ロボット技術への質問板(プログラムや制御工学など) [無断転載禁止]©2ch.net

1人型ロボット研究者2017/09/11(月) 00:46:51.14ID:21idupfu
・全て答えられるかは分かりません
・分かる方がいたら回答してあげてください
・初歩的な質問も大歓迎!
・もちろん雑談も大歓迎!

46人型ロボット研究者2017/12/27(水) 09:55:24.09ID:BEQUycSb
>>42
仮にkリンク目から見たk+1リンク目の相対位置と相対姿勢をそれぞれP(k,k+1),R(k,k+1)とすると、4リンク目の世界座標での位置Pと姿勢Rは
P=R(1,2)P(1,2)+R(1,2)R(2,3)P(2,3)+R(1,2)R(2,3)R(3,4)P(3,4)
R=R(1,2)R(2,3)R(3,4)
です。リンク1の位置と姿勢を原点としています。
あとはRに回転行列を入れていくだけです。
(次の関節位置を見て回転させて足すだけ)
また、ヤコビアンはPを時間で微分して各関節角速度θ'の係数を行列でまとめたものです。

おおよそこんな感じなのですが、慣れないうちはイメージがつかないかと思います。
良い先生の講義が聞けると分かりやすいのですが...

ヤコビアンは時間に余裕ができれば載せようと思います。
おそらくよく分からないと思うので、
分からないところがあれば聞いてください!

47人型ロボット研究者2017/12/27(水) 10:00:42.25ID:BEQUycSb
>>43
このx,y,zが前リンクから次リンクまでの相対位置です。もしリンクの位置を関節位置とおけば√(x^2+y^2+z^2)がリンク長となります。
これは自由に設定して良いのですが、
上の例題だとリンク長lの場合は相対位置は(x,y,z)=(0,0,l)とするのが一般的です。

48人型ロボット研究者2017/12/27(水) 10:03:57.97ID:BEQUycSb
>>44
イメージとしては、上テキストは次リンク位置(x,y,z)をθ回転させてる例で、下テキストはリンク長から相対位置を計算している例です。
今回は下は使わないと思います。

49人型ロボット研究者2017/12/27(水) 10:05:41.42ID:BEQUycSb
>>44
忙しくてまともな回答ができてないですね、
申し訳ないです。
分からないことがあったら遠慮なく聞いてください。

50メカ名無しさん2017/12/29(金) 06:52:25.67ID:eUHSDLns
>>45-49
ありがとうございます!
このマニピュレータを使って最終的にはトルク算出法?というのを使って制御器を作らないといけないのですが、
そもそもトルク算出法がいくら調べても出てこないので困ってます。
どういったものなのでしょうか

51人型ロボット研究者2017/12/29(金) 09:14:03.07ID:z9t/0R8r
>>50
計算トルク法でしょうか、
計算トルク法なら文献では吉川先生の
https://www.jstage.jst.go.jp/article/jrsj1983/7/3/7_3_237/_pdf
が分かりやすかったです。
この論文の文献3を買ってもいいかもしれません。

52メカ名無しさん2017/12/30(土) 17:01:48.05ID:++AuwKCx
ライントレースカーを作っているのですが、PD制御でのKp,Kdのゲインの決め方を教えてください。まずKpから決めるなどの順番はありますか?
よろしくお願いします!

53人型ロボット研究者2017/12/31(日) 13:04:31.89ID:Nd2Jj6Cb
>>52
定番すぎる方法ですが限界感度法などはどうでしょう。P制御で臨界安定となるゲインとその時の振動周期を求め、そこからPIDゲインを計算する方法です。
他にはモデル化して最適化計算をするという方法もありますが、なかなか大変な割にライントレーサーくらいならそこまで上記の方法と差はないかと思います。

54メカ名無しさん2018/01/04(木) 15:51:25.37ID:o+ovg7ol
>>53
回答ありがとうございます。Kpを決めているのですが一向に値が定まりません。2cmの線幅をトレースさせるのにはセンサを3つ使う場合どれくらいの間隔が良いですか?

