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探検
ロボット技術への質問板(プログラムや制御工学など) [無断転載禁止]©2ch.net
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この問題の解答をよければ教えていただきたいです
https://www.dotup.org/uploda/www.dotup.org1363764.jpg
よく理解できないんだがどうしたらいいですか？
これは、y1が3回だけ計測されて、y2は無限回計測されると考えて良いのでしょうか？(収束だから良いのかな)
そうならば、y2計測での占有確率の対数オッズが-0.693なので、無限回計測された際の占有確率の対数オッズはマイナス無限になります。つまり占有確率は0(物体は存在しない)に収束します。
間違ってはないと思うのですが、これだとy1計測による占有確率が無意味になってしまいますね...どうなんでしょう...
根気があれば、基礎(高校数学や大学で最初に習った内容など)から勉強し直すのが一番近道です。
特に座標変換は高校でやった2次元空間での物を3次元に拡張しただけなので、高校数学の座標変換が分かればなんとなくわかってくると思います。(分からないことがあったらここで聞いてくれれば答えます)
なににせよ、基礎から勉強することが最も大事なことです。頑張ってください！
ありがとうございます！
初歩的なことですみません。
対数オッズの計算って
Odds=P(x)/1-P(x)を使ってベイズの定理で解いたらいいんでしょうか？
例えばこの例題でlog Odds(m|x(k))を計算したい場合
P(X) = P(m|x(k)=P(x(k)|m) * P(m) / P(x(k)
log Odds P(x) = P(X)/ 1- P(X)
計測がy1だった場合
P(m|x(k)：0.8
P(m)：ここは何になるんでしょうか
P(x(k)：ここはなんになるんでしょうか
よければy2の対数オッズをどうやって導いたか教えていただければ幸いです。
まず、ベイズ推定はP(m|x(k))を求める時に使うものなのでP(m|x(k))が分かっている今回のような場合には使いません。
log Odds(m|x(k)) はlog( P(m|x(k))/(1-P(m|x(k))) )なので、y1の対数オッズはlog( 0.8/(1-0.8) ) = 1.386でy2の対数オッズはlog( (1/3)/(1-(1/3)) ) = -0.693になります。
ちなみに、P(m)(なにも計測されていない時の占有確率=初期値)はたいていの場合0.5(存在するかしないか五分五分)に設定します。今回の場合はどのような値でも収束先は変わりません。
何かわからない部分があれば、遠慮なく聞いてください！
うわあああありがとうございます。
わかりやすいです。
ちなみにヒントに書かれている式9.35を計算をしてみたのですが、第３項（log Odds(m| x(1:k-1),y(1:k-1))の解釈に自信がありません。。。
第３項は前回観測時のlog Odds(m|x(1:k),y(1:k))なのでしょうか？
それとも単純に前回の対数オッズでしょうか（前回y1を観測したのなら1.386）
P(m)=0.5としてlog Odds(m)=1としています。
条件は最初に三回y1を観測、４回目以降y2を観測したと仮定して計算しています。
https://www.dotup.org/uploda/www.dotup.org1364140.jpg
うわあああありがとうございます。
わかりやすいです。
ちなみにヒントに書かれている式9.35を計算をしてみたのですが、第３項（log Odds(m| x(1:k-1),y(1:k-1))の解釈に自信がありません。。。
第３項は前回観測時のlog Odds(m|x(1:k),y(1:k))なのでしょうか？
それとも単純に前回の対数オッズでしょうか（前回y1を観測したのなら1.386）
P(m)=0.5としてlog Odds(m)=1としています。
条件は最初に三回y1を観測、４回目以降y2を観測したと仮定して計算しています。
https://www.dotup.org/uploda/www.dotup.org1364140.jpg
log(1)なので第二項は0ですね
第３項は前回観測時のlog Odds(m|x(1:k),y(1:k))であってますよ！更新式になってます。
エクセルでの計算もlog Odds(m)=0にすれば間違ってなさそうな感じです。
そのまま繰り返せば、マイナス無限になると思います。
自民党 - 言論弾圧
売国安倍は憲法改正で国民主権と基本的人権
を奪うつもりだ。 ← 民主主義の崩壊
http://www.data-max.co.jp/280113_ymh_02/
↑ マスコミは 9条しか報道しないが 自民案
の真の恐怖は21条など言論の自由を奪うこと
自民案が通ると 政府批判しただけで逮捕されるぞ！
http://blog.goo.ne.jp/kimito39/e/ec37220f64a8e1d6ed732dd0ab95cbf0
↑超危険な緊急事態条項で人権無視の内閣独裁に！
https://www.youtube.com/watch?v=h9x2n5CKhn8
上のビデオで 自民党は 国民に基本的人権
は必要ないと怖いことを平気で言う。
http://xn--nyqy26a13k.jp/archives/31687
↑ 都民ファーストも安倍と同じく 憲法改正で 人権
無視の大日本帝国憲法に戻すつもりだから
絶対に投票してはだめだ。 民主主義が崩壊する
