならそれで済まそうと思ってます
https://www.あliexpress.com/item/1005002530796509.html
ちなみにポール式ブラインドをスマート化するのが目的なのでそれほど強度はいらないです
ブラインド側のポールとフレキシブルシャフトのジョイント部は3Dプリンタで自作する予定です 良さげなパーツを見つけました
自己解決失礼しました
https://www.あliexpress.com/item/32874492868.html http://shelf3.bookpark.ne.jp/pdf/view.asp?site_id=IEEJ&pg=3&of=IEEJ-GH1368&nf=view&st=IEEJ706&fs=dee199071600f2b8af42bd2e17a8ceae&ct=&ms=
http://shelf3.bookpark.ne.jp/pdf/view.asp?site_id=IEEJ&pg=3&of=IEEJ-GH1259&nf=view&st=IEEJ706&fs=4c444480cfea4429e2368bfbf206c63b&ct=&ms=
http://shelf3.bookpark.ne.jp/pdf/view.asp?site_id=IEEJ&pg=3&of=IEEJ-GH1195&nf=view&st=IEEJ706&fs=1cc3c65a9fbe7646f91fd706c5e6cfec&ct=&ms= http://shelf3.bookpark.ne.jp/pdf/view.asp?site_id=IEEJ&pg=3&of=IEEJ-GH1476&nf=view&st=IEEJ706&fs=58559f2bfd9cd696601a4126ee3033c3&ct=&ms=
http://shelf3.bookpark.ne.jp/pdf/view.asp?site_id=IEEJ&pg=3&of=IEEJ-GH1321&nf=view&st=IEEJ706&fs=a3f815bdc4d6d72adc80334ca334f170&ct=&ms=
http://shelf3.bookpark.ne.jp/pdf/view.asp?site_id=IEEJ&pg=3&of=IEEJ-GH1169&nf=view&st=IEEJ706&fs=7acc82a6679f1c5a40a9d4bdb667e104&ct=&ms= ステッピングモーターはブラシレスモーターのように1日中回転させても消耗するものがないのでしょうか? 普通のbldcもそうだけど普通に劣化する
単にブラシドモーターのようにブラシが痛むことがないだけ >>914
ブラシレスDCとステッピングの寿命は似たようなものじゃないか
使用状況と運にもよるが大概ドライバが先に逝く
それでも10年以上とかいうレベル
10年以内に問題が出るのなら設計不良の疑い 堅牢と言われている誘導電動機でも軸受には寿命がある ステッピングモーターはどうだろ?
普通のモーターよりも
ギヤ通さず、モーター側軸受に変な力がかかる使われ方してたりする割合も多い希ガス 三相モーターってブラシレスモーターみたいに高寿命ですか?
ブラシレスモーターやステッピングモーターは電子工作のない自分には回転させたりスピード調整するのが難易度が高すぎて
365日一日中回転させたいです
ブラシモーターみたいに+-つないだら回転する簡単で高寿命なおすすめのモーター教えて下さい 三相モーターはブラシレスモーターの一種
その知識で365日回すと火事になるぞ 三相誘導モーターならまさにそういう用途に適してる
でも三本線接続と三相電源必要
で三相電源を簡単に得るには申請必要だけど
契約に条件がある >>919
三相モーターは電気の知識がない人が扱うものじゃないぞ。
どれくらいのトルクと回転数が必要で回転数を変える必要があるのかないのか。
屋内で使うのか屋外で使うのか、
高寿命とは言ってもいずれ寿命はあるのでモーター交換の難易度は?
