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【トルク】　モーター何でも相談室　【回転数】
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0001774ワット発電中さん
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2017/12/26(火) 14:25:16.42ID:1e7x0NTh
.
　　　　∧__∧　　　　　マブチモータ、ステッピング、ブラシレス、ACサーボ
　　　（　´∀｀）　　　　モーターに関することなら何でも語ってください。
　　　(　O┬O
≡◎-ヽJ┴◎　　　　　電気板なのに、意外にも無かったので、立てました。
　　　　　　　　　　　　　質問も歓迎です。誰かが最速で答えてくれます。
0289774ワット発電中さん
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2018/07/25(水) 11:25:03.88ID:Ur/dTj08
純粋なＤＣという観点で回り続けるモーターなんてないんだから
0290774ワット発電中さん
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2018/07/28(土) 02:41:28.68ID:SQY/Cd/6
ブラシ付きはモータそのものがDC電源に対応する工夫をしているのだから
DCモータと呼ぶにふさわしい

ブラシレスDCはまだステッピングモータの方が近い
0291774ワット発電中さん
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2018/08/02(木) 14:41:44.87ID:poZL6gel
すいません、micro:bitで簡単なプログラムを組んでサーボモータを動かしてみたいんですが、
ネットやらの情報を参考に組んでみましたが動きません。何が悪いんでしょうか？ という相談はこちらでよろしいでしょうか？
0293774ワット発電中さん
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2018/08/02(木) 23:09:27.38ID:poZL6gel
回答者の頭が残念なスレだと判明しましたので、遺憾ですが一旦締めて他のスレで質問することにします。ありがとうこざいました。
0294774ワット発電中さん
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2018/08/03(金) 19:11:50.90ID:MmOWRtRe
>>291
変な人いるけど、実務で制御系やってる人もいるから具体的に聞けばいいんじゃない？
0296774ワット発電中さん
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2018/09/05(水) 16:32:08.73ID:Jbd+GaKo
【キューバ米大使、浅田真央】　オウムも使用マイクロ波、戦艦大和に搭載予定だったマグネトロンが原型
http://rosie.5ch.net/test/read.cgi/liveplus/1536114063/l50


韓国フィギュア卑怯！　沖縄知事の癌はマイクロ波によるテロ？　君が代拒否の安室奈美恵も狙われてる？
0297774ワット発電中さん
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2018/09/06(木) 14:54:45.26ID:hs5fQZkQ
おもちゃのラジコン戦車買いました
直進させると、右のほうへ曲がっていって、どうもモーターの出力が違うのはあきらか
こうゆうことは結構あるもんなんでしょうか、それともたまたまの不良品？
0298774ワット発電中さん
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2018/09/06(木) 20:34:56.57ID:J67Jpk/5
ギアが左右同一抵抗じゃないかもな　曲がる原因はいろいろある。
0300774ワット発電中さん
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2018/09/13(木) 03:22:44.01ID:d+pOiqmg
>>297
程度問題だあな、オープンループなんだから
10m 曲がらずに一直線、という方が不思議。
0301774ワット発電中さん
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2018/09/22(土) 12:48:22.52ID:xkGgryEZ
ベクトル制御って普通正弦波通電だけど、それ以外の通電もあるの？
ロータ角そのままでdq変換じゃなくて、120度通電みたいにある範囲の通電位相をこていするのかな？
0302774ワット発電中さん
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2018/09/23(日) 01:44:31.09ID:92xk01p+
正弦波通電は基本無理。
pwmで擬似的に電圧を作るしかねーだろ。
まあ、何十～百万ぐらいかけてpwmコンバータでモータ回すならあり得るが‥
0303774ワット発電中さん
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2018/09/23(日) 08:41:21.05ID:KrrqqACo
>>302
正弦波と言えば普通はPWMでゲート叩いてモータの電流を正弦波にするんじゃないの？
サイズも発熱もでかいリニア駆動なんて特殊用途以外採用しないと思うが
0304774ワット発電中さん
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2018/09/23(日) 10:28:09.65ID:Y1daagOz
pwmのスイッチングの電圧入力で、結果的にモータに流れる電流が正弦波に近くなるのは、磁極ピッチとコイルのスロットピッチが少しずれていて高調波フィルタの役割をしてるからだよ。

