>>530
たかが機械制御にマルチタスク？
頭悪すぎ

あんなのは単に定期割込みですべての内部リレーの
変数を更新掛けてやってるだけで
メインループ1個だけのシングルタスクだ
オブジェクト処理に近いことをやってる

そのループが高速だから、マルチタスクのようにふるまって
多数の機械が同時に動いてるだけ

多重割込みとかバグとか、その時点でアホ丸出し