55人型ロボット研究者2018/01/04(木) 16:46:25.56ID:JJCbVVsR
>>54
センサ2つはライン幅と同じにすればいいと思います。(残り1つを使って片方を縦2つにすれば精度が上がるかも)

ラインへの侵入度合いでセンサの値が変わるので、ロボットがラインに綺麗に沿ってる時に2つのセンサ出力が真ん中くらいになるようにセンサ位置を調整します。
あとは侵入度合いによりPIDすれば綺麗に走ります。(ゲインを決めるときはその場旋回とかでも良いかも)

とりあえず、
・センサ1つのその場旋回で安定化
・センサ1つで十字路のないライントレース
・センサを増やして高精度化
の順番でやるのが分かりやすいかと思います。

頑張ってください!

56メカ名無しさん2018/01/04(木) 18:43:20.11ID:o+ovg7ol
>>55
センサ出力が真ん中というのは黒線上と白線上でのそれぞれの値の中間値というの意味ですか?
また、その場旋回の安定性というのはどういう意味ですか?
よろしくお願いします

57人型ロボット研究者2018/01/04(木) 23:14:55.32ID:JJCbVVsR
>>56
ごめんなさい、分かりにくかったですね...

中間の値はその通りです。白と黒を検出した時の出力電圧の真ん中です。

その場旋回はライン上を走らせながらゲイン調整が面倒なのでよく使います。左右の車輪を逆回転させて回すだけです。
(ラインセンサが前の方についている場合しかこの方法は使えません)

少し傾けてスタートしてその場旋回させて綺麗にこの状態になれば成功です。
https://i.imgur.com/Ao7zfu5.jpg

分からなかったらまた聞いてください!

58人型ロボット研究者2018/01/04(木) 23:25:47.05ID:JJCbVVsR
>>57
補足です。
その場旋回についてですが、例えば左モーターへの入力電圧を-u、右モーターへのuとしておいて、P制御なら
u=Kp(e-e0)
ただしeは左ラインセンサの出力電圧、e0は左ラインセンサの中間電圧(白と黒の間)です。
この微分値と積分値を使ってPIDすれば安定化できるはずです。

59メカ名無しさん2018/01/05(金) 14:34:37.94ID:bfsKY8yn
>>58
何度も詳しくありがとうございます、教えていただいた方法でゲインを決めていきたいと思いまふ!
また何か質問があった時はよろしくお願いします。

60メカ名無しさん2018/01/19(金) 01:16:02.08ID:FLEAhpj3
東大法→官僚 
まず国家総合職試験を上位で合格する必要がある。若いときは安月給で激務。局長以上に出世できるのは一握り。今時は天下りも厳しい。

東大法→ロー→弁護士
弁護士で高収入コースにいくためには一流ロー(東大一橋慶應ロー等)の入試を突破して、その上新司法試験に若年合格・1発合格する必要がある。さらに大手ローファームへの入所競争を勝ち抜かねばならない。

東大法、経済→一流企業 
今現在は民間企業で東大卒でもそこまでエリートコースを簡単には歩ませてくれない。東大卒でもちゃんと業務成績が優秀でないと出世されてもらえない。40代以降は出向コースも。

東大工(修士)→一流メーカー
メーカーはそこまで給与水準が高くない。東大修士といえども研究職に就けるとは全然限らない。研究開発職に就けたとしても40代以降はそれが続けられるとは限らない。これまた実績をあげないと研究・開発からはじかれる。



医師なら、30歳までに年収1000万をこえることは珍しくない。地方部の病院や美容整形だと2〜3000万コース。
激務が嫌なら検査医、公衆衛生医、老人保健施設医などのコースにいけばユルい勤務で年収1000万コースになる。
医師の有利さはずば抜けている。

61メカ名無しさん2018/01/20(土) 20:06:45.71ID:lrtWOrBQ
ゼロモーメントポイントの概念をよく数式で表しているものを見かけますが,
あれはダイナミクスを含んだ式といえるのでしょうか?

62人型ロボット研究者2018/01/21(日) 10:44:33.10ID:ULCx5A7d
>>61 どの式かにもよりますが、COM-ZMPモデルにおける運動を表す式x"=ω^2(x-x_z)はダイナミクスを表現していると言えます。

63メカ名無しさん2018/01/23(火) 08:24:26.74ID:XxJLQytI
>>62
ありがとうございます。
xzmp=x{(y"+g)-yx"}/y"+g

のように書かれているものはどうなのでしょうか?

