任意同行には、

① 犯罪捜査に際しての任意同行（刑事訴訟法上の任意同行）

② 職務質問に際しての任意同行（警察官職務執行法上の任意同行）

の二種類があります。

それぞれ、意味や根拠が異なるので、詳しく見てみましょう。

①犯罪捜査に際しての任意同行

犯罪捜査に際しての任意同行（刑事訴訟法上の任意同行）とは、

捜査官が被疑者の居宅等に赴き、被疑者の同意を得て警察署等まで同行させること

出典：株式会社有斐閣　法律学小辞典第4版補訂版

をいいます。

このタイプの任意同行の根拠は、刑事訴訟法198条に書かれています。

検察官、検察事務官又は司法警察職員は、犯罪の捜査をするについて必要があるときは、被疑者の出頭を求め、これを取り調べることができる。

「犯罪の捜査をするについて必要があるとき」に行なわれるんですね。