文字通り最初からディスカバリー号を捕獲するために付けてたのだろう

最初の予定ではソ連単独でやるつもりで早急なディスカバリー号の復旧
自立航行が望めない状況でディスカバリー号がイオにぶつかる軌道をとってる
それで安全なとこまで運ぶために捕獲アームを装備した
回転についてはレオノフ号を同じように回転させればいい　エアロブレーキにも
耐えられる強度だから不可能ではないだろう