公務のために敷地内に入るのは家主の明確な拒否がない限り住居侵入にあたらない。
訪問先への駐車も明確な拒否が示されてない限りは問題ない。
ちな調査の撮影、録音は場合によっては調査忌避、脅迫、公務執行妨害にあたる可能性がある。

と、どっかの行政法やらの講義で聞いたような聞かなかったような。