上のやつに関連してですが、３次元の運動方程式を解く際、以下を参考にして解いているのですが、
https://dotup.org/uploda/dotup.org1422099.jpg
この場合、x,y,zが1つのリンクの長さでいいんでしょうか？
これを３つの関節それぞれに関して解いて、最後足し合わせればいいのでしょうか