#この質問に答えられるくらいならそもそも5chで質問しないかw 前に扇風機を分解して流用したことあるけど中で冷却用の羽根回してたな
俺はそんな器用なことできないから冷却用のファンを増設して使った思い出 用途:芋みたいな穀物を洗う機械を作りたい
負荷:このドラムの重量は5〜6kgになる
使用時間:朝から夜まで稼働したい
https://youtu.be/HmFvyx24Gsk
扇風機やサーキュレーターで作ってみたけど負荷トルク?が低いみたいでドラムを回せずにモーターが止まってしまった。
次にブラシモーターで作ってみたけど、ブラシが消耗することをしらなくて毎日長時間使用する用途には不向きだということを知った。
それでブラシが消耗しないブラシレスモーターの存在をしり、これを回転+スピード調整しようと思ったが、ブラシモーターのように単純に駆動できるものではなく無知なので断念
んでいま三相モーターという馬力と長い連続使用時間に対応できそうなモーターの存在を知ったんだが、これもブラシレスモーターみたいに長寿命なモーターっていう解釈でいいの?
三本線接続と三相電源ってなに?三本のコンセントに差したらだめなの?
用途に適した無知でも動かせるモーターを教えてほしい
オリエンタルモーターってとこが販売しているスピードコントロールモーターユニットタイプみたいなのが適してる? けっこういい値段するからどれくらいの負荷トルクが必要なのかもしりたい
100〜500min-1で回転させたい あと被動側のプーリーを駆動側より大きくすれば小さいトルクで重たいものも回せるって解釈でいいの? いっぱい書いてくれたので
的確なアドバイスをする
自分ではやめとけ
電気的にも機械的にも事故起こす >>926
無知でも動かせるモーターというと模型用のマブチモーターまでだな
野菜洗い機とかマルチ洗浄機(芋洗い器)、もしくは業務用の靴洗い機や
コンクリートミキサーといった製品があるのでそういうののをお勧めする。 >>930
模型のマブチモーター
皮肉ではなくいい妥協点だとおもう
ブラシだからといって早々に寿命来るものでもないし
寿命になれば交換すればよい
電圧やパワーも無難な範囲だろう
https://youtu.be/HmFvyx24Gskを見る限り
軸受けその他の構造から見てもこれぐらいにしておくのがいい
減速した低速回転のトルクは強大 >>930
ブラシモーターとはそのマブチさんのモーターや775モーターを使用したもので作ったんだよ
普通の芋じゃないから市販の芋洗いきも借りて試したけどだめだったから自分で作りたい
質問したようにこの用途の場合の負荷トルクも知りたい
扇風機みたいに失敗したくないから相談したい あとブラシモーターだとやっぱり早い段階でブラシが消耗して交換が面倒だったから
高寿命で用途にあったモーターを知りたい
やはりブラシレスモーターがいいんだろうか 再度質問したいんだが
被動側のプーリーを駆動側より大きくすれば小さいトルクで重たいものも回せるって解釈でいいの?
この場合モーターにも負荷がかかならいってことでいいの? >>935
いい加減にしろ
お前幼稚園児か
本読んで自分で実験して学習する気ないのか >>927
どのくらいのトルクが必要かは聞いても出てこない、>>927のみぞ知る
100〜500rpmならプーリー等の減速器を付けるのを推奨するね >>928
その通り
弱い力で速く回す、から、強い力でゆっくり回す、にするのが減速器 >>933
作ったのなら、その時の電圧、回転数とモーター仕様書から、電流と出力トルクが読み取れるはずだが、さて? >>934
見る見るうちにブラシが無くなってしまったのなら、摺動摩耗による寿命というよりは電流過多によるブラシの異常消耗と考えたほうが現実的 >>935
プリーの話は小学校の理科で習うレベルの話
そのような低レベルの質問をしているから
自分で作るの無理だろうと見放されている。
モーターの寿命にえらくこだわっているが、
回転数を変えたいのならブラシモーターが
一番簡単。車のワイパーモーターだってブラ
シモーターで、まあ365日回すものではな
いがワイパーモーターのブラシが寿命で交換
になったことあるんかい?
