一般的なウレタン
高密度＝硬い＝耐久性も高い
低密度＝柔らかい＝耐久性も低い

こうなるから
メーカーも試行錯誤して柔らかくても耐久性が高くなる方法を研究している。
素材を変えたり、ウレタンの製造方法を変えたりしてね。

例としては
サータのジェルメモリー
高触感ウレタン
ラテラプラス
ゲルテックス
シモンズのコールドフォームなど