>>314
結論から行くとArduino-Picoに変更しました

ttps://arduino-pico.readthedocs.io/en/latest/platformio.html

ここに書いてる通りRP2040でplatformio（fw arduino）を使ってfreertos環境の開発を実現できました。

ESP32のときはvTaskList使えなかったけど今回は使えるからかなり使い勝手がいい。

はじめはwizioでもいいかなと思ってたんだけど、pico-sdkが古いまま止まってたから結局不採用になりました。