三相モーターでトルクと回転数を制御するイ
ンバーターを自分で作るとなると難しいぞ。
それこそEVのモーター制御回路を設計する
覚悟が必要だ。
機械というのは失敗に失敗を重ねて使える物
になっていくモノで、市販品でダメなモノを
無知でも動かせるモーターで高寿命で失敗せ
ずに作りたいという考えが贅沢過ぎるだ。 ふつうにコンクリートミキサーを買ってきて、切った張ったすればいいだけだよな >>935
それはそうなんだが大事なのはパワー
それって人力で回せそう?
短距離走のような感じで短時間回せるだけなら200W程度
ずっと回し続けられる感じなら100W以下
それで必要なパワーを見積もる このスレ、読み込めないことが多々あるんだけど
サーバー上で死にかかりディスクが混在してんのかな >>942
いや365日長時間回すから寿命を気にしてるって何回も書いただろう
ちなみにブラシって低速で回転させたほうが劣化は遅くなるものなの?
てか誰か>>926の質問に答えてくれ
みんあ言ってることが違うから混乱する
とりあえずブラシレスモーターのほうがいってのは間違いないんだよな
それでおれの頭だと火災になるかもしれんからコンセントだけつなげば回転と速度調整できるキットかえばいいんだな
トルクはもし足りなくてもヒドウ側のプーリーを大きくすれば回転速度が遅くなるけどトルクあっぷするって解釈でいいんだろ?
だから動画のドラムにはあんなバカでかいプーリーがついてたんだよな トルクと回転速度の関係はその理解で合ってる
パワーはトルク×回転速度に比例する
可変速度の必要がなく
人力程度のパワー(200W)でよければ
コンデンサモータが使える >>946
>三本線接続と三相電源ってなに?三本のコンセントに差したらだめなの?
だめ、三本のコンセントは三相電源じゃない
>用途に適した無知でも動かせるモーターを教えてほしい
だからさー、>>946が回転数と出力トルクを提示するのが先だって
回転数はわかったよ、100〜500rpmだろ 入手容易なモーターはもっと回転数が高いから減速が必要なんだわ >>946
>ちなみにブラシって低速で回転させたほうが劣化は遅くなるものなの?
一概には言えない
モーターの体格から見てパワー、トルク、回転数が小さく、楽勝で回しているなら劣化は遅い
オーバートルクで回転数が下がり電流が増えてしまっているなら劣化は速い
>とりあえずブラシレスモーターのほうがいってのは間違いないんだよな
良い・悪い、勝った・負けた、ゼロ・イチでは語れない
>それでおれの頭だと火災になるかもしれんからコンセントだけつなげば回転と速度調整できるキットかえばいいんだな
頭がどうだろうと、火災になっても掲示板の書き込み者は責任は取らないし取れない トルクなんて普通わからないからなw
無駄にしてもいい気分で適当に試すしかないし、既製品があるならそいつのカタログスペックから予想するしかない
俺だったらそうやってやるけど、中古のドラム式洗濯機入手してそのまま使うのがいいと思うな。自作はむりだろw >>946
775モーターで重量は5〜6kgのドラムに水と芋のようなモノを
入れて毎日長時間回し続けたらそりゃすぐに壊れそうだな。
>>941 が指摘しているようにブラシモーターだからすぐ寿命に
なるというよりは、負荷のかけ過ぎ(電流の流し過ぎ)という
使い方の悪さに問題があるとは思うが。
ブラシがすぐにダメになる以外は775モーターで使い物になった
のならば、オリエンタルモーターの営業さんに購入検討中という
ことで、775モーターの代わりにトルク的寿命的に使いものにな
りそうかきいてみると良いだろう。
ここでこれ以上聞いてもオリエンタルモーターの使用経験者が
おらず適切な回答を得られないだろう。
三相モーターの話もついでに営業さんに聞いてみれば良い人な
ら色々教えてくれるかもしれない。 >>951
動画にある自転車のホイールで回すなら、
ホイールにロープを巻き付けてばねばかりで引っ張れば出ますぜ
