材料および方法

進化的デザイン。

? 設計 ry 。
各設計（ SI付録 、セクションS2 ）は、受動および収縮ボクセルの再構成可能な集合体として物理エンジン（ SI付録 、セクションS3 ）内で進化し た（ 図1 ）。
? ry ンの最初のパスで、陸上で設計をシミュレートし、進化プロセスで作動を微調整できました。
移動の目標動作を使用したパイプライン 1 パス目での、設計を我々は陸上でシミュレートしそして彼らのアクチュエーションをファインチューンする為の進化プロセスが許容され た。
? ry ビルド方法では生体内では ry な境界歩行を備えた、 ry 高いが譲渡できない ry ました（ SI付録 、 ョンS8 ）。
これにより、現在のビルドメソッド（ SI付録 、 ョンS8 ）では in vivo では得られない強力なバウンディング歩行 ( 訳注 : 境界を保守的に見積もった歩行 ? ) 、を備えた、パフォーマンスは高いが転送できないデザイン（ SI 、図S2 ）が得られ た
? ry もシミュレートされたグランド ry と接触していない時間 ry 。
これらの歩行は、インシリコ設計のどの部分も、シミュレーテッドグランドプレーンとの接触状態でない時間枠（平均で、歩行サイクルの47％）によって特徴付けられ た。
? しかし、生体内では、衰 ry 、負の浮力により、常に腹部表面と接触させたままにし た。
In vivo では、しかし乍ら、衰弱した生物は、負の浮揚性に伴って、腹部表面の一部と皿の表面との接触を常に維持し た。

これらの不一致は、環境設定と作動設定の調整という形でパイプラインに制約を追加することで修正され た。これは次のように変更され た。
? 2番目のパスでは ry 加速度の係数の減少（浮力の増加）と抗力の適用によって近似されましたデザイン ry 面に力を加えます（ SI ry S6 ）。
2 パス目では、1次流体力学を組み込むことにより、シミュ された環境の忠実度が向上 ：修正された環境は、水中に沈められた無限平面で構成され、重力加速度係数低下（浮力の増加）と、そしてデザインの表面上の各ボクセル面 ( SI 、 ョンS6 ) への抗力適用と、によって概算されます。