グラグラやフカフカするって言われたらそれまでだけど段ボールや床マット敷いたりしてるよ
それでも布団に比べれば全然固いし畳みたいなもんだし
ただ床が冷たいのは建物の建材や構造で床下がどうなってるかによるだろうから、
どうやっても冷たいのなら電気の床マットか敷毛布でも敷くのがいいんじゃない？
ガチガチに固いのがいいならその上に板でも置いてさ