その辺はモータの巻線係数で特性がきまる。
0305774ワット発電中さん
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2018/09/23(日) 10:34:41.13ID:Y1daagOz
>>303
毎極毎相スロット数が1となるモータで試してみな。
高調波が全く低減されず、電流が正弦波なんて絶対ならないから。
くけい波の電圧入力で、そっくりそのまま、くけい波の電流がモータに流れる
0306774ワット発電中さん
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2018/09/23(日) 14:07:59.52ID:olDh1cGN
最近は殆ど10p12s、8p9s、14p12sだな
コギング下げたいからだろうけど
0309774ワット発電中さん
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2018/09/24(月) 14:47:22.65ID:Yr7XCS3Q
ブラシレスモータって何でもかんでも正弦波通電した方が良いってものでもないんですか？
安い矩形波通電のドライバで回した方が全体的に回転数が高く回ってます
0310774ワット発電中さん
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2018/09/24(月) 16:08:23.21ID:Fj1LTCDa
台形に近くして電流の面積(イメージ)増やした方がトルクは出そう
0311774ワット発電中さん
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2018/09/24(月) 17:42:09.06ID:rC98izkR
>>309
そもそも『正弦波通電』とやらは実質出来ない。
どこかの企業の造語と思われます。
0312774ワット発電中さん
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2018/09/24(月) 18:16:31.57ID:rC98izkR
モータの基本ですがモータを回したかったら、交流の周波数をあげればよいわけです。
https://youtu.be/L3yMHkOYoOo

くけい波通電のほうがよい？
ベクトル制御してないということでしょうか
0313774ワット発電中さん
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2018/09/24(月) 18:24:43.37ID:Yr7XCS3Q
>>311
東芝やROHMのドライバICやTI、Renesasのプラットフォーム等は全部正弦波通電とありますが、正確には何と言うんでしょうか？
0316774ワット発電中さん
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2018/09/24(月) 23:00:54.38ID:Yr7XCS3Q
PWMでduty幅を位相角に応じて変えて正弦波状にするは一般に正弦波通電と呼ぶのではなくて、先に挙げた主要？メーカーの特殊な呼び方だったんですね。
ありがとうございました。
0317774ワット発電中さん
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2018/09/25(火) 01:53:49.95ID:JV2ZeLkm
モータ業界では経験則をもとに勝手に名付けられた造語が多いね。
もう少し物理現象を客観的に捉えた言葉ならまだ許せるんだけど。

そもそも大学でのモータ研究が拙いのも一因になってる
0318774ワット発電中さん
垢版 |
2018/09/25(火) 22:02:18.79ID:BQ0Qpmn2
おかげでメーカー独自ノウハウが一般化しなくて助かる
ノウハウ自体は大したことはないけどね
0319774ワット発電中さん
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2018/09/25(火) 23:54:47.22ID:JV2ZeLkm
特許の事務所は各企業独自のよくわからん造語に悩まされる
0320774ワット発電中さん
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2018/09/26(水) 07:25:14.45ID:nyPLeAm/
造語のオンパレードな明治時代に比べたら
人間の質の低下がよくわかる
あいつら欧州まで行って短期間で学んで
憲法も辞書も作り上げてんだぞ
0323774ワット発電中さん
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2018/09/27(木) 00:33:22.33ID:nCDwGBGA
8p12sで電流波形が正弦波よりなんか丸みがある。
じゃあ電圧を台形に近づけるため三倍高調波を重畳してみよう
⇒結果的に電流波形がキレイになた。

さらにコギングトルク、トルクリップル対策のために10p12sにしてみよう
⇒何故か電流波形が台形型に近くなり、三相の電流振幅がアンバランス化、かつ、トルクの二次脈動大きくなた

うーん、何故でしょうか(笑)
0324774ワット発電中さん
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2018/09/27(木) 05:52:47.10ID:tMvmTVzM
インバータの相電圧への3次高調波重畳は、モータから見ると正弦波電圧が印可されることに変わりはない
これは、相間電圧波形のグラフを書くとわかる
電圧利用率が増えるので、電源電圧の上限で使用かつそのふらつきが多かった場合は、高調波重畳によってフィードバック系に余裕ができるかもな

