>>99
こんな夜中にわざわざ、ちゃんと調べたんだから礼ぐらいいえよ。

zmpについて、
床半力中心点はゼロモーメントポイントと呼ばれる事が多い。竹馬の先のような点接地でロボットを支えらる点である。

米田 完、坪内孝司、大隈 久 共著、講談社サイエンティフィク、pp115

機会学会推奨のロボット工学の教科書にはzmpの説明に一言も動的、静的に関する記述がありませんが。

あなたのなかのzmpは妄想なのではないでしょうか？