64人型ロボット研究者2018/01/23(火) 09:00:27.77ID:S3UpKM65
>>63 その式は何の式でしょうか?次元が合わないのでおそらく間違えています。(例えば、重力加速度(m/s^2)がZMP位置(m)が等価に扱われています)

ちなみに、もしその式が成り立つのならダイナミクスを表していると言えます。式が力や加速度の次元であればダイナミクスを表しています。

65猫型ロボット2018/01/23(火) 15:29:13.02ID:0iIGPeWb
制御工学についてです。古典制御と現代制御にはいくつか違いがあると思うんですが、それぞれ安定性についてはどの点で異なる理論なんですか?

66人型ロボット研究者2018/01/24(水) 13:38:37.62ID:BrI3C7hY
>>65 古典制御は振動系を対象としているため、安定解析もラプラス空間で行います。時間発展を直に考えなくても良いため制御器設計も解析も比較的楽です。
現代制御は対象が振動系のみでないため時間空間で安定解析をします。対象が観測可能で制御可能であれば制御器をうまく設計すれば安定か可能なはずです。
それほど複雑でない振動系の安定化には古典制御を使います。逆に振動するだけでない時間発展を考えなければならない対象には現代制御を使います。

67猫型ロボット2018/01/24(水) 20:14:33.90ID:+odXKMxN
>>66
詳しくありがとうございました!なんとか理解しようとおもいます。

68メカ名無しさん2018/01/25(木) 01:45:47.38ID:8iozXkJu
制御工学は学問的に既に大成していると教授から聞いたことあるのですが,
これから制御工学の研究はどのように発展していくと思いますか?
漠然とした話ですみません。

69メカ名無しさん2018/01/29(月) 23:19:07.47ID:67/pHKDE
実機モータの電流制御系を詳しく調べたくて、C言語で書かれたドライバのソフトをシミュレーターに落とし込もうとしています。
c言語側では電流PI制御が構成されていて、PI出力=Kpゲイン*現在の誤差+Kiゲイン*(過去の誤差積算+現在の誤差*制御周期)となっています。
これをシミュレーターに落とす場合、P項はそのままKpを使用してKp*誤差としてよいでしょうか?
I項も1/s*Kiとしてよいのでしょうか?
シミュレーターでは比例ブロックK、積分ブロック1/sと1/tsが使えます。

70メカ名無しさん2018/01/30(火) 14:31:27.51ID:lWeY5VTR
やりすぎ防犯パトロール、特定人物を尾行監視 2009年3月19日19時7分配信 ツカサネット新聞
http://headlines.yahoo.co.jp/hl?a=20090319-00000026-tsuka-soci

この記事で問題になった通称やりすぎ防パトは、創価学会と警察署が引き起こしていたようです

掻い摘んで説明すると

・創価学会は、町内会や老人会、PTA、商店会等の住民組織に関し、学会員が役員になるよう積極的に働きかける運動を
 90年代末から開始し、結果、多くの住民組織で役員が学会員という状況が生まれた

・防犯パトロールの担い手は地域の住民と住民組織で、防犯活動に関する会議や協議会には、住民組織の代表に役員が出席する為
 防犯活動や防パトに、創価学会が間接的に影響力を行使可能となった

・防パトは住民が行う為、住民が不審者や要注意人物にでっち上げられるトラブルが起きていたが
 創価学会はその緩さに目をつけ、住民組織を握っている状況を利用し、嫌がらせ対象者を不審者や要注意人物にでっち上げ
 防パトに尾行や監視、付き纏いをさせるようになった

・防パトは地元警察署との緊密な連携により行われる為、創価学会は警察署幹部を懐柔して取り込んでしまい
 不審者にでっち上げた住民への嫌がらせに署幹部を経由して警察署を加担させるようになった

