https://dotup.org/uploda/dotup.org1455945.jpg

上記のようなマニピュレータの逆運動学を解く場合、どのような手順で解いたらよいのでしょうか？
２次元のリンク２つの例は多くありますが上記のような三次元の複数リンクの例が見つけることができなかったので、
解く方法に苦戦しています