http://blog.goo.ne.jp/ngc2497/e/8899f65988fe0f35496934dc972e2489
↑ ネトウヨ= 安倍サポーター工作員はネットで国民を騙す。
https://dot.asahi.com/aera/2016071100108.html?page=3
http://blog.goo.ne.jp/kimito39/e/c0dd73d58121b6446cf4165c96ebb674
↑ 安倍自民を操るカルト右翼「日本会議」は国民主権否定。
国民投票や選挙では自民党、維新、小池新党に絶対に入れるな。
+++++++++++++++++++++
ありがとうございます。
全然わからなかったので助かりました。
たしかにマイナス無限になりますね。
ありがとうございます。
やっぱり基礎ですよね、、近道しようとして失敗してました。
状態フィードバックベクトルfを設計する際に、システム係数行列Aの固有値よりも左になるようにfを作らないといけないと思うんですが、
この時、オブザーバゲインはどの様に設計したらいいのでしょうか。
特に併合システムだからといって気にする必要はなく、オブザーバゲインは左局面になるように設計し、それとは別に状態フィードバックベオクトルfが行列Aの固有値よりも左局面にくるように設計したらいいですか？
行列Aの固有値より左反面にフィードバックゲインベクトルfを設計するのではなく、
λI-(A-HC|の根よりも左反面にくるように設計したらいいのでしょうか
自分もそこまで詳しいわけでは無いので、間違っていたらごめんなさい。
オブザーバゲインの決め方ですが、これは基本的に実システムの状態xとオブザーバの状態x^の差が収束するように決定します(それが目的なので)。
差をeとすると、eの振る舞いはe'=(A-LC)eで決まる(e'=x'-x^'を計算すると出てきます)ので、この固有値の実部を全てマイナスに持って来れば収束します。よりよく決めたい場合はeの大きさを最小化するように決めるなどします。(適当に決めても大体うまく行きます)
ちなみにLがオブザーバゲインです
ありがとうございます。
テキスト読みながら勉強しているのですが、ちょっと自信がないとこがあるので確認させてください。
状態フィードバックベクトル、オブザーバゲインは説明いただいた通り、複素平面の左反面にある必要があるとのことですが、テキスト読んでいたらオブザーバの極が一番左側に来るように設計する必要があるとの記述を見ました。
これは順番で言うと
←オブザーバの極 閉ループシステムの極｜ゼロ点 →Re
というふうになると思うのですが、閉ループシステムの極は行列A（実部が全て負だとして）の固有値よりも左側に来る必要があるのでしょうか。
テキストのこのあたりの記述が曖昧だったので。。。
ちなみに閉ループシステムの極は(λI-(A-BF))=0の根であってますよね？
e(=x-x^)の動きを表す伝達関数の極については、確かに実システムの極よりもマイナスにあった方が良いと思います。
モデル誤差の収束は実システムの収束よりも十分早い必要があるというのは間違いないです。
あと、極はその根であっているかと思います！
もちろん、古典制御や現代制御は勉強するとして、倒立振子を作ることはかなり勉強になるよ！
歩行ロボットのよく使われる近似が倒立振子モデルだから、そのモデルでの制御方法も倒立振子に似てる。
これって書き方が少し違うだけで中身は同じですか？
例：
https://astamuse.com/ja/drawing/JP/2014/207/776/A/000023.png
http://www.mech.tohoku-gakuin.ac.jp/rde/contents/course/controlII/fig/statefbob.eps.gif
中身は同じですね、上の方がよく見ます
こちらの問題なのですがどのように答えを導いたら良いでしょうか
http://fast-uploader.com/transfer/7063789195257.jpg
先輩に「制御システムの周波数応答を確認せい」といわれました。
確認の方法は分かりました。
指令値として周波数スイープさせた波形を与え、それに対する実位置を見ればいい。
さて、データが得られたとして、そこから一体何が分かるのでしょうか？
一体何が言えるのでしょうか？
データの分析方法が分かりません。
どなたか教えて下さい。
問題の意味がいまいち理解できなかったので、
直接的な解答ではないですが...
同次変換行列は
もしO’が位置ベクトルでO’=(ox,oy)で表せるとしたら
| cosθ -sinθ ox |
| sinθ cosθ oy |
| 0 0 1 |
となります。
この同次変換行列をTとおくと
| ξ’ | | ξ |
| 1 | = T | 1 |
となるので、ξ’は
ξ’ = R ξ + O’
です。ただしRは
R = | cosθ -sinθ |
| sinθ cosθ |
(回転行列)です。
Σ を使ってというのは分からないです...
ごめんなさい。
多くの場合は周波数応答を調べることでシステムの改善に役立てたりします。
たとえば、車だと周波数応答を調べてどの周波数の振動が車内に伝わりやすいかを見ることで設計に役立てます。
(高周波数が伝わりやすい場合、サスペンションの粘性を高めるなど)
基本的には周波数応答を調べることは、
この周波数を伝えやすくしたい or 伝えにくくしたい という目的に対しては有効な方法です。
生田よしかつ 菅原道仁 光吉俊二 メラニー
https://youtu.be/vVj7RlQnPlc
少なくとも民間企業に就職すれば人の役に立つものになると思う。
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