ははは
機械に特化したPLCだって
一見リアルタイムでマルチタスクやってるように見えるが
中身は普通のマイコンだぜ
入力と出力のタイミングだって、スキャンされてストックしたデータを使ってるだけだし

リアルタイム入力のために専用のハードをつけて対応したりしてるだけだ
そういう場合にはスキャン途中であっても割込みで現在値に置き換わる

大筋で大したことをしていない