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どう接すればいーのかですか･･･
いっそのこと朝お母さんとお父さんと3人で朝食でも取ってるときに
「この前さ〜
　私が酔っ払ってコタツで眠ってたとき
　お父さん、私の体触ってたでしょ！気持ち悪かったよ」
とでもぶっちゃけて言ってしまえばいいんじゃない？

そしたら普通のお母さんなら
「あなた、そんなことしたの？」
って軽蔑の眼差しでお父さんを見るでことしょう
で、二重の牽制になるわけ

それでその後は適度な距離を保ちつつ
社会人なら適当な所で独り暮らしでもしてしまえば
いーんじゃなかろうか？