コギングトルクはモータ特有のものでインバータで解消は難しい
電流振幅のアンバランスはフィードバック系の遅れかな？　同一回転数では4極対より5極対のほうがモータ周波数が高い
もしくはモータの故障？　相-中性点電圧か相間電圧の起電圧波形がアンバランスになってないかチェック
0325774ワット発電中さん
垢版 |
2018/09/27(木) 06:18:47.70ID:tMvmTVzM
他には、ロータ角度検出の誤差にも影響されるかな？
ロータの磁石をホールセンサで検出する構造だと、5極対のほうがセンサの機械的精度の要求が高い
0326774ワット発電中さん
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2018/09/27(木) 07:16:21.84ID:0ZJ3kJCU
通常Y結線で三倍高調波の電流が流れると、中性点では0にならない。
sin3θ＋sin3(θ＋120)+sin3(θ+120)
＝3sin3θ

ドライバでは3相のうち2相の電流計しか普通付いてないから、残り１相はIw=-Iu-Ivから求める。
ここで、三倍高調波が残ると1相だけ三倍高調波を含むことになり、三相の電流がアンバランスする

電流がアンバランスするとトルクの二次脈動の原因になる
0327774ワット発電中さん
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2018/09/27(木) 07:24:03.88ID:0ZJ3kJCU
失礼。ちょっと訂正

電流の一相フィードバックに三倍高調波が乗ると、dq変換後、電流指令との差分時に三倍高調波がdqの二相にも入ることになり、dqの電圧指令にも三倍高調波が含まれたままとなる。

その後、三相電圧指令に変換されても三倍高調波が残ったままとなり、そのまま三相の電圧指令にも三倍高調波がのり、以下繰り返すことになる。
0328774ワット発電中さん
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2018/09/27(木) 07:33:32.44ID:0ZJ3kJCU
ちなみに8p12sは三倍高調波が理屈上、ほぼ発生しない。これは3次の巻線係数が0となるためである。

一方で、10p12sは逆に三倍高調波を低減できないモータである。

8p12sのとき三倍高調波を重畳したまま、10p12sに変えたら三倍高調波の重畳の影響をもろに受けることになる。
っていう話。
0330774ワット発電中さん
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2018/09/27(木) 13:42:20.31ID:K44jsKbZ
>>329
第三高調波と言うべき、と言ってる？
そんな嫌味っぽいこと言わずに、三倍の高調波の「の」を省略しただけと解釈してあげなよ。
0332774ワット発電中さん
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2018/09/27(木) 20:15:49.84ID:SWFJImWu
2相の検出で残り1相計算できるのはわかるけど、フルdutyの場合ってシャントで電流とるのはどうやるんだろ
0333774ワット発電中さん
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2018/09/27(木) 20:54:35.60ID:tMvmTVzM
>>332
質問に質問で返すのはなんだけど、フルdutyを使う場面って矩形波通電のことを言ってる？
フルdutyで電圧位相送りをしないなら、シャントで直流母線電流を見るだけ、って思っちゃう
0334774ワット発電中さん
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2018/09/27(木) 21:17:11.87ID:SWFJImWu
>>333
すいません、フルdutyじゃなくて過変調領域です。ローサイトが殆どONしない場合に電流を上手く取るのは難しそうだなと。
これも造語だったらすいません。
0335774ワット発電中さん
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2018/09/27(木) 21:40:48.03ID:0ZJ3kJCU
>>329
国家資格の電気検定1～3種にも出てくるような用語と認識しておりますが？
0337774ワット発電中さん
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2018/09/27(木) 21:55:28.09ID:tMvmTVzM
>>334
ルネサスのアプリケーションノートのこれだね
ttps://www.renesas.com/jp/ja/doc/products/mpumcu/apn/rx/001/r01an0903ju0100_rx62t.pdf

図4のピンクの線が正弦波電圧を印加できる上限で、ここを超えて台形～180°矩形波の範囲で回したい、ということだろう
少々は高効率運転の範囲が拡がるはず

過変調にすることとローサイドのON時間がなくなることは別々なので、
シャントのサンプルのための必要最短時間でPWM生成データをリミットする、という方法は一応使える
0338774ワット発電中さん
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2018/09/30(日) 22:26:58.07ID:UoKtThJZ
市販でIPMモータってないんでしょうか
実際に回してみたいのですが
やはり数百Wとかだとメリットが少ないから作らないのでしょうか
0339774ワット発電中さん
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2018/09/30(日) 23:33:27.15ID:JMDm7VjP
>>338
モータ単独はあまり見ないね
何かの製品の特別な目標性能に合わせて、モータとインバータをセットで設計するだろうから

