質量、半径aの円板が、水平面と角αをなす斜面上を滑らずに転がっている。
円板は一様で重心Gは円板の中心にある。斜面がx軸となるよう座標系O-xyを定める。円板に作用する力は、重心Gに働く重力Mgと接触点における未知の反力Rx、Ryである。
重心の位置を(xg,yg)とし、円板の回転角を時計方向を正としてΘとする。
(1)重心に関する運動方程式、重心周りの回転に関する運動方程式を示せ。
(2)接触点におけるRx、Ryを求めよ
(3)以上から重心のx方向の加速度を求めよ
という問題なのですが、(1)の2つ目以降からわかりません
(1)の一つ目はMa= Mgsinαでいいのでしょうか？
https://i.imgur.com/XzDb1Mi.jpg