課題があるとすると、流体のファンみたいなものだから回転数の2乗比例だろね
所望の回転数まで上げるための助走距離とロープ長さが必要 >>946
オリエンタルモーターのHPでACスピードコントロールモーターを
見てみたけど、インダクションモーターやレバーシブルモーター
に、速度検出用のレートジェネレータ(交流発電機)を組み付け
たモーター、とあるのであなたが寿命を心配しているブラシモー
ターではないようだ。
応用例がベルトコンベアなので芋洗い機に丁度いいんじゃない。
問題はパワーで何ワットのモーターを選ぶべきか、それは今まで
の情報からは判断が付きかねるが、とりあえず「大は小兼ねる」
ではあるな。 >>955
日本の電気電子産業は衰退しちまったから
これからは農業に頑張ってもらわんとな
>>956
うまくいったら芋3個くれ ID:ARxDfLCI
ID:O+FwD9vs
ありがとう参考にして作ってみるよ
できたら村で収穫した芋と一緒にうpする アルミス コンクリートミキサー まぜ太郎 AMZ-25Y
ブランド: アルミス(Alumis)
5つ星のうち3.8 20個の評価
価格: ¥16,900 >>962
セレブなのか?高いのもあるぞ
共立 人参洗機 KNU1007-10 三相 200V
メーカー希望小売価格 680,900円(税込) 以前見た同じ類の物はパターン描かれた基板を素手で積層してた ブラシモーターとブラシレスモーターは外見から見分けをつけることはできますか?
見分けのつけかたがあれば教えて頂けるとうれしいです
機械から分解したモーターの種類が知りたいです >>966
中身が見えるところまでばらせるなら
ブラシの有無を見るw なにいってんの?w
ブラシ内臓タイプだと外からじゃわかんないよ
ぶらし「を交換できるタイプだと外からわかるけどね ついでに言うとくと、制御回路内臓のブラシレスで、リードが2本しか出てないなんてのも
普通にあるよ はいはい、マキソンはエライエライ
機械から分解したモーターがステッピングモーターだったらどーしましょ? NEMAとかマブチモーターとかpcファンとか、よくあるやつは形で分かるけどな
変な奴になるとさっぱりわからん
結局は頻出を覚えて経験値ためるか型番ぐぐるしかないよ・・・ モーターの画像をうpするのが一番早かったというオチか。 >>981
見分けのつけ方を教えるのは無理ゲーだから、ヒントにはなるよ。 たいていのは外見で分かるな
でもこういうの出てきたらお手上げ
端子は4ピン。ぐぐらず分かったら尊敬する
https://i.imgur.com/5UBFEf9.png たまたま同型のブラシレス見たことあるからそいつはブラシレス加茂って思うが
扁平のブラシモーターだとブラシが軸と平行についてたりするから
ブラシのスペースは余裕であるんだなw 同期モーターも広義ではステッピングモーターといえる ブラシが無ければ全部ブラシレスだろ、>>974によればw 機械から取り出してない、反則
>>991が買って取り出してくれ すなおにわかんないって言えばいいのに
はい次どうぞ ここは幼稚園児レベルのスレになってしまった
誰のせいか
わかるな このスレッドは1000を超えました。
新しいスレッドを立ててください。
life time: 1342日 7時間 25分 5秒 5ちゃんねるの運営はプレミアム会員の皆さまに支えられています。
運営にご協力お願いいたします。
───────────────────
《プレミアム会員の主な特典》
★ 5ちゃんねる専用ブラウザからの広告除去
★ 5ちゃんねるの過去ログを取得
★ 書き込み規制の緩和
───────────────────
会員登録には個人情報は一切必要ありません。
月300円から匿名でご購入いただけます。
▼ プレミアム会員登録はこちら ▼
https://premium.5ch.net/
▼ 浪人ログインはこちら ▼
https://login.5ch.net/login.php レス数が1000を超えています。これ以上書き込みはできません。