今はもう旬じゃないけど、ITRONもどきの小さいマルチタスク作って使っていたわ。
多重割込みのタスクスイッチをやめちゃえばすごく簡単になるんだよね。

タイムスライスでゆっくりやるタスクと、高速応答部分を分けて、とにかく最小時間で
割込みを返せば多重割込みしなくてもOKな場合がほとんど。