・主に当該警察署勤務と考えられる創価学会員警察官を動かし、恐らく非番の日に、職権自体ないにもかかわらず
 私服警官を偽装させて管轄内を歩いて回らせ、防犯協力をお願いしますと住民に協力を求めて回り
 防犯とは名ばかりの、単なる嫌がらせを住民らに行わせた(防犯協力と称し依頼して回っていた警察官らの正体は恐らく所轄勤務の学会員警察官)
 ※これに加えて防犯要員が同様のお願いをして回る

・こうして防犯パトロールを悪用し、住民を欺いて嫌がらせをさせつつ、創価学会自体も会員らを動員し、組織的な嫌がらせを連動して行った

つまり警察署に勤務する学会員警察官、警察署幹部、創価学会が通称やりすぎ防犯パトロールの黒幕

詳細は下記スレをご覧下さい
やりすぎ防犯パトロールは創価学会と警察署の仕業だった
https://rio2016.5ch.net/test/read.cgi/bouhan/1516500769/

71メカ名無しさん2018/01/30(火) 23:39:01.14ID:Aez5CSae
>>69
シミュレータ側もディジタルで実装するのがいいんじゃないの?

72メカ名無しさん2018/01/30(火) 23:39:39.82ID:Aez5CSae
連レスで申し訳ないが,シミュレータ側を連続系で構成したい理由はあるのか?

73メカ名無しさん2018/01/31(水) 10:14:10.44ID:kVf9y1dy
特異点のように指数関数的に儲かる方法とか
グーグルで検索⇒『羽山のサユレイザ』

DWSXT

74メカ名無しさん2018/02/03(土) 00:00:06.90ID:ef41hFZ3
スライディングモードなんて使うことあるの?

75メカ名無しさん2018/02/05(月) 14:38:21.64ID:ACWFWPYE
https://dotup.org/uploda/dotup.org1455945.jpg

上記のようなマニピュレータの逆運動学を解く場合、どのような手順で解いたらよいのでしょうか?
2次元のリンク2つの例は多くありますが上記のような三次元の複数リンクの例が見つけることができなかったので、
解く方法に苦戦しています

76メカ名無しさん2018/02/07(水) 12:56:01.04ID:jlBDtnJS
>>75
追加です
ある地点からある地点までを指定して手先の位置を移動させたいです(逆運動学)。
3次元の場合だとどのように計算して移動させればいいのでしょうか

77メカ名無しさん2018/02/07(水) 13:41:13.06ID:jlBDtnJS
>>46
遅くなってしまいましたが、ヤコビを解いてみました。あってますか?
https://dotup.org/uploda/dotup.org1457335.jpg

対象とするマニピュレータはリンクが切れてしまいましたが>>75と同じです。

78メカ名無しさん2018/02/07(水) 13:43:00.18ID:jlBDtnJS
>>46
遅くなってしまいましたが、ヤコビ行列を解いてみました。
合ってますでしょうか?
https://dotup.org/uploda/dotup.org1457335.jpg

対象とするものは前回同様>>75と同じものです

79人型ロボット研究者2018/02/07(水) 15:07:28.87ID:dRbdbmCA
>>78 返信遅くなりました
ヤコビはパッと見た感じ間違ってはなさそうです。
逆運動学の解析的解き方についてですが、論文の締め切りが迫っていてすぐに解答できそうにありません...ごめんなさい

80メカ名無しさん2018/02/07(水) 15:59:36.84ID:ZIcRCNI/
【有賀さつき(52)小林麻央(34)黒木奈々(32)】 世界教師 マイトLーヤ「早死には原発事故の隠蔽のせい」
http://rosie.5ch.net/test/read.cgi/liveplus/1517828233/l50

81メカ名無しさん2018/02/07(水) 15:59:58.89ID:ZIcRCNI/
【有賀さつき(52)小林麻央(34)黒木奈々(32)】 世界教師 マイトLーヤ「早死には原発事故の隠蔽のせい」
http://rosie.5ch.net/test/read.cgi/liveplus/1517828233/l50

82メカ名無しさん2018/02/07(水) 21:43:07.34ID:igMDa17k
ヤコビって各角度での偏微分じゃなかったでしたっけ。全微分ではなかったような...

