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重心の位置ベクトル r、 角速度ベクトル ω、質量 m、 重心周りの慣性モーメント I、重力加速度ベクトル g、ベクトル積 ×、重心から各推力の作用点へのベクトル rᵢ (i = 1, 2)、時間微分「' 」とすると

m r'' = T₁ + T₂ + m g
Iω' + ω×Iω = r₁×T₁ + r₂ ×T₂

2次元なのでベクトル積は行列式を取ってくれ。