リラクタンストルクの効果を実感したいだけなら、下のはどうかな？
ttp://www.yamaha-motor-elec.co.jp/products/img/motor_001.jpg
SPMだけど、磁石間に鉄コアのギャップがあって、LqとLdの値が違うはず
0341774ワット発電中さん
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2018/10/01(月) 07:24:14.85ID:Dt6Fmm0e
>>339
電動自転車用ですかね？
コアの中心付近を抜いているのは何故だろう

Ld、Lqの差が小さい場合って、位相角ずらすとマグネットトルクが下がった分を補填できなさそうなイメージなんですが、少しでも差があればId流して効果があるものなんでしょうか
0342774ワット発電中さん
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2018/10/01(月) 18:14:42.86ID:7Lf9GMz+
イナーシャ減らしたいとかかな
磁路的にも問題なさそうだし
0343774ワット発電中さん
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2018/10/01(月) 21:20:37.31ID:CgC1escT
>>341
最大トルク電流制御の効果なら、少しでも差があれば期待できる

ttps://www.jeea.or.jp/course/contents/07111/
式(12)によれば、ia=0でないかぎり、Lq≠Ldならsin-1のカッコ内の分子は正になる
0344774ワット発電中さん
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2018/10/01(月) 23:04:41.98ID:ewQzCc4G
何でSPMってリラクタンストルク発生しないって言えるのかな？
まともな証明を見たことがない
0346774ワット発電中さん
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2018/10/02(火) 04:53:46.52ID:Qyj9uUiB
LqとLdを測定しないで、見た目で言っているような気がする
>>339で紹介したモータも、>>343ではIPMに分類しているし
確かに、磁石を取っちゃえば残ったロータはリラクタンスモータのロータ形状だな
0347774ワット発電中さん
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2018/10/02(火) 13:15:06.32ID:nlN3ppt+
変な質問ですみませんが教えてください。

工作機械のモータをサーマル付きＭＳで始動してました。
本日動かそうとすると漏電遮断機が作動してしまいました。

メガーは持っていないのですが、モータを機械から取り外し配線も外して、
普通のテスターでＵとボディ、Ｖとボディ、Ｗとボディで計測したところ、すべて120オーム前後でした。

これはモータ不良で間違いないですよね？
モータを入手できるまで、とりあえずの応急処置で動かすことは可能でしょうか？
宜しくお願い致します。
0348774ワット発電中さん
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2018/10/02(火) 18:23:29.51ID:yY88nv9h
120Ωに200V掛けたら400w発熱するな
速攻で燃えるんじゃないか？
0349774ワット発電中さん
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2018/10/02(火) 22:06:05.59ID:LPcMr7La
短絡してんね
ワニス含浸されてたら巻き解いて絶縁はきついと思う
つうか、即捨て
0352774ワット発電中さん
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2018/10/02(火) 23:08:55.17ID:AdAgJjpF
特にコイルの巻数が多い小型モータでは顕著に差が出ます。
0353774ワット発電中さん
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2018/10/03(水) 05:29:16.25ID:ntodru4w
>384
テスターは直流で抵抗値を測ってるんでしょ？
モーター交流200Vでの消費電力は、わからないよね？
0355774ワット発電中さん
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2018/10/03(水) 07:21:12.38ID:j8H79gls
>>352
コイルの巻き数で変わる？　何でだろな？
Ld、Lqの電流依存性は測定したことあるけど、とすると漏洩磁束の影響でも出てるのかな？
0356774ワット発電中さん
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2018/10/03(水) 07:53:52.48ID:7BWQ8pXd
磁石入れると磁気回路的にd軸q軸の磁気抵抗がかわる。
これは実際に磁気回路解くとそうなる。さらにコイル入れるとより差が大きくなる。