83人型ロボット研究者2018/02/07(水) 22:43:17.51ID:dRbdbmCA
>>82
ほんとですね、全微分になってる...
wikipediaですが、ヤコビ行列はこれです
https://ja.m.wikipedia.org/wiki/ヤコビ行列

84メカ名無しさん2018/02/14(水) 16:14:27.85ID:qMvgiSF3
これをみながらMRACを勉強中です
http://www.pages.drexel.edu/~kws23/tutorials/MRAC/simulation/simulation.html
この中でreference modelがbm/s^2+a1ms+a0mという記述が
実際のシミュレーションではomega^2/s+amという風に変わっていますが、
なぜここは異なっているのでしょうか?
また規範モデルのomega^2/s+amとplantがまったく異なっていますが、これは問題ないのでしょうか?
規範モデルのため、plantと同じ式になると思うのですが

また、この形の場合、plantが変わった場合、reference modelの中身も変える必要がありますか?

なお、シミュレーションのパラメータは以下のようになってるみたいです
%%%%%%%%%USER DEFINED PARAMETERS%%%%%%%%%
gamma=.0001; %Value of gamma
Ts = 3; %Desired settling time for reference model
z = .707; %Desired damping ratio for reference model
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
omega=4/(Ts*z);
am=[2*z*omega omega^2]

85メカ名無しさん2018/02/23(金) 06:46:49.91ID:UHvTaGIe
1993 1994 1995 1996年生まれ
お前らは

「ルビサファキッズ」

初代直撃世代、金銀直撃世代を
名乗ることは断じて許さん
金銀発売時小学生ですらない
園児未満の雑魚が背伸びして
世代詐称するなカス共

年下のダイパキッズにも
精神年齢完敗のルビサファキッズは
今までの罪を悔い改めろ

86メカ名無しさん2018/02/24(土) 11:04:46.44ID:rYTKPfwA
ROSって企業で使われてる?
あとロボティクスには数学いる?

87メカ名無しさん2018/04/03(火) 08:37:33.27ID:1hQNS1B0
教員ででも、生徒ででも、
高専なんて絶対行ったらだめだよぉ〜
被差別部落並みの言われなき不利な扱いを受けるから

631Nanashi_et_al.2018/03/11(日) 22:46:02.89
国家権力(国立)で社会上層を支える底辺層に組み込まれる。

632Nanashi_et_al.2018/03/11(日) 23:50:47.10
ガラクタロボットいじくりまわしてないで
ちゃんと選挙に行かないから文書改ざん既得権益保護政治が続くんだよw

88メカ名無しさん2018/04/06(金) 08:37:37.49ID:cpa3mbcr

89メカ名無しさん2018/04/08(日) 19:56:47.12ID:yMbusXsT
学部の院でロボット研究室に入ることができず力学系の研究室に配属が決まりましたが、やはりロボットに興味があるので院では他大ですがロボット研究室に進もうか考えています。研究室の分野が違うため工学的なロボットの知識がゼロなのですが、院で進んでやっていけますか?

90人型ロボット研究者2018/04/09(月) 09:50:42.93ID:5+tXqjJW
>> 89
全く問題ないと思います。
自分も学部では力学系の研究室でしたが、大学院ではロボットの研究室に移りました。
学部での研究内容が異なるという点で困ったことはありません。

ロボット研究で院生が特に苦労するのが、基礎力学と基礎数学、プログラミングの2つです。
せっかく力学系研究室なので、良い機会と思って基礎力学(特にラグラジアンやハミルトニアン辺りの理解)を完璧にしておくと院に進んでから重宝されるかと思います。
あと、プログラミング(CやC++など)は勉強しておいた方が良いと思います。ロボットの制御には必須なので。


ここまでの話とは逸れますが、指導教員の考え方との相性はかなり重要です。
(1つの理論をじっくり育てる人なのか、ある程度完成したら次の研究に移る人なのか)
(発表なら話し方を重要視するのか、スライドの中身を重要視するのか)など、
全て自分とあっているということはあり得ないですが、全く逆の考え方だと限界がくると思います。その点にも気をつけて研究室を選ぶよ良いかもしれません。

91メカ名無しさん2018/04/09(月) 14:17:15.75ID:7rVen8s8
>>90
返信ありがとうございますm(_ _)m
似た状況の方から分野の違いで困ることがないと教えていただけてよかったです!Cと解析力学は研究の方でも扱っていくと思うのですが、基礎数学とは線形微積フーリエラプラス変換のことですか?
また、画像処理や通信も関わってくるようなのですがやはり学部での研究と並行して独習していくべきですか?

