どんなに軽くてもタスク切り替えに数十命令
割り込みだけの方がはるかに速い
リアルタイム性が重要なら割り込み以外はあり得ない
特に極小規模マイコンの場合は

また、OSを作るなら
ディスパッチャだけあってもしょうがない

優先順位付きタスクスケジューラー
イベント
セマフォ
スリープ

最低でもこれらの機能が無いと使い物にならない

信頼性や実績や互換性を考えると
世の中に既にあるOSを使うのが普通

OSごっこして一人で遊ぶだけなら問題ないが
何度も書かれるとこちらも意見を言いたくなる