参考書の磁気回路法では磁石とコイルいれたあとに、N極とS極が対称としてN極モデルだけで解いてるけど、どう考えても磁石とコイルが存在したら、対称にはならない
0357774ワット発電中さん
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2018/10/03(水) 07:54:04.03ID:7BWQ8pXd
磁石入れると磁気回路的にd軸q軸の磁気抵抗がかわる。
これは実際に磁気回路解くとそうなる。さらにコイル入れるとより差が大きくなる。

参考書の磁気回路法では磁石とコイルいれたあとに、N極とS極が対称としてN極モデルだけで解いてるけど、どう考えても磁石とコイルが存在したら、対称にはならない
0358774ワット発電中さん
垢版 |
2018/10/03(水) 15:49:21.86ID:WWy8Um6n
トルク行進曲
0359774ワット発電中さん
垢版 |
2018/10/03(水) 18:27:02.17ID:j8H79gls
>>356
つまりは、鉄材のB-Hカーブに依存する、ということですかね？

とすると、コアレスモータはLq=Ldになるのか？
あるいは、もし>>339のロータを使ってコアレスモータが作れたら、それはLq≠Ldになるのか？
疑問は尽きないな
0360774ワット発電中さん
垢版 |
2018/10/03(水) 19:06:10.68ID:VmxdatLv
永久磁石の部分の透磁率が鉄とは異なるのが大きいんじゃね？
0361774ワット発電中さん
垢版 |
2018/10/03(水) 19:49:44.12ID:s+PLi8br
>>358
一瞬にしてメロディーがよぎったら音楽好き。
0362774ワット発電中さん
垢版 |
2018/10/03(水) 20:17:50.25ID:7BWQ8pXd
>>359
>つまりは、鉄材のB-Hカーブに依存する、ということですかね？


ではなくて、磁気回路の物理モデルを数学的に解くと絶対にLd＝Lqとはならないと言ってる。
0363774ワット発電中さん
垢版 |
2018/10/03(水) 20:24:49.87ID:7BWQ8pXd
参考書と実機の計測の差として、インダクタンスの定義が上げられる。

ベクトル制御の参考書にはインダクタンスは2次の脈動を持つと仮定されている。

だけど、モータのインダクタンスを実測すると、脈動は2次ではなく1次の脈動となることを経験してないでしょうか？
0364774ワット発電中さん
垢版 |
2018/10/03(水) 20:33:21.04ID:7BWQ8pXd
モータの参考書に記載されている磁気回路は、磁石を抜いた状態、あるいは、N極とS極は線対称であることを前提にコイルに電流を流して解いてる。この前提は実機の状態をしっかり捉えておらず、正直間違ってると思われる。

また、NS磁石有り、かつ、3相コイル有りの状態で、数式的にモータの磁気回路を解くと、必ずインダクタンスは1次脈動になり、Ld≠Lqとなる。
0365774ワット発電中さん
垢版 |
2018/10/03(水) 20:45:11.24ID:7BWQ8pXd
磁束線のベクトルはN極から出てS極を通りまたN極に戻り磁束線のループを作る。

参考書に記載あるように、N極とS極が線対称となってしまったら、N極とS極から出ている磁束線のベクトルはどういう向きになるんでしょうか？

参考書のモータ磁気回路は意味不明です。
0366774ワット発電中さん
垢版 |
2018/10/03(水) 20:59:39.67ID:7BWQ8pXd
『インダクタンスは2次の脈動を持つ』
参考書のこの仮定が誤りではないか？
と思ってます。
0367774ワット発電中さん
垢版 |
2018/10/03(水) 21:03:45.85ID:7BWQ8pXd
「脈動」は造語ですね。
「波形」とかに入れかえて下さい
0368774ワット発電中さん
垢版 |
2018/10/03(水) 21:28:30.62ID:j8H79gls
1次、2次、、、何に対して1次、2次？
NS境界のq軸→Sのd軸→SN境界のq軸→Nのd軸→NS境界のq軸、これを1周期として？

d軸→q軸→d軸と進めての測定はしたことあるけど、さらに先は無いな
いや、データ探せばあるかな、d軸で測定をやめるはずがない
0369774ワット発電中さん
垢版 |
2018/10/03(水) 21:33:29.40ID:j8H79gls
データあった、けど、
NS境界のq軸とSN境界のq軸のL,、Nのd軸とSの軸のL、それぞれの組み合わせの数値は大差ないな
0371774ワット発電中さん
垢版 |
2018/10/03(水) 21:53:05.34ID:7BWQ8pXd
>>369
モータのコイル巻き数が大事です。
インダクタンスは巻き数の二乗に比例しますからね。