92人型ロボット研究者2018/04/11(水) 12:06:42.19ID:wjLRMsjA
>>91
返答遅くなりごめんなさい、
線形代数、微分積分、幾何、統計、複素解析とほぼ全て必要です。
これらは全て勉強しておけば良かったなと後悔しています。
優先順位をつけるのは難しいのですが、左から順に重要だと感じてます。

独学についてですが、余裕があれば必ず必要なプログラミングや基礎力学の勉強はした方が良いですが、それ以上はしなくても良いです。
応用技術は山のようにあるため、闇雲に勉強すると非効率なので大抵は研究に必要だと感じた段階で勉強します。

研究では、何が問題で、それを解決するためにどのような技術が必要なのかが判断でき、必要があればその技術を自ら作り出せる能力が求められます。
この能力と大学講義で習う基礎勉強さえ出来るようになれば、どの研究であってもそこまで困ることにはなりません。
なので、新しい技術を作り出す力を身につけるためにも今の研究に全力を尽くしましょう。

93メカ名無しさん2018/04/12(木) 23:39:00.31ID:yHo+yQrp
>>92
アドバイスありがとうございます!数学は全て大切とのことなので研究の片手間ではありますがC言語と併せて理論を更に学びたいと思います。また、どこの研究室に行くかよりも自分がどう研究に向き合うかという根本的な姿勢が大事なのは大変勉強になりました。精進します。

94メカ名無しさん2018/04/14(土) 01:06:10.20ID:wcMb7TMd
学部で就職する予定の新4年なんですけど、卒論のテーマとして、書きやすくて就職の面接で説明しやすいものでお勧めはありますか?
面接で説明しやすいとなると、基礎研究のようなものではなく、ロボット本体を作る方がいいかなって思っています。
ドローンの位置保持制御をやりたいと思っていたのですが、だいぶ研究し尽くされてるらしくて、、、

95人型ロボット研究者2018/04/15(日) 20:17:56.41ID:+AM9oyTD
>>94
マニピュレーションは多くの企業で必要とされているので受けが良いと思います。
特に今、人と共同作業の出来る産業用ロボットの開発が盛り上がっているので、そういったテーマであれば背景も書きやすいですし、話しやすいかと思います。

96宇野壽倫(青戸6-23-21ハイツニュー青戸202号室)の告発2018/05/12(土) 01:56:29.76ID:Qjx6+Buy
宇野壽倫(葛飾区青戸6−23−21ハイツニュー青戸202号室)の告発
宇野壽倫「文句があったらいつでも俺にサリンをかけに来やがれっ!! そんな野郎は俺様がぶちのめしてやるぜっ!!
賞金をやるからいつでもかかって来いっ!! 俺様が成敗してやるわいっ!! 待ってるぜっ!!」 (挑戦状)

■ 地下鉄サリン事件

     オウム真理教は当時「サリン」を作ることはできなかった。
     正確に言えば 「作る設備」を持っていなかった。
     神区一色村の設備で作れば 全員死んでいる。「ガラクタな設備」である。
     神区一色の設備を捜査したのが「警視庁」であるが さっさと「解体撤去」している。
     サリンは天皇権力から与えられた。
     正確に言えば オウム真理教に潜入した工作員が 「サリン」をオウムに与えた。
     オウム真理教には 多数の創価学会信者と公安警察が入り込んでいた。
     地下鉄サリン事件を起こせば オウムへの強制捜査が「遅れる」という策を授け「地下鉄サリン事件」を誘導したのは
     天皇公安警察と創価学会である。
     天皇は その体質上 大きな「事件」を欲している。
     オウム科学省のトップは 日本刀で殺された「村井」という人物だ。
     村井は「サリン」授受の経緯を知る人物なので 「日本刀」で殺された。

      http://d.hatena.ne.jp/kouhou999/20150224

新着レスの表示
レスを投稿する