測定モータの巻き数はどのくらいでしょうか？(あるいは大型or小型？)
0372774ワット発電中さん
垢版 |
2018/10/03(水) 22:00:32.54ID:7BWQ8pXd
尚、かなり荒らしてしまいましたが、疑問に思っているだけなのですので、ほどほどに。
(報告していただけると幸いですが‥)

出来れば、大学機関の方々に検証してもらいたいところです。

あるいは、Ld≠Lqが事実だったとして、それを利用し何かの発明に役立てれば‥
と思います。
0373774ワット発電中さん
垢版 |
2018/10/03(水) 22:06:10.79ID:j8H79gls
>>370
NS1組に対して、だと2次と言わざるを得ない、つまり同じ脈動が2回出てる
巻き数が多い少ないとか、大型小形はわからん、業界一般のセンスを知らないので
少なくともマブチ540のイメージよりは大きいが
0376774ワット発電中さん
垢版 |
2018/10/03(水) 22:18:31.07ID:/JgudYvY
あるいは、IPMかSPM判断つかないですかね？
SPMならばインダクタンスは脈動しないはずですが‥
0378774ワット発電中さん
垢版 |
2018/10/03(水) 22:40:25.63ID:7BWQ8pXd
そうですか。
情報ありがとうございます。
1mH弱程度であれば私の中ではフランジサイズ□80～100のイメージですね
0379774ワット発電中さん
垢版 |
2018/10/03(水) 23:04:56.27ID:1dA4IL/x
どうやってLqの電流依存特性を測るんかね
ベクトル制御でdq角をドライバ上で固定すれば電圧指令値、電流指令値を使って電圧方程式解けばLd出てくるけど
Lqはロータが回るからこの手法が使えん
d軸電流を十分流しておけば軸固定できるのでq軸電流流せばLqが計算できるんだけど、これってd軸電流重畳してるから値がずれそう
出力軸を機械的に固定するの？
0380774ワット発電中さん
垢版 |
2018/10/03(水) 23:33:26.35ID:7BWQ8pXd
Ldは各々の企業に昔から培ってきた方法が各々あるように思います。
所属企業がばれそうなので提示は出来ません。

一般的なところで探すと「ACドライブシステムのセンサレスベクトル制御」という本に載っている方法がある。
(電圧指令と電流フィードバックの値、および、各々の位相からLdを逆算。ただしFFTするか、周波数フィルタかける必要あり)
0381774ワット発電中さん
垢版 |
2018/10/03(水) 23:43:58.81ID:7BWQ8pXd
失礼Lqでしたね。
シャフトをq軸電流が流れるようにロックして電流の立ち上がりを見たらよいのでは？(Lq＝ΔV/Δt)
と思いました。
0382774ワット発電中さん
垢版 |
2018/10/04(木) 07:18:33.39ID:KMqEbDkN
トルクが大きいモータだと結構大変ですね
磁気飽和特性見るなら短時間定格域まで電流流すし
0383774ワット発電中さん
垢版 |
2018/10/11(木) 20:08:56.15ID:h0WXgpC/
二軸変換したときの固定子磁束ベクトルと電流ベクトルの外積がトルクを表すと、どの教科書を見ても書いてありますが、これはどこから導出されるのですか？
手持ちの教科書では天下り的に与えられており説明がありません
0385774ワット発電中さん
垢版 |
2018/10/11(木) 21:40:13.68ID:CeckWO76
機械の横側に直付けの単相モーター
プーリー側と反対側で二mm程度斜めになってるけど許容範囲外ですか
モーター側のプーリーを新しくして回したらVベルトも見た感じ普通に回ってて、振動もほとんどありません

でかくて重いからズレを直すにも一人では動かせそうにない
0387774ワット発電中さん
垢版 |
2018/10/11(木) 22:41:24.25ID:gr7a9uzJ
ポインティングベクトル、あるいは、マクスウェル方程式のゲージ変換からフレミングの法則、ローレンツ力が導かれることを理解している人がどれくらいいるのだろうか？
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